JPH0541603Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、畝間走行作業車における操舵装置に
係り、詳しくは、取付操作が簡単で、しかも走行
車輪の輪距を変更した場合でも、面倒な調節操作
をすることなく確実に作動させることができる操
舵装置に関するものである。

〔従来の技術〕

一般に、苗移植や播種作業等を行う畝間走行作
業車においては、畝間隔に合せて輪距調節可能と
した走行車輪を、機体に設けた操舵装置により、
操向操作するものが知られている。

〔本考案が解決しようとする問題点〕

ところが、この種の操舵装置により走行車輪を
操向操作するものでは、センサの感知により自動
的に走行方向を制御しようとすると、前輪を操舵
するアクチユエータや、操向角度を検出する角度
検出センサが必要となるが、確実に走行制御をす
るためには、機体に取付けたアクチユエータ等の
芯出し調整操作が難しく、殊に輪距を変更する場
合には、その都度面倒な調整をしなければなら
ず、畝間隔に対応して簡単に輪距を調節すること
ができない欠点がある。

本考案は上記の如き問題点を解決すべく創案さ
れたものであつて、その目的とするところは、取
付け操作が簡単で、しかも輪距を変更する場合で
も、面倒な調整操作をすることなく、確実に操向
制御をすることができて、能率よく畝間走行作業
を行うことができ畝間走行作業車における操舵装
置を提供しようとするものである。

〔問題点を解決するための手段〕

上記の問題点を解決するため、本考案が採用し
た技術的手段は、畝を跨いで走行する左右の走行
車輪を、固定車軸に対して伸縮する左右のスライ
ド軸に支持させて、輪距調節可能に構成した畝間
走行作業車において、前車輪を操舵する畝感知セ
ンサに連繋したアクチユエータと、前車輪の舵取
り角度を検出する角度検出センサとを設けて機体
の進行方向を自動制御すると共に、上記アクチユ
エータを、前車輪を支持する車軸のスライド軸に
取付けたことを特徴とするものである。

〔考案の作用〕

したがつて本考案によれば、左右の走行車輪で
畝を跨いで畝間を走行しながら、苗移植や播種作
業をするに当り、畝感知センサに連繋して作動す
るアクチユエータが前車輪を操舵し、角度検出セ
ンサ、が前車輪の舵取り角度を検出して機体の進
行方向を自動的に制御するので、畝に沿つて機体
を円滑に走行させることができる。そして前車輪
を支持する車軸のスライド軸側に取付けたアクチ
ユエータは、前車輪に対して芯出し等の厄介な調
整操作が不要なため、簡単に装着することができ
る。さらにスライド軸をスライドさせて輪距を変
更する場合には、アクチユエータがスライド軸と
共に移動して、前車輪との位置関係は何等変化し
ないので、その都度面倒な調節操作をしなくて
も、確実に前車輪を操舵して走行方向を正確に規
制することができて、苗移植や播種等の畝間走行
作業を能率よく行うことができる。

〔実施例〕

本考案の一実施例を添付した甘藷苗移植機の図
面に基いて詳述する。１は前輪２、後輪３を備
え、後部にエンジン４を搭載した機体フレームで
あつて、該機体フレーム１には前輪２と後輪３の
中間に位置して機体の走行に連動して回転する移
植部５が装着されている。そして運転席６に座乗
したオペレータが苗を移植部５に供給すれば、下
降した移植部５が畝の移植床面に苗を植付けるよ
うになつている。

７は機体前部の左右両側に配設された前進用の
畝感知センサであつて、該畝感知センサ７は機体
フレーム１に突設したアーム８に取付けられてお
り、機体内方に向つて突出する接触子９が畝の側
面に接触して畝に対する機体の偏り状態を検出す
る。１０は機体後部に、前進用のセンサ７と同様
に配設された後進用の畝感知センサである。

１１は前輪２，２を支持する車軸であつて、該
車軸１１はセンターピン１２によつて機体に装着
された固定車軸１３に、左右のスライド軸１４，
１４ａが摺動自在に装着されており、該スライド
軸１４，１４ａに前輪２，２を支持する支持体１
５，１５が回転自在に支持されている。また支持
体１５，１５と共に回動するナツクルアーム１
６，１６の前端が、タイロツド１７を介して連結
されて、左右の前輪２，２は同時に操舵される。
１８はタイロツド１７の調節ネジ、１９，１９′，
１９″は車軸１１のピン穴であつて、該ピン穴に
挿入される固定ピン２０の差換えと調節ネジ１８
の調節により前輪２，２の輪距が調節可能となつ
ている。

２１は前記前進用の畝感知センサ７の感知に連
繋して作動するアクチユエータであつて、該アク
チユエータ２１は、一方のスライド軸１４に固定
した支持アーム２２にピン２３を介してステツプ
２４の下方に装着されており、正逆転するワイパ
ーモータ２５の回転に連動して伸縮するシリンダ
２６の先端が、支持体１５と共に回動するキング
ピン２７の後端にピン２８を介して連結されてい
る。そして畝感知センサ７が機体の畝に対する偏
りを検出するとアクチユエータ２１を作動させ、
キングピン２７が回動して前輪２，２を畝に接触
しない方向に操舵する。また、２９はアクチユエ
ータ２１の下部に設けたストローク規制板であつ
て、該ストローク規制板２９はワイパーモータ２
５の取付ブラケツト３０から前輪２上方の空間部
に突出した支持軸３１に固定され、左右方向に向
つてリミツトスイツチ３２，３２が装着されてい
る。さらに上記シリンダ２６には、リミツトスイ
ツチ３２，３２に対向する突起体３３，３３が所
定間隔を存して垂設されており、シリンダ２６が
伸縮して突起体３３がリミツトスイツチ３２に当
接すると、畝感知センサ７が機体の偏りを検出し
ていても、アクチユエーター２１の作動のみを停
止させ、アクチユエーター２１のストロークを所
定範囲に規制するようになつている。

３４は、前輪２の舵取り角度を検出する角度検
出センサであつて、該角度検出センサ３４は、上
記アクチユエータ２１の取付位置とは反対側の空
間スペースを利用してスライド軸１４ａに、取付
部材３５を介して装着されており、該角度検出セ
ンサ３４の回動軸に固定した回動アーム３６の先
端が、タイロツド１７に固定したＬ字状プレート
３７の長孔３８に、ピン９を介して連結されてい
る。そしてアクチユエータ２１の作動によつて前
輪２，２が操舵されると、タイロツド１７が左右
に移動するのに連動して回動アーム３６が回動
し、角度検出センサ３４のマイコンが、前輪２の
操舵角を検知する。ついで、機体がそのまま走行
し、畝に対して平行状となつたのを畝感知センサ
７が検知すると、アクチユエータ２１を逆の方向
に作動させ操舵角が検出されない直進状態まで前
輪２を復帰させる。

上記の如き構成において、左右の走行車輪で畝
を跨いで機体を走行させながら甘藷苗を移植する
に当り、畝に接触した畝感知センサ７が、畝に対
して機体が偏つたのを検出するとアクチユエータ
２１を作動させて機体が畝と平行状となるように
前輪２を操舵する。このとき角度検出センサ３４
のマイコンが舵取り角度を検出し、畝感知センサ
７の検知と比較する。ついで、機体がそのまま走
行して畝感知センサ７が、機体の方向が畝と平行
状になつたのを検出するとアクチユエータ２１を
逆の方向に作動させ、角度検出センサ３４が舵取
り角度を検出しなくなる直進状態まで前輪２を復
帰させる。

また、アクチユエータ２１の作動範囲はストロ
ーク規制板２９により所定範囲に規制されるの
で、大きく突出して機体側に当接し破損するのを
確実に防止することができ、このときリミツトス
イツチ３２が作動してアクチユエーター２１が停
止しても機体はそのまま進行し、畝と平行状態と
なつたときに畝感知センサ７がこれを検知して前
輪２を直進状態に復帰させる。したがつて、常に
機体の進行方向を畝に沿つて自動的に制御するこ
とができる。そしてアクチユエータ２１は、前輪
２を支持した一方のスライド軸１４に装着される
ので、前輪２に対する芯出し等の調節が簡単とな
つて容易に取付けることがでい、さらにスライド
軸１４，１４ａを摺動させて輪距を変更する場合
でも、アクチユエータ２１がスライド軸１４と共
に移動して、前輪２との関係位置は何等変化しな
いので、殊更面倒な調整操作をする必要はなく、
単に固定ピン２０の差換えと、調節ネジ１８によ
るタイロツド１７の調節のみで、容易に輪距を調
節することができる。

また角度検出センサ３４はアクチユエータ２１
の取付位置とは反対側のスライド軸１４ａに装着
されているので、広い空間スペースを利用して容
易に取付けることができるうえ、輪距を変更する
際にはスライド軸１４ａと共に移動し、ピン３９
を介して連結されたタイロツド１７も同時に調節
されるので、タイロツド１７との関係位置が変化
することはなく、容易に輪距を調節することがで
きる。

〔考案の効果〕

これを要するに本考案は、畝を跨いで走行する
左右の走行車輪を、固定車軸に対して伸縮する左
右のスライド軸に支持させて、輪距調節可能に構
成した畝間走行作業車において、前車輪を操舵す
る畝感知センサに連繋したアクチユエータと、前
車輪の舵取り角度を検出する角度検出センサとを
設けて機体の進行方向を自動制御すると共に、上
記アクチユエータを、前車輪を支持する車軸のス
ライド軸に取付けたから、苗移植や播種作業を行
うに当つて、左右の走行車輪で畝を跨いで走行す
れば、畝感知センサの畝感知に連繋するアクチユ
エーターによつて前車輪が操舵され、前車輪の舵
取り角度を角度検出センサが検知して進行方向が
自動制御されるので畝に沿つて機体を円滑に走行
させることができる。そして前車輪を操舵するア
クチユエータは、前車輪を支持する車軸のスライ
ド軸側に取付けられているので、芯出し等の厄介
な調節操作をする必要はなく、簡単に取付けるこ
とができるうえ、スライド軸をスライドさせ輪距
を変更する場合には、アクチユエータがスライド
軸と共に移動して、前車輪との位置関係が何等変
化しないから、その都度面倒な調節操作をするこ
となく畝間隔に対応して容易に輪距を調節するこ
とができ、能率よく畝間走行作業を行うことがで
きるものである。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案に係る畝間走行作業車における操
舵装置の一実施例を示すものであつて、第１図は
全体側面図、第２図は同上平面図、第３図は前車
輪の平面図、第４図は同上正面図、第５図は要部
の背面図、第６図は第３図のAA断面図である。 図中、２……前輪、３……後輪、７……畝感知
センサ、１３……固定車軸、１４，１４ａ……ス
ライド軸、２１……アクチユエーター、３４……
角度検出センサである。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) 畝を跨いで走行する左右の走行車輪を、固定
   車軸に対して伸縮する左右のスライド軸に支持
   させて、輪距調節可能に構成した畝間走行作業
   車において、前車輪を操舵する畝感知センサに
   連繋したアクチユエータと、前車輪の舵取り角
   度を検出する角度検出センサとを設けて機体の
   進行方向を自動制御すると共に、上記アクチユ
   エータを、前車輪を支持する車軸のスライド軸
   に取付けたことを特徴とする畝間走行作業車に
   おける操舵装置。 (2) 上記角度検出センサは、アクチユエータとは
   反対側のスライド軸に取付けてあることを特徴
   とする実用新案登録請求の範囲第１項記載の畝
   間走行作業車における操舵装置。