JPH0540410Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 技術分野 本考案は、ケーブル処理走行車の傾斜角センサ
に係り、円筒状のガイド部材に挿通されたケーブ
ルの傾斜角度を検出するセンサに関する。

従来技術 従来、傾斜角度たとえば地球重心に対する傾斜
角度を電気信号に変化して検出する傾斜角センサ
としては、第１図に示す如きものが知られてい
る。この傾斜角センサは、図示しないケーシング
に回動自在に軸着した可動コイル１にＴ字状のし
やへい板２が装着されているとともに、鉛直方向
を指向するしやへい板２の円弧状のしやへい部２
ａの両端を挟持するが如くして２対の発光素子３
ａと受光素子３ｂとが配設されており、また、可
動コイル１は、その一端が負荷抵抗４を介してブ
リツジ回路を形成する各抵抗辺５，６の中間に接
続され、他端が電源７と直列接続された各受光素
子３ｂの中間に接続されているものである。

そして、ケーシングが水平に載置されている場
合には、各受光素子３ｂの受光量が等しくかつブ
リツジ回路が平衡状態に保たれるので、可動コイ
ル１の他端と各受光素子３ｂの中間に検出電流が
生ぜず、ケーシングが傾斜した場合には、各受光
素子３ｂの受光量に差異が生じるために検出電流
が生ずることによつて傾斜角が検出されるもので
ある。

しかし、上記傾斜角センサは、発光素子３ａお
よび受光素子３ｂを用いているために、塵埃が多
くかつ人の入れないような場所又は屋外等での利
用が困難になる等の問題がある。また、しやへい
板２の移動方向が一方向であるため、同時に２方
向の傾斜角を検出する場合には、２台のセンサを
用いなければならない。また、重錘を用いるもの
は、走行車によるケーブルの布設時のケーブルの
張、弛具合を検出するための傾斜角センサには適
しない、等の問題がある。

考案の目的 本考案は、上述した問題に鑑み、使用雰囲気を
問わないとともに、走行車によるケーブルの布設
ケーブルの繰り出し、巻取りを行うケーブル処理
走行車のケーブルの前後、左右の振れ角を検出す
る傾斜角センサの提供を目的とする。

考案の概要 本考案は、上記目的を達成すべく、ケーブルを
挿通する円筒状のガイド部材を設け、このガイド
部材を揺動部材に回動自在に支持し更にこのガイ
ド部材の支持と直角方向になるようにこの揺動部
材に回動自在に支持すると共に、両者の回動量を
計測する装置に設けたものである。

実施例 以下、本考案の実施例を図面を用いて説明す
る。

第４図は本考案の一実施例の全体構成図を示
し、第５図は第４図の傾斜角センサ部分の拡大し
た説明図である。この実施例においては、産業用
ロボツト等の自走式のケーブル処理走行車に適用
した場合を示している。

これらの図において、９はケーブル処理走行
車、２０は該走行車９の架台、２１は自走車輪、
２２は架台２０上に回転自在に載置されたパワー
リールで、ケーブル１８を巻装し、その繰り出し
又は巻取りを行う。１９はケーブル１８をガイド
する転輪、Ｓはケーブルの傾斜角センサで、この
傾斜角センサＳは第５図に示すようにケーブルが
挿通される円筒状のガイド部材１７を有し、該ガ
イド部材１７は後述するように取付部材８に回動
自在に設けられて取付部材８を介してケーブル処
理走行車９の架台２０に取り付けられる。２３は
ケーブル１８を布設する地面又は床面等のケーブ
ル布設面である。

第２図および第３図は第４図の傾斜角センサＳ
の一実施例を示す正面図および平面図である。各
図において８は第４図に示した取付部材で、傾斜
角センサＳを走行車ロボツト等のケーブル処理走
行車９の架台２０に取り付けられるためのもので
あり、矩形板状のベース部８ａの両端に対をなす
板状のブラケツト部８ｂを対向せしめて延設した
コの字状に形成されている。

支持部材８の各ブラケツト部８ｂの端部には、
対をなす第１軸１０，１０が各ブラケツト部８ｂ
と直角方向の同一直線上に対向せしめられるとと
もに軸受１１，１１を介し回転自在に貫挿されて
いる。そして、第１軸１０のいずれか一方（第３
図において下方）の外端部には、ケーシング１２
ａをブラケツト部８ｂに固着した第１揺動角測定
装置１２の入力軸１２ｂが螺入して連結されてい
る。第１揺動角測定装置１２は、後述の揺動部材
１３の第１軸１０を中心とする回動角度を電気信
号に変換して検出するためのもので、そのリード
線１２ｃは、図示しない表示器に接続されるもの
である。

前記各第１軸１０の内端部には、円環状の揺動
部材１３が、その中心を第１軸１０が指向するが
如くして固着されている。揺動部材１３は、取付
部材８の第１軸１０と直角方向への傾動によつて
第１軸１０を回動中心として揺動するものであ
る。揺動部材１３には、その中心を指向するが如
くして対をなす第２軸１４，１４が、第１軸１０
と直角方向の同一直線上に対向配置せしめて軸受
１５，１５を介して回転自在に貫挿されている。

前記第２軸１４のいずれか一方（第３図におい
て右方）の外端部には、ケーシング１６ａを揺動
部材１３に固着した第２揺動角測定装置１６の入
力軸１６ｂが螺入して連結されている。第２揺動
角測定装置１６は、後述のガイド部材の第２軸１
４を中心とする回動角度を電気信号に変換して検
出するためのもので、そのリード線１６ｃは、第
１揺動角測定装置１２と同様に図示しない表示器
に接続されるものである。また、各第２軸１４の
内端部には、円筒状のガイド部材１７の一端が、
その中心を第２軸１４が指向するが如くして固着
されている。ガイド部材１７は、走行車９の第１
軸１０と同方向への傾動によつて第２軸１４を中
心として揺動するものである。

本考案の傾斜角センサは、以上のように構成
し、産業ロボツト等の自走式のケーブル処理走行
車に取り付け第４図および第５図に示すように、
円筒状のガイド部材１７にケーブル１８を挿通し
て使用する。

然るときは、ケーブル１８が何等かの理由で繰
り出し途中で引掛つてスムーズな繰り出しができ
なかつたり、又はケーブルの走行車速度とケーブ
ル繰り出し（又は巻取り）速度に差が生じた場合
には、ガイド部材１７はケーブルの弛や張力によ
つて走行方向の前後（第５図の左右側）に揺動す
る。その揺動角は第１揺動角測定装置１２で電気
信号として検出される。また、布設したケーブル
の直線上に対して走行車を蛇行し、進行方向に対
して左右に振れた場合、その揺動角は、第２揺動
角測定装置１６で電気信号として検出される。従
つて、これらの揺動角は電気信号として検出され
るので、ケーブルを巻装したパワーリール等のケ
ーブル繰出し（又は巻取り）速度を制御する制御
信号、又は走行車の方向を制御する制御信号とし
て利用することができ、ケーブルの送り出し量等
を適正な送り量になるような制御が可能となる。

考案の効果 以上の如く本考案によれば、揺動部材および円
筒状のガイド部材の回動角度を揺動角測定装置に
より検出するようにしたので、従来の発光素子お
よび受光素子を用いたものに比し塵埃等の多い雰
囲気での使用が可能となる。また、本考案を産業
ロボツト等の自行式のケーブル処理走行車におけ
るケーブルの繰り出し又は巻取り処理時のケーブ
ルの張り具合や弛み具合更に走行車の蛇行による
傾動等を、ガイド部材の揺動により検知し、この
揺動角に対応した電気信号として検出することで
検出でき、従来の発光素子および受光素子を用い
たものに比して構造が極めて簡単となり、且つ取
付調整及び感度の変化の調整作業が無く、装置全
体が単純な構造とすることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来技術の概略構成図、第２図および
第３図は本考案の傾斜角センサの一実施例を示す
正面図および一部を破断した平面図、第４図は本
考案の全体構成の正面図、第５図は第４図の要部
正面図である。 ８……取付部材、９……ケーブル処理走行車、
１０……第１軸、１２……揺動角測定装置、１３
……揺動部材、１４……第２軸、１６……第２揺
動角測定装置、１７……円筒状のガイド部材、Ｓ
……傾斜角センサ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ケーブルの繰り出し、巻取りのパワーリールを
   走行自在の架台に搭載し、このパワーリールのケ
   ーブルを傾斜角センサを介してケーブル布設面に
   導出するケーブル処理走行車において、前記傾斜
   角センサは、前記ケーブルを挿通する円筒状のガ
   イド部材と、該ガイド部材と同心円的に配設され
   た円環状の揺動部材と、該揺動部材と前記ガイド
   部材とを円中心に向けて一線上に対向して互いに
   回動自在に軸支した第２軸と、該第２軸のいずれ
   か一方の軸の外端に連設され、その内端が前記ガ
   イド部材に固着されて該ガイド部材の揺動角を測
   定する第２揺動角測定装置と、前記揺動部材に前
   記第２軸と直角方向の一線上に対向して設けられ
   前記架台に設けられた取付部材に回動自在に軸支
   した第１軸と、該第１軸のいずれか一方の軸の外
   端に連設されその内端が揺動部材に固着されて該
   揺動部材の揺動角を測定する第１揺動角測定装置
   とで構成されたことを特徴とするケーブル処理走
   行車の傾斜角センサ。