JPH0535032Y2

JPH0535032Y2 -

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Publication number: JPH0535032Y2
Application number: JP1985037680U
Authority: JP
Priority date: 1985-03-15
Filing date: 1985-03-15
Publication date: 1993-09-06
Anticipated expiration: 2000-03-15
Also published as: JPS61153672U

Description

【考案の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本考案は、ステアリングハンドルを、少なくと
も一部が機体上方側に突出する状態で設けると共
に、走行制御用情報に基づいて自動走行させる制
御装置を備えさせた作業車に関する。

〔従来の技術〕

かかる作業車は、傾斜作業地や多数の樹木があ
る作業地等、作業者が搭乗して運転し難い作業車
地をも安全に作業できる利点を備えるものであ
る。

ところで、自動走行させる時においても、ステ
アリングハンドルを機体上方側へ突出する状態に
維持させるようにすると、例えば多数の樹木があ
る作業地を自動走行させて作業する際に、樹木の
枝がステアリングハンドルに引掛けられて傷付け
られる虞れがある等、ステアリングハンドルが作
業に支障をきたす不都合がある。

そこで、上記不都合を解消するために、従来で
は、ハンドルポストを上下にスライド自在に支持
させて、前記ハンドルを機体内方側へ引退させた
格納位置に切換えることができるように構成して
いた。

〔考案が解決しようとする問題点〕

しかしながら、上記従来構成によると、ハンド
ルポストを機体内方側に引退させるためのスペー
スとして、大なるスペースを確保しなければなら
ない不都合があつた。

つまり、ハンドルポストを引退させるための特
別なスペースを、機体内部に設けるようにする
と、機体内部に配置する各種装置の設置スペース
が狭くなるものとなり、例えば、各種装置を狭い
スペース内に組付ける作業が煩わしいものとなる
等、各種装置の設置面において不利を生じるもの
となる。

本考案は、上記実情に鑑みてなされたものであ
つて、その目的は、機体内部に特別なスペースを
確保することなしに、ステアリングハンドルを機
体内方側に格納できるように改造する点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本考案にかかる作業車は、上記目的を達成する
ために、ステアリングハンドルを、少なくとも一
部が機体上方側に突出する状態で設けるととも
に、走行制御用情報に基づいて自動走行させる制
御装置を備えさせた作業車において、前記ステア
リングハンドルを支承するハンドルポストを、前
記ステアリングハンドルと一体のハンドル側部分
と、機体がわに支持される機体側部分との分割体
を屈折自在に連結することにより構成して、前記
ハンドル側部分を、機体内方側へ屈折した格納姿
勢と機体上方側へ向かうステアリング操作姿勢と
に姿勢切換可能に構成するとともに、前記ステア
リングハンドルを二股状に形成して、そのステア
リングハンドルの二股状のハンドル部分が、前記
格納姿勢で、運転座席、あるいはその運転座席の
前方側に機体部分を跨いで位置するように構成し
てあることを特徴構成とする。

かかる特徴構成による作用及び効果は次の通り
である。

〔作用〕

即ち、ステアリングハンドルを格納位置に切り
換えることを、ハンドルポストのハンドル側部分
を機体内方側へ屈折させることにより行えるの
で、ハンドルポストを機体内方側へ引退させるた
めの特別なスペースが不要となるのであり、しか
も、前記ステアリングハンドルの二股状に形成さ
れたハンドル部分が、運転座席あるいはそれの前
方側の機体部分に跨がるように格納されることに
よつて、運転座席やそれの前方側における機体部
分の存在よる制約を受けること少なく、機体内方
側へ充分に引退させた状態でステアリングハンド
ルを格納することができる。

〔考案の効果〕

従つて、多数の樹木がある作業地等に対する作
業時において、その樹木の枝等がハンドルに接触
しにくいものとなり、ハンドルや樹木の損傷を避
け易く、ステアリングハンドルに起因するトラブ
ルが抑制される。さらに、ステアリングハンドル
を格納することを、機体内方側に特別なスペース
を要することなく行えるのであり、もつて、車体
構成面において有利な状態でステアリングハンド
ルを格納できるようになつた。

〔実施例〕

以下、本考案の実施例を図面に基づいて説明す
る。

第３図に示すように、全長に亘る機体フレーム
１を備えた機体Ｖの後方側に、運転座席２、ステ
アリングハンドルＨ、および、変速伝動部Ｍを、
かつ、前方側にはエンジンＥを、夫々設け、機体
Ｖの前後夫々に、左右一対の駆動車輪３Ｆ，３Ｒ
を設け、この前後輪３Ｆ，３Ｒの中間部に、機体
Ｖ進行方向が前後何れの方向であつても刈取作業
が可能な芝刈装置４を油圧シリンダLCにより上
下動自在に懸架して、もつて、４輪駆動式作業車
としての芝刈作業車を構成してある。尚、前記前
後輪３Ｆ，３Ｒ夫々は、後述の如く、前記ハンド
ルＨによる手動操作、あるいは無線誘導による遠
隔操縦によつてパワーステアリング操作されるも
のである。

以下、各部の構成について説明する。

前記ステアリングハンドルＨを、後述の如く、
前記運転座席２側へ折曲自在に構成して、遠隔操
縦時等の不要時には機体内方側に格納できるよう
にしてある。又、そのステアリングハンドルＨの
操作量つまり目標ステアリング角を、ハンドルＨ
の回動に連動するポテンシヨメータR₀（第１図参
照）によつて検出するようにしてある。

前記前部のエンジンＥ部分を覆うFRP製フロ
ントカバー５Ｆ、後部の変速伝動部Ｍ部分を覆う
FRP製リヤカバー５Ｒ、および、両カバー５Ｆ，
５Ｒの間に位置するFRP製ミツドカバー５Ｍを
夫々設けてある。そして、前記リヤカバー５Ｒの
前方側を、車体横幅方向中央部のみ上方に突出す
る形状に形成して、その突出部の上面部に前記シ
ート２を設け、その左右両側に足載せステツプ６
を形成してある。又、前記フロントカバー５Ｆお
よびリヤカバー５Ｒの夫々を、機体Ｖ前端側の横
軸芯X₁および機体Ｖ後端側の横軸芯X₂周りで開
閉自在に設けてあり、諸装置の点検、整備等を容
易に行えるように構成してある。

前記リヤカバー５Ｒの枢支構造について説明す
れば、第５図及び第６図に示すように、機体フレ
ーム１に溶接された左右一対の支持ブラケツト７
に、二股状支持枠８をピンａ枢支すると共に、前
記二股状支持枠８を、リヤカバー５Ｒに夫々ボル
ト固定してある。尚、フロントカバー５Ｆの取付
構造も同様である。

但し、前記支持ブラケツト７の筒状支持部７ａ
に、ラバーブツシユ７ｂを嵌合すると共に、その
ラバーブツシユ７ｂの内側に金属ブツシユ７ｃを
嵌合させて、両ブラケツト７におけるカバー揺動
軸芯が製作誤差によりズレることがあつても、そ
のズレを前記ラバーブツシユ７ｂにて吸収するよ
うに構成してある。

前記ミツドカバー５Ｍは、その上面部及び左右
の横側部夫々を各別に形成してあり、以下その取
付構造について説明する。

第４図に示すように、機体フレーム１に、機体
内方側に突出する補強枠９を溶接すると共に、そ
の補強枠９の横端部にボルト接続されるＬ型部材
１０に、逆Ｕ字状のミツドカバー支持フレーム１
１を取付け、もつて、前記支持フレーム１１の上
部及び両横側部に、３枚のカバー構成用板体１１
ａ夫々を着脱自在にボルト固定して、ミツドカバ
ー５Ｍを構成してある。

又、前記フロントカバー５Ｆ、ミツドカバー５
Ｍ及びリヤカバー５Ｒ夫々の両横側面における上
下巾方向での一部分を、機体外方側へ膨出させ
て、フロントバンパー１２Ｆからリヤバンパー１
２Ｒに亘る機体両横側面がほぼ面一となるように
形成すると共に、それらカバー５Ｆ，５Ｍ，５Ｒ
の前記膨出させた部分に、化粧用板１３を貼着す
るようにしている。

以下、前記ステアリングハンドルＨの構成及び
その装着構造について詳述する。

第１図及び第２図に示すように、前記ステアリ
ングハンドルＨを、左右両端部に握り部を備える
二股状に形成すると共に、機体フレーム側に固定
したハンドル支持枠１４に、ハンドルポスト１５
を回転自在に支承してある。前記ハンドル支持枠
１４は、ハンドルポスト１５が貫通する上方側板
片部分１４ａ及び下方側板片部分１４ｂを備えて
いる。尚、前記ポテンシヨメータR₀を、前記ハ
ンドル支持枠１４から下方側に延設された部材１
７に支持させてある。

又、前記ステアリングハンドルＨを中立位置に
復帰付勢するようにしてある。つまり、復帰付勢
用のコイルスプリング１８を、その内部空間にハ
ンドルポスト１５を位置させる状態で設けると共
に、前記ハンドルポスト１５の上端側部に、円盤
状部材１９を摺動自在にスプライン嵌合してあ
る。そして、前記コイルスプリング１８の上端側
を、前記円盤状部材１９に取付け、前記コイルス
プリング１８の下端側を、前記ハンドル支持枠１
４の下方側の板片部分１４ｂに取付け、もつて、
コイルスプリング１８の捩じりに伴う付勢力によ
りステアリングハンドルＨを中立位置側へ復帰付
勢するように構成してある。

但し、前記円盤状部材１９の上面部の前後２箇
所に、ハンドル支持枠１４に保持させたボール２
０が入り込み自在なＶ溝２１を形成すると共に、
前記ボール２０をスプリング２２により前記円盤
側へ付勢するように設け、もつて、ボール２０が
スプリング２２の付勢力によりＶ溝２１に係合し
て、ステアリングハンドルＨを中立位置に維持す
るようにしている。又、前記上方側板片部分１４
ａに、左右一対のピン２３ａを付設すると共に、
ハンドルポスト１５にピン２３ｂを付設して、ピ
ン２３ａ，２３ｂ同志の接当により回転操作範囲
を一定範囲に規制するようにしてある。

さらに、前記ハンドルポスト１５について詳述
すれば、前記ハンドルポスト１５は、横軸芯周り
で揺動自在なハンドル側部分１５ａと機体側に固
定された機体側部分１５ｂとからなり、それら部
分同志をピン２４によつて枢支連結してある。そ
して、前記ハンドル側部分１５ａと前記機体側部
分１５ｂとに亘つて位置する第１状態と、前記ハ
ンドル側部分１５ａに位置する第２状態とに切換
自在な円筒部材２５を設け、もつて、ハンドルポ
スト１５を機体内方側へ屈折させた状態と機体上
方側へ向かう状態とに切換える機構を構成してあ
る。つまり、円筒部材２５を第１状態にすれば、
ハンドルポスト１５の屈折が抑制され、そして、
円筒部材２５を第２状態にすれば、ハンドルポス
ト１５の屈折が許容されることになる。但し、円
筒部材２５を、ハンドル側部材１５ａに外嵌螺合
させて、前記第１状態に維持させるようにしてあ
る。

そして、前記切換える機構で前記ハンドルポス
ト１５を機体内方側へ屈折させた状態に切換える
に際して、そのステアリングハンドルＨを運転座
席２あるいはそれの前方側の機体部分２ａに跨が
る格納位置に位置させる。つまり、第２図に示す
ように、二股状に構成したステアリングハンドル
Ｈの左右に別れたその先端部７０，７０が、運転
座席２あるいはそれの前方側の機体部分２ａの左
右の横側壁に近接する状態で、ステアリングハン
ドルＨを格納位置させるのである。尚、前記ステ
アリングハンドルＨを格納位置に切換えた場合に
は、前記ハンドルＨが機体の走行に伴つて上下に
揺動されることを抑制するように、前記ハンドル
Ｈをゴム製等のバンド２６にて機体側に固定する
のである。

前記運転座席２とリヤカバー５Ｒの間には、押
圧力によつて弾性変形し、導通状態となる感圧ス
イツチとして動作する導電性ゴムを用いたシート
スイツチSW₄（第１０図参照）を設けてあり、こ
のスイツチSW₄のON／OFF作動に基づいて搭乗
者の有無を検出し、手動による操縦時に搭乗者が
着座していない場合は、前記芝刈装置４の駆動を
自動的に停止するように構成してある。（以下に
おいて、この制御をデツドマンコントロールと呼
称する。）第９図及び第１１図に示すように、前記エンジ
ンＥの出力を、変速伝動部Ｍに設けた油圧式無段
変速装置２７に伝達してある。この変速装置２７
は、変速用ペダル２８あるいは自動変速用アクチ
ユエータとしての減速機付モータ２９によつて変
速操作され、その変速後の出力が、前記前後輪３
Ｆ，３Ｒの各差動装置３ａ，３ｂに伝達される。

一方、前記変速装置２７に伝達されたエンジン
出力を変速せずに取り出し、この出力を、後述の
PTOクラツチ機構３０および動力取出軸３１を
介して前記芝刈装置４に伝達するようにしてあ
る。

前記変速装置２７の変速操作構成について詳述
すると、第１１図に示すように、前記変速用ペダ
ル２８を、前記変速装置２７の揺動型の変速アー
ム３２に押引ロツド３３ａを介して連動連結し
て、前記変速用ペダル２８を変速中立位置Ｎから
前方前進側Ｆに踏み込み操作するほど高速前進状
態に、かつ、後方後進側Ｒに踏み込み操作するほ
ど高速後進状態に操作できるようにしてある。そ
して、自動変速制御用アクチユエータとしての前
記モータ２９を、前記変速アーム３２に押引ロツ
ド３３ｂを介して連係させた中継揺動アーム３３
ｃに、前記変速用ペダル２８による操作を許容す
るデイスク型の摩擦式伝動機構Ｄを用いて接続し
てあり、もつて、前記モータ２９による変速操作
時においても、変速用ペダル２８によつて優先的
に変速操作できるようにしてある。

又、前記変速用ペダル２８に対する踏み込み操
作が解除されると、このペダル２８を自動的に前
記変速中立位置Ｎに復帰させるように構成してあ
る。つまり、前記変速アーム３２と一体揺動する
カム板３４に係合するローラ３５を備えた揺動ア
ーム３３ｄを設けるとともに、その揺動アーム３
３ｄを係合側に弾性付勢するスプリング３６を設
けてある。

そして、前記変速用ペダル２８あるいはモータ
２９による変速操作位置を、前記変速装置２７の
変速操作軸３７の回動に連動するポテンシヨメー
タR₃によつて検出し、その検出値を制御装置Ａ
にフイードバツクするようにしてある。

尚、前記ポテンシヨメータR₃による検出変速
位置が変速中立位置Ｎ近傍である場合には、前記
後輪３Ｒ側の差動装置３ｂの左右両側部に設け
た、デイスク型の走行用ブレーキ３８，３８を作
動させて、走行停止時に車体Ｖが不測に移動する
ことがないように構成してある。（以下において、
この制御を走行用ブレーキコントロールと呼称す
る。）前記前輪３Ｆおよび後輪３Ｒを、その何れをも
ステアリング操作可能に構成してあることから、
前後輪３Ｆ，３Ｒを同一方向にステアリング操作
することによつて車体Ｖの向きを変えることなく
平行移動させる平行ステアリング形式、前後輪３
Ｆ，３Ｒを相対的に逆方向にステアリング操作す
ることによつて小さい旋回半径で旋回可能な旋回
ステアリング形式、および、通常の自動車同様に
前輪３Ｆのみをステアリング操作する通常の２輪
ステアリング形式の何れかを選択しながら、操向
できるように構成してあり、以下、パワーステア
リング構成について説明する。

第９図に示すように、往復動型の前後一対の油
圧シリンダ３８Ｆ，３８Ｒを、車体Ｖ左右方向に
駆動移動自在に設けるとともに、それら油圧シリ
ンダ３８Ｆ，３８Ｒを、ステアリング用タイロツ
ド（図外）を介して前記前後輪３Ｆ，３Ｒに連結
し、電磁バルブ３９Ｆ，３９ＲのON／OFFを制
御することによつて、前記油圧シリンダ３８Ｆ，
３８Ｒを作動させるように構成してある。

そして、前記ハンドルＨによつて指示される目
標ステアリング角あるいは遠隔操縦によつて指示
される目標ステアリング角と、前記前後輪３Ｆ，
３Ｒ夫々の向きを検出するステアリング角検出手
段としてのポテンシヨメータR₁，R₂（第１０図参
照）の検出角とが一致するように、前記電磁バル
ブ３９Ｆ，３９Ｒを作動させるように構成してあ
る。（以下において、ステアリングコントロール
と呼称する。）前記後輪３Ｒの差動装置３ｂを、デフロツク機
構４０によつて、その差動回転の停止解除を制御
可能に構成してある。つまり、前記デフロツク機
構４０を構成するに、第７図に示すように、前記
変速伝動部Ｍにおける伝動ケースMa内に支承さ
れた前記差動装置３ｂの一端側に、係合部４１ａ
を形成するとともに、その係合部４１ａと噛み合
つてデフロツク作用を行う被係合部４１ｂを備え
たスリーブ４１を、デフギア軸４２に摺動自在に
スプライン嵌合してある。そして、前記スリーブ
４１を係合側に付勢するスプリング４３、およ
び、前記スリーブ４１を係合解除側に操作するシ
フトフオーク４４を設けるとともに、そのシフト
フオーク４４を押ロツド４５を介して揺動操作す
るピストン４６を、前記伝動ケースMaの上部に
付設の油圧機器組付け用枠体４７に保持してあ
る。更に、前記枠体４７にデフロツク解除用電磁
バルブ４８が取り付けてあり、この電磁バルブ４
８の作動により、前記後輪３Ｒ側差動装置３ｂの
デフロツク作用の解除を行うように構成してあ
る。

前記PTOクラツチ機構３０を構成するに、第
９図に示すように、駆動側デイスク４９ａと受動
側デイスク４９ｂとの圧接を維持・解除すること
により入切操作するデイスク式のPTO用クラツ
チ４９、および、このクラツチ４９の切り状態に
おいても前記伝動軸３１と一体回転する前記受動
側デイスク４９ｂの筒状支持体４９ｃに対して制
動作用するPTO用ブレーキを設けてある。そし
て、前記クラツチ４９およびブレーキ夫々に対す
る操作用アクチユエータとしての二つの油圧シリ
ンダ５１Ａ，５１Ｂを、前記クラツチ４９切り状
態においてブレーキが制動作用状態となるように
付勢して設け、一つの電磁バルブ５２によつて、
両シリンダ５１Ａ，５１Ｂの作動を制御するよう
にしてある。要するに、前記電磁バルブ５２の非
作動時には、前記クラツチ４９が切り状態側へ、
かつ、ブレーキが制動作用状態側へ復帰するよう
にしてある。

前記走行用ブレーキ３８を構成するに、第７図
および第８図に示すように、前記後輪３Ｒ側差動
装置３ｂからの動力を後輪３Ｒに伝達する車軸５
３と一体回転するブレーキデイスク３８ａを設け
るとともに、このデイスク３８ａに圧接する一対
のブレーキパツド３８ｂ，３８ｂを設けてある。
そして、両ブレーキパツド３８ｂ，３８ｂの一方
３８ｂを他方３８ｃ側に向けて押し操作するプツ
シユロツド５４を前記枠体４７に設けるととも
に、このプツシユロツド５４を鉛直方向軸芯周り
の回動でスライド移動させるブレーキカム５５を
前記枠体４７に枢着し、もつて、このブレーキカ
ム５５の回動操作により、制動させるようにして
ある。

前記ブレーキカム５５を回動操作するに、平面
視Ｔ字型のブレーキアーム５６を、前記ブレーキ
カム５５に一体回動するように取付け、そのブレ
ーキアーム５６の一端側５６ａを、ブレーキ解除
側に押圧する油圧シリンダ５７を前記枠体４７に
設け、ブレーキアーム５６の他端側５６ｂを、前
記機体フレーム１に固着の金具５８に付勢力調整
用ボルト５９を介して取付けられたスプリング６
０によつて、ブレーキ作用側に付勢し、もつて、
前記油圧シリンダ５７の非作動時には、スプリン
グ６０の付勢力により前記プツシユロツド５４を
突出作動させてブレーキ作用状態となるように
し、又、前記油圧シリンダ５７の作動によつてブ
レーキ作用状態を解除するように構成してある。
従つて、前記油圧シリンダ５７が非作動状態にな
ると自動的にブレーキ作動状態となるので、エン
ジンＥ停止時等の非制御状態時には、自動的にブ
レーキ作動状態となり、いわゆる駐車ブレーキと
しても機能することとなる。

次に、前記ステアリングコントロール、デツド
マンコントロール、走行用ブレーキコントロー
ル、並びに、デフロツク機構４０のコントロー
ル、PTOクラツチ機構３０のコントロールの
夫々に対する制御装置Ａの動作を、第１０図に示
す回路図に基づいて説明する。

つまり、手動モード時において、前記平行ステ
アリング、旋回ステアリング、および、２輪ステ
アリング、のいずれのステアリング形式でステア
リング操作するかを選択するステアリング形式選
択スイツチSW₁、受信器６１ｂによる受信誘導信
号に基づいて操縦する、つまり、送信器６１ａに
より遠隔操縦をおこなう動作モードを指示する遠
隔操縦スイツチSW₂、および、手動モード時に前
記芝刈装置４の駆動を入・切操作するための
PTOスイツチSW₃を設けてある。

遠隔操縦時において、前記受信器６１ｂより出
力されるステアリング形式選択用第１チヤネル
CH₁、ステアリング操作用第２チヤネルCH₂、変
速操作用第３チヤネルCH₃、前記芝刈装置４の駆
動の入・切操作を遠隔操作するためのPTO操作
用第４チヤネルCH₄からの各信号は、Ｆ／Ｖコン
バータ６２…によつて、夫々電圧信号に変換さ
れ、前記遠隔操縦スイツチSW₂がONされた場合
にのみ、アナログスイツチG₀を介して制御装置
Ａ内に入力されるようにしてある。

前記手動モード時のポテンシヨメータR₀から
の目標ステアリング角、または、遠隔操縦による
前記第２チヤネルCH₂からの目標ステアリング角
は、前記前後輪３Ｆ，３Ｒの電磁バルブ３９Ｆ，
３９Ｒの駆動回路６３Ｆ，６３Ｒに入力され、前
後輪３Ｆ，３Ｒ夫々のステアリング角を検出する
ポテンシヨメータR₁，R₂の検出角と等しくなる
位置まで、前記電磁バルブ３９Ｆ，３９Ｒを駆動
することにより、パワーステアリング操作するこ
ととなる。

ところで、前記旋回ステアリング形式の場合
は、前後輪３Ｆ，３Ｒのステアリング方向が互い
に逆方向となるため、手動時にステアリング形式
選択スイツチSW₁によつて旋回ステアリング形式
を選択した場合のスイツチSW₁からの信号、また
は、遠隔操縦時に前記第１チヤネルCH₁の信号レ
ベルを判別する一対のコンパレータA₁，A₁より
なるステアリング形式判別回路Jaからの信号に
基づいて、前記ハンドルＨの操作量を検出するポ
テンシヨメータR₀からの信号、および、前記第
２チヤネルCH₂からの信号、夫々のステアリング
中立位置に対する極性を反転する反転増幅器A₂
を設け、その反転させた信号を前記後輪３Ｒ側の
電磁バルブ駆動回路６３Ｒに入力するようにして
ある。

前記変速操作用第３チヤネルCH₃の信号は、前
記遠隔操縦スイツチSW₂がONしているときのみ
アナログスイツチG₀を介して自動変速用モータ
２９の駆動回路６４に入力され、変速位置検出用
ポテンシヨメータR₃の検出値が前記第３チヤネ
ルCH₃の信号と一致する位置までモータ２９を駆
動する。

又、手動モード時に前記ステアリング形式選択
スイツチSW₁によつて平行ステアリング形式を選
択した場合や遠隔操縦モード時に前記第１チヤネ
ルCH₁の信号によつて平行ステアリング形式を選
択した場合は、自動的に後輪３Ｒの差動回転を停
止させてデフロツクすべく、前記デフロツク機構
４０の電磁バルブ４８を非作動状態に維持させ
る。尚、前記平行ステアリング形式以外のステア
リング形式であつても、ステアリング操作角が小
さい場合には、自動的にデフロツク作動状態とな
るように、前輪３Ｆのステアリング角検出用ポテ
ンシヨメータR₁の出力電圧を、前記同様の構成
になる一対のコンパレータA₁，A₁よりなるステ
アリング角判別回路Jbによつてチエツクし、前
記出力電圧が所定電圧範囲内（V₁以上V₂以下）
である場合には前記電磁バルブ４８を非作動状態
に維持する。

前記変速装置２７の変速操作位置が、前記変速
中立位置Ｎの近傍範囲にある場合には、前記走行
ブレーキ３８，３８を自動的に作動させるよう
に、前記同様の構成になる一対のコンパレータ
A₁，A₁よりなる変速中立位置判別回路Jcによつ
て変速位置検出用ポテンシヨメータR₃の出力電
圧をチエツクし、その出力電圧が変速中立位置Ｎ
の近傍範囲に対応する所定電圧範囲内（V₃以上
V₄以下）である場合には、前記ブレーキ解除用
電磁バルブ６５を非作動状態に維持させて、自動
的に走行ブレーキ３８，３８を作動させるように
してある。

前記PTOクラツチ機構３０の制御用電磁バル
ブ５２は、前記遠隔操縦スイツチSW₂がONして
アナログスイツチG₀を介して入力される第４チ
ヤネルCH₄の信号が入操作状態である場合、また
は、前記遠隔操縦スイツチSW₂がOFFし、且つ、
前記手動操作用PTOスイツチSW₃およびシート
スイツチSW₄の両方がON状態である場合におい
て、前記芝刈装置４を駆動すべく作動する。従つ
て、手動操作による操縦時には搭乗者が前記運転
座席２に着座していないと、前記手動操作用
PTOスイツチSW₃をたとえON状態に操作したま
まであつても芝刈装置４が駆動されることはな
く、自動的に危険を防止できるようにしてある。

ところで、前記制御装置Ａは、メインスイツチ
SW₀がAC端子側へON操作されている場合にの
み、定電圧レギユレータ６６を介して電力供給さ
れるものであつて、エンジンＥの出力変動による
オルタネータ６７の起電力変動やバツテリＢの出
力電圧変動があつても、その動作が不安定になら
ないようにしてある。

又、前記メインスイツチSW₀を、車体Ｖが転倒
したり、エンジンＥの出力が異常に低下したりし
た場合には、OFF端子側に常時付勢されたキー
ストツプソレノイドRL₁によつて、自動的にOFF
位置に復帰するように構成してある。

すなわち、前記オルタネータ６７の出力信号す
なわちエンジンＥの回転数を、前記受信器６１ｂ
の出力信号を電圧信号に変換するＦ／Ｖコンバー
タ６２と同様構成のＦ／Ｖコンバータ６２によつ
て電圧信号に変換する。その変換された電圧信号
がエンジン回転数低下に伴つて予め設定してある
電圧以下に低下した場合において、“Ｈ”レベル
のエンジン異常信号P₁を出力するコンパレータ
A₁を設けてある。又、エンジン潤滑のための油
圧系の圧力低下によつてOFFする常閉接点型の
オイルプレツシヤスイツチSW₅、および、このオ
イルプレツシヤスイツチSW₅がONして導通した
場合に点灯するオイル警告灯Ｌを設けてある。更
に、前記オイルプレツシヤスイツチSW₅の出力を
反転するインバータG₁の出力P₂が“Ｈ”レベル
になるかまたは前記コンパレータA₁の出力P₁が
“Ｈ”レベルになると、前記キーストツプソレノ
イドRL₁を作動させかつオフデイレイ機能を備え
たキーストツプリレーRL₂を作動させる常閉接点
型の駆動用リレーRL₃を設けてある。

従つて、エンジンＥの出力が異常低下したりあ
るいは停止した場合、または、油圧系オイルの圧
力が低下した場合には、前記メインスイツチSW₀
をOFF位置に自動復帰させて、エンジンＥを強
制停止させるとともに、制御装置Ａへの電力供給
を遮断して全アクチユエータを夫々の非作動状態
側へ復帰させるのである。

つまり、例えば前記PTOクラツチ機構３０の
ブレーキ５０や走行用ブレーキ３８、および、デ
フロツク機構４０等のように非制御状態時にはそ
の機能が作動状態となるようなアクチユエータ
は、安全側に自動復帰することとなる。尚、第１
０図中、A₃は差動増幅器、６８はバツテリーＢ
の充電用レギユレータ、６９はデイレイ回路であ
る。ちなみに、このデイレイ回路６９は、エンジ
ンＥ起動直後には回転数が低くまたオイル圧力が
充分に上昇していないために、前記オイルプレツ
シヤスイツチSW₅がOFFして導通状態となり、
前記キーストツプリレーRL₁が誤動作する状態と
なることを防止するために設けてあるものであ
る。

〔別実施例〕

前記実施例のステアリングハンドルＨの別実施
例を、第１２図乃至第１５図に示す。つまり、前
記ステアリングハンドルHaを、左右両端部に握
り部を備え、且つ握り部が上方に突出する二又状
に形成すると共に、機体フレーム側に固定したハ
ンドル支持枠１１４に、ハンドルポスト１１５を
回転自在に支承してある。前記ハンドル支持枠１
１４は、ハンドルポスト１１５の上端側部分が貫
通する上方側板片部分１１４ａ及び下方側板片部
分１１４ｂを備えている。尚、前記ポテンシヨメ
ータR₀を、前記ハンドル支持枠１１４から下方
側に延設された部材１１７に支持させてある。

但し、図中１１８は、ステアリングハンドル
Haを中立位置に復帰付勢するためのスプリング
であり、図中１２２は、ハンドルポスト１１５に
取付けた円盤状部材１１９のＶ溝１２１に係合す
るボール１２０を係合側へ付勢するためのスプリ
ングである。

又、前記ハンドルポスト１１５の下端部にギヤ
１２４を外嵌固着すると共に、そのギヤ１２４に
咬合するギヤ部Ｕを備えた第１揺動アーム１２５
と左右一対の前輪３Ｆと一体回転するように設け
たアーム部材１２６とを弾性融通部１２７を備え
たリンク機構により連動連結して、ステアリング
ハンドルHaの操作荷重を増大させるようにして、
目標ステアリング角と実際のステアリング角とに
差が生じることを抑制するようにしてある。

前記リンク機構について詳述すれば、前記第１
揺動アーム１２５と中継用第２揺動アーム１２８
とを第１押引ロツド１２９により連動連結し、前
記第２揺動アーム１２８とくの字状の第３揺動ア
ーム１３０とを前記弾性融通部１２７Ａを備える
第２押引ロツド１２７を介して連動連結すると共
に、前記第３揺動アーム１３０と前記アーム部材
１２６とを第３押引ロツド１３１により連動連結
してある。そして、前記弾性融通部１２７を構成
するに、第２押引ロツド１２７に外嵌する筒状部
材１３２を、前記第２揺動アーム１３０に回転自
在に枢着すると共に、前記筒状部材１３２をロツ
ド軸芯方向での所定位置に復帰付勢する２個のス
プリング１３３を設けて、前記両スプリング１３
３のうちの一方を短縮側に操作されることによつ
て、ハンドルHaに対する操作荷重を増大するよ
うにしている。

さらに、前記ステアリングハンドルHaをステ
アリングポスト１１５の屈折により格納できるよ
うに構成してある。つまり、第１２図及び第１６
図に示すように、ハンドルポスト１１５を、固定
支持される下方側部分１１５ａとそれの上端部に
嵌合される上方側部分１１５ｂとから形成し、そ
の上方側部分１１５ｂの軸芯方向中間部に、屈折
用枢支部１３４を設けてある。そして、上方側部
分１１５ｂの屈折を許容する第１状態と屈折を阻
止する第２状態とに摺動自在な筒状体１３５を、
下方側部分１１５ａの上端部に螺合自在に設ける
と共に、上方側部分１１５ｂの下端部に、下方側
部分に貫通支承したピン１３６に保脱自在な一対
の係合片１３７を設けて、ハンドルポスト１１５
を屈折状態と上方に突出する状態とに切換える機
構を構成してある。つまり、筒状体１３５を第２
状態にすればハンドルポスト１１５の屈折が抑制
され、筒状体１３５を第１状態にすればハンドル
ポスト１１５の屈折が許容されることになる。但
し、ステアリングハンドルHaを格納するに際し
て、上方側部分１１５ｂを下方側部分１１５ａに
対して180度回転させて、ステアリングハンドル
Haを前後逆向き姿勢で格納させるようにしてあ
る。

尚、図中１３８は、上方側部分１１５ｂを上方
側に付勢するスプリングであり、前記ピン１３６
と上方側部分１１５ｂに接当するボール１３９と
の間に介装してある。

前記実施例では、送信器６１ａ等の遠隔操縦用
通信情報に基づいて自動走行させる場合を例示し
たが、例えば芝刈作業車において、未刈作業地と
既刈作業地との境界を検出する倣いセンサ等によ
る走行制御用検出情報に基づいて、自動走行を行
わせる形態で実施してもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案に係る作業車の実施例を示し、第
１図はステアリングハンドルの装着部を示す切欠
側面図、第２図は第１図における−線矢視
図、第３図は芝刈作業車の全体側面図、第４図は
ミツドカバーの取付構造を示す縦断正面図、第５
図はリヤカバーの枢支構造を示す縦断背面図、第
６図は第５図における−線断面図、第７図は
伝動ケース内を示す縦断背面図、第８図は走行用
ブレーキの操作構造を示す概略平面図、第９図は
伝動系統図、第１０図は制御回路図、第１１図は
走行変速の操作構成を示す概略側面図である。第
１２図はステアリングハンドルの装着部の別実施
例を示す切欠側面図、第１３図乃至第１５図はス
テアリングハンドルと前輪との連係構造を示す概
略図、第１６図はステアリングポストの屈折用枢
支部を示す縦断正面図である。２……運転座席、２ａ……機体部分、１５又は
１１５……ハンドルポスト、１５ａ又は１１５ａ
……ハンドル側部分、１５ｂ又は１１５ｂ……機
体側部分、Ａ……制御装置、Ｈ又はHa……ステ
アリングハンドル。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】ステアリングハンドルＨ又はHaを、少なくと
も一部が機体上方側に突出する状態で設けるとと
もに、走行制御用情報に基づいて自動走行させる
制御装置Ａを備えさせた作業車であつて、前記ステアリングハンドルＨ又はHaを支承す
るハンドルポスト１５又は１１５を、前記ステア
リングハンドルＨ又はHaと一体のハンドル側部
分１５ａ又は１１５ａと、機体がわに支持される
機体側部分１５ｂ又は１１５ｂとの分割体を屈折
自在に連結することにより構成して、前記ハンド
ル側部分１５ａ又は１１５ａを、機体内方側へ屈
折した格納姿勢と機体上方側へ向かうステアリン
グ操作姿勢とに姿勢切換可能に構成するととも
に、前記ステアリングハンドルＨ又はHaを二股状
に形成して、そのステアリングハンドルＨ又は
Haの二股状のハンドル部分が、前記格納姿勢で、
運転座席２、あるいはその運転座席２の前方側の
機体部分２ａを跨いで位置するように構成してあ
る作業車。