JPH0534717B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0534717B2 JPH0534717B2 JP63294954A JP29495488A JPH0534717B2 JP H0534717 B2 JPH0534717 B2 JP H0534717B2 JP 63294954 A JP63294954 A JP 63294954A JP 29495488 A JP29495488 A JP 29495488A JP H0534717 B2 JPH0534717 B2 JP H0534717B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cup
- robot hand
- station
- raw material
- hot water
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Beverage Vending Machines With Cups, And Gas Or Electricity Vending Machines (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は調理したものをカツプに入れて販売す
る形態の自動販売機に関するものである。
る形態の自動販売機に関するものである。
従来の技術
従来のカツプ式自動販売機は、第８図に示すよ
うに構成されている。販売動作は、商品取出口に
臨む位置に設けられていたカツプステーシヨン１
へ最初にカツプデイスペンサ２がカツプ３を払い
出し、次に原料槽４Ａ〜４Ｃからミキシングボー
ル５へ一回分の原料Ａ１〜Ａ３が投入され、同じ
ミキシングボール５へ給湯器の温水タンク６から
一回分の温水Ｂが注がれる、ミキシングボール５
の中で原料Ａ１〜Ａ３を温水Ｂを溶かして、溶け
たら液体Ｃをカツプステーシヨン１のカツプ３に
注いで、注ぎ終わることによつて一回分の販売動
作を終了している。より具体的には、コーヒの自
動販売機ではＡ１がコーヒの粉末、Ａ２がクリー
ムの粉末、Ａ３が砂糖である。
うに構成されている。販売動作は、商品取出口に
臨む位置に設けられていたカツプステーシヨン１
へ最初にカツプデイスペンサ２がカツプ３を払い
出し、次に原料槽４Ａ〜４Ｃからミキシングボー
ル５へ一回分の原料Ａ１〜Ａ３が投入され、同じ
ミキシングボール５へ給湯器の温水タンク６から
一回分の温水Ｂが注がれる、ミキシングボール５
の中で原料Ａ１〜Ａ３を温水Ｂを溶かして、溶け
たら液体Ｃをカツプステーシヨン１のカツプ３に
注いで、注ぎ終わることによつて一回分の販売動
作を終了している。より具体的には、コーヒの自
動販売機ではＡ１がコーヒの粉末、Ａ２がクリー
ムの粉末、Ａ３が砂糖である。
このような従来の構成では、原料を温水で溶か
すためにミキシングボール５ならびにミキシング
ボール５からカツプ３への配管７が必須の構成要
件であり、衛生の点で好ましくない。つまり、長
期にわたつて使用しているとミキシングボール５
の内側、配管７の内側に汚れが付着し、ミキシン
グボール５からカツプ３へ流れる液体Ｃがこの汚
れで汚染される。
すためにミキシングボール５ならびにミキシング
ボール５からカツプ３への配管７が必須の構成要
件であり、衛生の点で好ましくない。つまり、長
期にわたつて使用しているとミキシングボール５
の内側、配管７の内側に汚れが付着し、ミキシン
グボール５からカツプ３へ流れる液体Ｃがこの汚
れで汚染される。
そこで、上記のような汚染のない調理方法とし
ては、次のような新規なものが考えられる。これ
はカツプデイスペンサによつて払い出されたカツ
プをロボツトハンドが受け取つて、ロボツトハン
ドが受け取つたカツプをそれそれの位置に持ち回
つて、原料槽と給湯器から原料と温水を直接にカ
ツプに入れてミキシングして調理するものであ
る。このような調理を実行するためには、ロボツ
トハンドで保持したカツプをカツプステーシヨン
へ受け渡すことが必要である。
ては、次のような新規なものが考えられる。これ
はカツプデイスペンサによつて払い出されたカツ
プをロボツトハンドが受け取つて、ロボツトハン
ドが受け取つたカツプをそれそれの位置に持ち回
つて、原料槽と給湯器から原料と温水を直接にカ
ツプに入れてミキシングして調理するものであ
る。このような調理を実行するためには、ロボツ
トハンドで保持したカツプをカツプステーシヨン
へ受け渡すことが必要である。
従来では、上記のようにロボツトハンドを使用
した自動販売機は存在しないが、一般の産業ロボ
ツトにおいて上記のようなことを行う場合には、
第９図に示すような手順でカツプがカツプステー
シヨンへ渡される。
した自動販売機は存在しないが、一般の産業ロボ
ツトにおいて上記のようなことを行う場合には、
第９図に示すような手順でカツプがカツプステー
シヨンへ渡される。
第９図ａに示すようにカツプステーシヨン１に
進入したロボツトハンド１０Ｃは、第９図ｂに示
すように保持しているカツプ３の底部がカツプ受
台１４に付くまで距離ｄ１だけロボツトハンド１
０Ｃを降下させ、次に第９図ｃに示すようにロボ
ツトハンド１０Ｃを開いて、さらにロボツトハン
ド１０Ｃがカツプステーシヨン１から後退する。
１５は商品取出口である。
進入したロボツトハンド１０Ｃは、第９図ｂに示
すように保持しているカツプ３の底部がカツプ受
台１４に付くまで距離ｄ１だけロボツトハンド１
０Ｃを降下させ、次に第９図ｃに示すようにロボ
ツトハンド１０Ｃを開いて、さらにロボツトハン
ド１０Ｃがカツプステーシヨン１から後退する。
１５は商品取出口である。
発明が解決しようとする課題
この第９図に示すようなカツプ３の受け渡し方
法では、ロボツトハンド１０Ｃを上下方向にも移
動できるように構成することが必要である。
法では、ロボツトハンド１０Ｃを上下方向にも移
動できるように構成することが必要である。
本発明は上下方向へは移動せずに平面内でＸ−
Ｙ方向移動に移動する二次元の産業ロボツトを使
用して、カツプをカツプステーシヨンへ渡すこと
ができるカツプ搬送方法を提供することを目的と
する。
Ｙ方向移動に移動する二次元の産業ロボツトを使
用して、カツプをカツプステーシヨンへ渡すこと
ができるカツプ搬送方法を提供することを目的と
する。
課題を解決するための手段
本発明のカツプ搬送方法は、上下方向には移動
せずに平面内でＸ−Ｙ方向に移動するロボツトハ
ンドで保持しているカツプをカツプステーシヨン
へ受け渡すに際し、ロボツトハンドをカツプステ
ーシヨンへ進入させた後に、カツプステーシヨン
のカツプ受台を上昇させてロボツトハンドで保持
中のカツプを押し上げ、カツプが前記カツプ受台
に乗つた状態でロボツトハンドによる前記保持を
解除し、次にロボツトハンドのカツプステーシヨ
ンからの後退ならびに前記カツプ受台の下降を行
うことを特徴とする。
せずに平面内でＸ−Ｙ方向に移動するロボツトハ
ンドで保持しているカツプをカツプステーシヨン
へ受け渡すに際し、ロボツトハンドをカツプステ
ーシヨンへ進入させた後に、カツプステーシヨン
のカツプ受台を上昇させてロボツトハンドで保持
中のカツプを押し上げ、カツプが前記カツプ受台
に乗つた状態でロボツトハンドによる前記保持を
解除し、次にロボツトハンドのカツプステーシヨ
ンからの後退ならびに前記カツプ受台の下降を行
うことを特徴とする。
作 用
この構成によると、カツプステーシヨンのカツ
プ受台が昇降して、ロボツトハンドからカツプ受
台へカツプが渡される。
プ受台が昇降して、ロボツトハンドからカツプ受
台へカツプが渡される。
実施例
以下、本発明の一実施例を第１図〜第７図に基
づいて説明する。なお、従来例を示す第８図、第
９図と同様の作用をなすものには同一の符号を付
けて説明する。
づいて説明する。なお、従来例を示す第８図、第
９図と同様の作用をなすものには同一の符号を付
けて説明する。
第２図と第３図は本発明のカツプ搬送方法を採
用したカツプ式自動販売機を示す。外装ケース８
の内部には、カツプデイスペンサ２Ａ，２Ｂ，２
Ｃが並べられたカツプストツカテーブル９と、原
料槽４Ａ〜４Ｃと、給湯器の温水タンク６などの
他に、カツプハンドリング装置としてのＸテーブ
ル１０ＡとＹテーブル１０Ｂならびにカツプを掴
むロボツトハンド１０Ｃが設けられている。
用したカツプ式自動販売機を示す。外装ケース８
の内部には、カツプデイスペンサ２Ａ，２Ｂ，２
Ｃが並べられたカツプストツカテーブル９と、原
料槽４Ａ〜４Ｃと、給湯器の温水タンク６などの
他に、カツプハンドリング装置としてのＸテーブ
ル１０ＡとＹテーブル１０Ｂならびにカツプを掴
むロボツトハンド１０Ｃが設けられている。
ここではカツプデイスベンサ２Ａには７オンス
の小カツプ、カツプデイスペンサ２Ｂ，２Ｃには
９オンスと12オンスの中カツプ、大カツプが積み
重ねてセツトされている。
の小カツプ、カツプデイスペンサ２Ｂ，２Ｃには
９オンスと12オンスの中カツプ、大カツプが積み
重ねてセツトされている。
販売実行指示を検出すると、そのときに与えら
れている調理データに基づいてカツプデイスペン
サ２Ａ〜２Ｃのうちの何れのカツプを使用するか
を判定して、Ｘ、Ｙテーブル１０Ａ，１０Ｂを駆
動するパルスモータに駆動パルスを印加して待機
位置にあるロボツトハンド１０Ｃを目的位置へ移
動させる。
れている調理データに基づいてカツプデイスペン
サ２Ａ〜２Ｃのうちの何れのカツプを使用するか
を判定して、Ｘ、Ｙテーブル１０Ａ，１０Ｂを駆
動するパルスモータに駆動パルスを印加して待機
位置にあるロボツトハンド１０Ｃを目的位置へ移
動させる。
ここで使用するカツプが７オンスカツプである
とすると、ロボツトハンド１０Ｃが第２図と第３
図示すようにカツプデイスペンサ２Ａの下方位置
に移動し、払い出されたカツプ３をロボツトハン
ド１０Ｃが受け取る。カツプデイスペンサ２Ａの
カツプ払い出しが終了すると、カツプ３を受け取
つたロボツトハンド１０Ｃを、第４図に示すよう
に原料槽４Ａから払い出された原料Ａ１を受ける
第１の原料投入位置へ移動させるに必要な駆動パ
ルス数をパルスモータＭ１，Ｍ２に印加する。こ
の駆動パルスの印加が終了すると、原料槽４Ａの
払い出しモータを規定時間だけ運転して、ロボツ
トハンド１０Ｃで保持されているカツプ３に原料
Ａ１を投入する。原料Ａ１の払い出し運転が終了
すると、調理データに基づいて、クリーム、砂糖
などの原料Ａ２，Ａ３が調理に必要な場合には、
第１の原料投入位置から原料槽４Ｂの払い出し原
料を受ける第２の原料投入位置、第２の原料投入
位置から原料槽４Ｃの払い出し原料を受ける第３
の原料投入位置へロボツトハンド１０Ｃを移動さ
せ、ロボツトハンド１０Ｃが第２の原料投入位置
に到着すると原料槽４Ｂの払い出しモータを運転
し、第３の原料投入位置に到着すると原料槽４Ｃ
の払い出しモータを運転する。ここでは原料槽４
Ａ〜４Ｃの各原料Ａ１〜Ａ３を用いて調理する場
合を例に挙げて説明しているが、原料槽４Ａ〜４
Ｃの１つあるいは２つの原料投入位置を通過する
場合もある。
とすると、ロボツトハンド１０Ｃが第２図と第３
図示すようにカツプデイスペンサ２Ａの下方位置
に移動し、払い出されたカツプ３をロボツトハン
ド１０Ｃが受け取る。カツプデイスペンサ２Ａの
カツプ払い出しが終了すると、カツプ３を受け取
つたロボツトハンド１０Ｃを、第４図に示すよう
に原料槽４Ａから払い出された原料Ａ１を受ける
第１の原料投入位置へ移動させるに必要な駆動パ
ルス数をパルスモータＭ１，Ｍ２に印加する。こ
の駆動パルスの印加が終了すると、原料槽４Ａの
払い出しモータを規定時間だけ運転して、ロボツ
トハンド１０Ｃで保持されているカツプ３に原料
Ａ１を投入する。原料Ａ１の払い出し運転が終了
すると、調理データに基づいて、クリーム、砂糖
などの原料Ａ２，Ａ３が調理に必要な場合には、
第１の原料投入位置から原料槽４Ｂの払い出し原
料を受ける第２の原料投入位置、第２の原料投入
位置から原料槽４Ｃの払い出し原料を受ける第３
の原料投入位置へロボツトハンド１０Ｃを移動さ
せ、ロボツトハンド１０Ｃが第２の原料投入位置
に到着すると原料槽４Ｂの払い出しモータを運転
し、第３の原料投入位置に到着すると原料槽４Ｃ
の払い出しモータを運転する。ここでは原料槽４
Ａ〜４Ｃの各原料Ａ１〜Ａ３を用いて調理する場
合を例に挙げて説明しているが、原料槽４Ａ〜４
Ｃの１つあるいは２つの原料投入位置を通過する
場合もある。
調理に必要な原料のすべての投入が完了する
と、第１〜第３の原料投入位置のうちのそのとき
のロボツトハンド１０Ｃの位置から、給湯管１１
の先端の下方位置〔第２の位置〕へロボツトハン
ド１０Ｃを移動させるに必要な駆動パルス数をパ
ルスモータＭ１，Ｍ２に印加する。
と、第１〜第３の原料投入位置のうちのそのとき
のロボツトハンド１０Ｃの位置から、給湯管１１
の先端の下方位置〔第２の位置〕へロボツトハン
ド１０Ｃを移動させるに必要な駆動パルス数をパ
ルスモータＭ１，Ｍ２に印加する。
給湯管１１の基端部は加圧タンク〔図示せず〕
を介して温水タンク６に連結されており、第５図
に示すようにロボツトハンド１０Ｃが第２の位置
に到着すると、カツプ３への温水を勢いよく注
ぐ。この際の温水の注入の勢いによつてカツプ３
内の各種原料Ａ１〜Ａ３が攪拌されながら温水に
溶け込んで行く。温水の注入の終了によつて調理
が完了する。第２の位置にあつて調理の終了した
液体の入つたカツプ３を保持しているロボツトハ
ンド１０Ｃは、第２の位置からカツプステーシヨ
ン１の第３の位置へ移動する。
を介して温水タンク６に連結されており、第５図
に示すようにロボツトハンド１０Ｃが第２の位置
に到着すると、カツプ３への温水を勢いよく注
ぐ。この際の温水の注入の勢いによつてカツプ３
内の各種原料Ａ１〜Ａ３が攪拌されながら温水に
溶け込んで行く。温水の注入の終了によつて調理
が完了する。第２の位置にあつて調理の終了した
液体の入つたカツプ３を保持しているロボツトハ
ンド１０Ｃは、第２の位置からカツプステーシヨ
ン１の第３の位置へ移動する。
なお、カツプステーシヨン１には電動扉１６が
設けられており、ロボツトハンド１０Ｃがカツプ
ステーシヨン１の直前位置に達すると、電動扉１
６を第１図ａに示すように開放し、その後に、第
６図と第１図ａに示すようにロボツトハンド１０
Ｃがカツプステーシヨン１に侵入する。ロボツト
ハンド１０Ｃがカツプステーシヨン１に到着する
と、最初は第１図ａに示すように初期位置にある
カツプ受台１４を、第１図ｂ〜ｄに示すように昇
降させる。
設けられており、ロボツトハンド１０Ｃがカツプ
ステーシヨン１の直前位置に達すると、電動扉１
６を第１図ａに示すように開放し、その後に、第
６図と第１図ａに示すようにロボツトハンド１０
Ｃがカツプステーシヨン１に侵入する。ロボツト
ハンド１０Ｃがカツプステーシヨン１に到着する
と、最初は第１図ａに示すように初期位置にある
カツプ受台１４を、第１図ｂ〜ｄに示すように昇
降させる。
第１図ｂに示すようにカツプ受台１４が上昇す
ると、ロボツトハンド１０Ｃに保持されていたカ
ツプ３がカツプ受台１４で持ち上げられる。この
ようにカツプ受台１４でカツプ３が持ち上げられ
ている状態で、第７図に示すようにロボツトハン
ド１０Ｃを開放させ、次にパルスモータM2に駆
動パルスを印加して第１図ｃおよび第７図に仮想
線位置に示すようにロボツトハンド１０Ｃをカツ
プステーシヨン１から後退させる。次にカツプ受
台１４が第１図ｄに示す初期位置に復帰するとと
もに電動扉１６が閉じて商品取出口１５への商品
の払い出しが完了する。利用者は商品取出口１５
から商品を取り出すことができる。
ると、ロボツトハンド１０Ｃに保持されていたカ
ツプ３がカツプ受台１４で持ち上げられる。この
ようにカツプ受台１４でカツプ３が持ち上げられ
ている状態で、第７図に示すようにロボツトハン
ド１０Ｃを開放させ、次にパルスモータM2に駆
動パルスを印加して第１図ｃおよび第７図に仮想
線位置に示すようにロボツトハンド１０Ｃをカツ
プステーシヨン１から後退させる。次にカツプ受
台１４が第１図ｄに示す初期位置に復帰するとと
もに電動扉１６が閉じて商品取出口１５への商品
の払い出しが完了する。利用者は商品取出口１５
から商品を取り出すことができる。
このようにカツプ受台１４を昇降させてロボツ
トハンド１０Ｃからカツプ３を受け取るため、ロ
ボツトハンド１０ＣはＸ、Ｙテーブル１０Ａ，１
０Ｂによる二次元の移動だけで済む。
トハンド１０Ｃからカツプ３を受け取るため、ロ
ボツトハンド１０ＣはＸ、Ｙテーブル１０Ａ，１
０Ｂによる二次元の移動だけで済む。
発明の効果
本発明のカツプ搬送方法によれば、カツプステ
ーシヨンのカツプ受台を昇降させてロボツトハン
ドからカツプを受け取るため、二次元の移動で済
み、ロボツトハンドが複雑化や大型化することを
防止できる。しかもロボツトハンドが二次元の移
動だけであるにもかかわらずスムーズにカツプス
テーシヨンへカツプを渡すことができ、カツプ内
の飲料がこぼれるようなこともない良好な搬送状
態を得ることができる。
ーシヨンのカツプ受台を昇降させてロボツトハン
ドからカツプを受け取るため、二次元の移動で済
み、ロボツトハンドが複雑化や大型化することを
防止できる。しかもロボツトハンドが二次元の移
動だけであるにもかかわらずスムーズにカツプス
テーシヨンへカツプを渡すことができ、カツプ内
の飲料がこぼれるようなこともない良好な搬送状
態を得ることができる。
第１図は本発明のカツプ搬送方法の具体的な一
実施例の工程図、第２図は同実施例のカツプ式自
動販売機の水平断面図、第３図は同装置の縦断正
面図、第４図〜第７図は調理過程を示す水平断面
図、第８図は従来のカツプ式自動販売機の縦断正
面図、第９図は一般的な受け渡し工程図である。 １……カツプステーシヨン、２Ａ，２Ｂ，２Ｃ
……カツプデイスペンサ、４Ａ，４Ｂ，４Ｃ……
原料槽、１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ……Ｘテーブ
ル、Ｙテーブルおよびロボツトハンド、１４……
カツプ受台。
実施例の工程図、第２図は同実施例のカツプ式自
動販売機の水平断面図、第３図は同装置の縦断正
面図、第４図〜第７図は調理過程を示す水平断面
図、第８図は従来のカツプ式自動販売機の縦断正
面図、第９図は一般的な受け渡し工程図である。 １……カツプステーシヨン、２Ａ，２Ｂ，２Ｃ
……カツプデイスペンサ、４Ａ，４Ｂ，４Ｃ……
原料槽、１０Ａ，１０Ｂ，１０Ｃ……Ｘテーブ
ル、Ｙテーブルおよびロボツトハンド、１４……
カツプ受台。
Claims (1)
- １ 上下方向には移動せずに平面内でＸ−Ｙ方向
に移動するロボツトハンドで保持しているカツプ
をカツプステーシヨンへ受け渡すに際し、ロボツ
トハンドをカツプステーシヨンへ進入させた後
に、カツプステーシヨンのカツプ受台を上昇させ
てロボツトハンドで保持中のカツプを押し上げ、
カツプが前記カツプ受台に乗つた状態でロボツト
ハンドによる前記保持を解除し、次にロボツトハ
ンドのカツプステーシヨンからの後退ならびに前
記カツプ受台の下降を行う自動販売機におけるカ
ツプ搬送方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29495488A JPH02140896A (ja) | 1988-11-22 | 1988-11-22 | 自動販売機におけるカップ搬送方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29495488A JPH02140896A (ja) | 1988-11-22 | 1988-11-22 | 自動販売機におけるカップ搬送方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH02140896A JPH02140896A (ja) | 1990-05-30 |
| JPH0534717B2 true JPH0534717B2 (ja) | 1993-05-24 |
Family
ID=17814442
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29495488A Granted JPH02140896A (ja) | 1988-11-22 | 1988-11-22 | 自動販売機におけるカップ搬送方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH02140896A (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62100588U (ja) * | 1985-12-13 | 1987-06-26 |
-
1988
- 1988-11-22 JP JP29495488A patent/JPH02140896A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH02140896A (ja) | 1990-05-30 |
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