JPH054241B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH054241B2 JPH054241B2 JP60017477A JP1747785A JPH054241B2 JP H054241 B2 JPH054241 B2 JP H054241B2 JP 60017477 A JP60017477 A JP 60017477A JP 1747785 A JP1747785 A JP 1747785A JP H054241 B2 JPH054241 B2 JP H054241B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- support
- wheel
- horizontal
- swing
- horizontal wheel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60B—VEHICLE WHEELS; CASTORS; AXLES FOR WHEELS OR CASTORS; INCREASING WHEEL ADHESION
- B60B33/00—Castors in general ; Anti-clogging castors
- B60B33/04—Castors in general ; Anti-clogging castors adjustable, e.g. in height; linearly shifting castors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Handcart (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本発明は、フオークリフト、無人搬送車、大型
移動ロボツト等において有効な能動方向転換可能
なキヤスタに関するものである。
移動ロボツト等において有効な能動方向転換可能
なキヤスタに関するものである。
［従来の技術］
本発明者は、先に、能動方向転換可能なキヤス
タを提案している（特願昭59−108971号（特開昭
60−252003号））。このキヤスタは、水平車輪軸を
支持する車輪支持体を鉛直軸のまわりに能動回転
可能とし、且つ上記水平車輪軸を鉛直軸と交差す
る旋回位置に強制転位可能として、車体が停止し
た状態等においても能動的に抵抗なく方向転換さ
せることができ、しかも通常走行時には格別の制
御を行う必要がなく、従来のキヤスタと同様に使
用できるようにしたものであるが、この種キヤス
タでは、水平車輪軸を水平方向に移動転位させる
ための機構を、できるだけ小型でストロークの大
きいものとする必要があり、その水平車輪軸の支
持移動機構が大型化すると、それに伴つてキヤス
タ自体が大型化し、従つてそれを回転させるため
の機構も大型化することになる。
タを提案している（特願昭59−108971号（特開昭
60−252003号））。このキヤスタは、水平車輪軸を
支持する車輪支持体を鉛直軸のまわりに能動回転
可能とし、且つ上記水平車輪軸を鉛直軸と交差す
る旋回位置に強制転位可能として、車体が停止し
た状態等においても能動的に抵抗なく方向転換さ
せることができ、しかも通常走行時には格別の制
御を行う必要がなく、従来のキヤスタと同様に使
用できるようにしたものであるが、この種キヤス
タでは、水平車輪軸を水平方向に移動転位させる
ための機構を、できるだけ小型でストロークの大
きいものとする必要があり、その水平車輪軸の支
持移動機構が大型化すると、それに伴つてキヤス
タ自体が大型化し、従つてそれを回転させるため
の機構も大型化することになる。
［発明が解決しようとする問題点］
本発明の目的は、上述した能動方向転換可能な
キヤスタにおいて、水平車輪軸を水平方向に移動
転位させるための支持移動機構を、簡単且つ小型
で、しかも水平車輪軸のストロークを大きくとれ
るようにした構成とすることにある。
キヤスタにおいて、水平車輪軸を水平方向に移動
転位させるための支持移動機構を、簡単且つ小型
で、しかも水平車輪軸のストロークを大きくとれ
るようにした構成とすることにある。
［問題点を解決するための手段］
上記目的を達成するため、本発明のキヤスタ
は、水平車輪軸のまわりに回転する車輪を支持移
動機構を介して支持する車輪支持体を鉛直軸のま
わりに旋回可能に支持させ、上記車輪支持体にそ
れを上記鉛直軸のまわりに旋回駆動する回転駆動
装置を連結し、上記支持移動機構により、水平車
輪軸を、それが上記鉛直軸と交差する上記旋回駆
動のための旋回位置と、その旋回位置から水平に
平行移動した従動回転位置とに転位可能としたも
のにおいて、上記支持移動機構は、車輪支持体に
おける上記鉛直軸の両側に、水平車輪軸を支持す
る揺動リンクを揺動可能に取付け、これらの揺動
リンクを交差させたうえで、それらの先端間に車
輪支持体に対する揺動リンクの取付け間隔の半分
の長さの取付け間隔を有する支持リンクを回転自
在に取付け、この支持リンクの中央に水平車輪軸
を支持させることによつて構成し、上記支持移動
機構における揺動リンクに、アクチユエータによ
る駆動で水平車輪軸を上記旋回位置に強制移動さ
せる押圧部材を設けることにより構成している。
は、水平車輪軸のまわりに回転する車輪を支持移
動機構を介して支持する車輪支持体を鉛直軸のま
わりに旋回可能に支持させ、上記車輪支持体にそ
れを上記鉛直軸のまわりに旋回駆動する回転駆動
装置を連結し、上記支持移動機構により、水平車
輪軸を、それが上記鉛直軸と交差する上記旋回駆
動のための旋回位置と、その旋回位置から水平に
平行移動した従動回転位置とに転位可能としたも
のにおいて、上記支持移動機構は、車輪支持体に
おける上記鉛直軸の両側に、水平車輪軸を支持す
る揺動リンクを揺動可能に取付け、これらの揺動
リンクを交差させたうえで、それらの先端間に車
輪支持体に対する揺動リンクの取付け間隔の半分
の長さの取付け間隔を有する支持リンクを回転自
在に取付け、この支持リンクの中央に水平車輪軸
を支持させることによつて構成し、上記支持移動
機構における揺動リンクに、アクチユエータによ
る駆動で水平車輪軸を上記旋回位置に強制移動さ
せる押圧部材を設けることにより構成している。
［作用］
上記構成を有するキヤスタは、それを取付けた
車体がある停止位置において直角に近い大角度の
方向転回を行う場合、まず、アクチユエータによ
り押圧部材を介して水平車輪軸を車輪支持体の鉛
直軸の真下の旋回位置まで移動させれば、車輪支
持体をモータ等によつて容易に所望の方向に転回
駆動させることができる。
車体がある停止位置において直角に近い大角度の
方向転回を行う場合、まず、アクチユエータによ
り押圧部材を介して水平車輪軸を車輪支持体の鉛
直軸の真下の旋回位置まで移動させれば、車輪支
持体をモータ等によつて容易に所望の方向に転回
駆動させることができる。
このような水平車輪軸の移動転位に際し、車輪
支持体における鉛直軸の両側に揺動リンクを回転
可能に取付け、これらの揺動リンクを交差させた
うえで、それらの先端間に上記揺動リンクの取付
け間隔の半分の長さの取付間隔を有する支持リン
クを回転可能に取付け、この支持リンクの中央に
水平車輪軸を支持させているので、水平車輪軸の
支持移動機構自体が簡単で小型化できるだけでな
く、水平車輪軸の転位のストロークを比較的大き
くとることができる。
支持体における鉛直軸の両側に揺動リンクを回転
可能に取付け、これらの揺動リンクを交差させた
うえで、それらの先端間に上記揺動リンクの取付
け間隔の半分の長さの取付間隔を有する支持リン
クを回転可能に取付け、この支持リンクの中央に
水平車輪軸を支持させているので、水平車輪軸の
支持移動機構自体が簡単で小型化できるだけでな
く、水平車輪軸の転位のストロークを比較的大き
くとることができる。
また、上記アクチユエータを非作動状態とすれ
ば、水平車輪軸がフリーになるため、それが従動
回転位置へ自然に移動することになり、この状態
においては、通常のキヤスタと全く同様に使用す
ることができる。
ば、水平車輪軸がフリーになるため、それが従動
回転位置へ自然に移動することになり、この状態
においては、通常のキヤスタと全く同様に使用す
ることができる。
［効果］
このような本発明のキヤスタによれば、本発明
者が種々検討したところの、水平車輪軸を水平方
向に移動転位可能に支持するための他の各種支持
移動機構に比して、その支持移動機構の構成を少
ない部分数で非常に簡単且つ小型化することがで
き、しかも水平車輪軸のストロークを非常に大き
くとることができるため、キヤスタを小型、軽
量、低廉化することができる。
者が種々検討したところの、水平車輪軸を水平方
向に移動転位可能に支持するための他の各種支持
移動機構に比して、その支持移動機構の構成を少
ない部分数で非常に簡単且つ小型化することがで
き、しかも水平車輪軸のストロークを非常に大き
くとることができるため、キヤスタを小型、軽
量、低廉化することができる。
［実施例］
第１図は本発明の実施例を示すもので、このキ
ヤスタにおいては、機体１に軸受２，２を介して
スリーブ状の鉛直軸４が回転自在に支持された車
輪支持体３を備えている。この車輪支持体３に取
付けられる水平車輪軸の支持移動機構５は、近似
平行運動を行うリンク機構によつて構成され、即
ち車輪支持体３における鉛直軸４の両側に一対の
揺動リンク８ａ，８ｂの上端をピン６により回転
可能に取付け、これらの揺動リンク８ａ，８ｂを
交差させたうえで、それらの先端間に、車輪支持
体３に対する揺動リンク８ａ，８ｂの取付け間隔
L0の半分の長さL1の取付間隔を有する支持リン
ク９をピン７により回転可能に取付け、この支持
リンク９の中央に水平車輪軸１０を支持させてい
る。
ヤスタにおいては、機体１に軸受２，２を介して
スリーブ状の鉛直軸４が回転自在に支持された車
輪支持体３を備えている。この車輪支持体３に取
付けられる水平車輪軸の支持移動機構５は、近似
平行運動を行うリンク機構によつて構成され、即
ち車輪支持体３における鉛直軸４の両側に一対の
揺動リンク８ａ，８ｂの上端をピン６により回転
可能に取付け、これらの揺動リンク８ａ，８ｂを
交差させたうえで、それらの先端間に、車輪支持
体３に対する揺動リンク８ａ，８ｂの取付け間隔
L0の半分の長さL1の取付間隔を有する支持リン
ク９をピン７により回転可能に取付け、この支持
リンク９の中央に水平車輪軸１０を支持させてい
る。
上記一対の揺動リンク８ａ，８ｂは、共に中間
部に水平部分を有する屈曲部材で構成し、それら
における互いに交差する中間部を両端部よりも薄
くして、両リンク８ａ，８ｂの交差状態での揺動
を可能にしたものである。
部に水平部分を有する屈曲部材で構成し、それら
における互いに交差する中間部を両端部よりも薄
くして、両リンク８ａ，８ｂの交差状態での揺動
を可能にしたものである。
上記水平車輪軸１０の支持移動機構５は、支持
リンク９の中央即ち水平車輪軸１０の位置を、第
１図に示す直線Ｌに沿つて近似的に水平移動させ
る機構を構成し、しかも比較的簡単なリンク機構
で水平車輪軸１０の水平移動のストロークを大き
くとることができるものである。
リンク９の中央即ち水平車輪軸１０の位置を、第
１図に示す直線Ｌに沿つて近似的に水平移動させ
る機構を構成し、しかも比較的簡単なリンク機構
で水平車輪軸１０の水平移動のストロークを大き
くとることができるものである。
なお、支持リンク９の長さL1と揺動リンクの
長さL2は、ほぼL1：L2＝２：５とするのが望ま
しい。
長さL2は、ほぼL1：L2＝２：５とするのが望ま
しい。
このような支持移動機構５によつて支持される
水平車輪軸１０は、それが上記鉛直軸４の延長線
と交差する第２図の旋回位置と、その旋回位置か
らいずれかの側に平行移動した第１図または第３
図の従動回転位置との間で転移可能に構成され、
しかも上記従動回転位置から旋回位置への転移
を、車輪軸強制転位機構１２で上記リンク機構５
を駆動することにより、強制的に行い得るように
構成している。
水平車輪軸１０は、それが上記鉛直軸４の延長線
と交差する第２図の旋回位置と、その旋回位置か
らいずれかの側に平行移動した第１図または第３
図の従動回転位置との間で転移可能に構成され、
しかも上記従動回転位置から旋回位置への転移
を、車輪軸強制転位機構１２で上記リンク機構５
を駆動することにより、強制的に行い得るように
構成している。
車輪１１，１１は、水平車輪軸１０のまわりに
おいて回転するように支持されるが、これらの車
輪１１，１１は、中間部分を支持リンク９により
支持された水平車輪軸１０の両端に取付けられる
（第４図）。
おいて回転するように支持されるが、これらの車
輪１１，１１は、中間部分を支持リンク９により
支持された水平車輪軸１０の両端に取付けられる
（第４図）。
上記車輪軸強制転位機構１２は、車輪支持体３
の鉛直軸４内を摺動する摺動杵１３を備え、その
摺動杵１３の下端にローラ１４を回転可能に取付
け、このローラ１４を上記摺動杵１３の下動時に
上記揺動リンク８ａ，８ｂにおけるほぼ中間部の
上面側に当接させるように構成し、それにより、
第１図あるいは第３図の従動回転位置において摺
動杵１３を下動させれば、摺動杵１３のローラ１
４が揺動リンク８ａ，８ｂの一方の上面側に当接
してそれを押下げ、リンク機構５の揺動により水
平車輪軸１０が第２図の旋回位置に転位する。こ
の旋回位置においては、上記ローラ１４が一対の
揺動リンク８ａ，８ｂの中央部分に同時に当接し
て、その旋回位置が堅持される。
の鉛直軸４内を摺動する摺動杵１３を備え、その
摺動杵１３の下端にローラ１４を回転可能に取付
け、このローラ１４を上記摺動杵１３の下動時に
上記揺動リンク８ａ，８ｂにおけるほぼ中間部の
上面側に当接させるように構成し、それにより、
第１図あるいは第３図の従動回転位置において摺
動杵１３を下動させれば、摺動杵１３のローラ１
４が揺動リンク８ａ，８ｂの一方の上面側に当接
してそれを押下げ、リンク機構５の揺動により水
平車輪軸１０が第２図の旋回位置に転位する。こ
の旋回位置においては、上記ローラ１４が一対の
揺動リンク８ａ，８ｂの中央部分に同時に当接し
て、その旋回位置が堅持される。
上記摺動杵１３は、それが車輪支持体３の鉛直
軸４内を、軸方向には摺動するが回転しないよう
にスプライン嵌合され、またその摺動杵１３を軸
方向に駆動するソレノイド等のアクチユエータ１
６における駆動体１７に対しては、軸方向駆動力
を伝達するが自由に回転できるように連結され
る。これにより、第２図に示すように、摺動杵１
３のローラ１４が一対の揺動リンク８ａ，８ｂに
当接した状態においても、車輪支持体３が、支持
移動機構５、水平車輪軸１０及び車輪１１と一体
的に機体１に対して回転するように構成される。
軸４内を、軸方向には摺動するが回転しないよう
にスプライン嵌合され、またその摺動杵１３を軸
方向に駆動するソレノイド等のアクチユエータ１
６における駆動体１７に対しては、軸方向駆動力
を伝達するが自由に回転できるように連結され
る。これにより、第２図に示すように、摺動杵１
３のローラ１４が一対の揺動リンク８ａ，８ｂに
当接した状態においても、車輪支持体３が、支持
移動機構５、水平車輪軸１０及び車輪１１と一体
的に機体１に対して回転するように構成される。
なお、上記実施例においては、水平車輪軸１０
を従動回転位置から旋回位置に移動させ、さらに
その旋回位置に保持するために、先端にローラ１
４を設けた摺動杵１３を用いているが、必ずしも
かかる構成とする必要はなく、適宜位置に設けた
アクチユエータの作動により押圧部材を動作さ
せ、それにより揺動リンク８ａ，８ｂを中立位置
に移動させて、水平車輪軸１０を旋回位置に移動
保持させることができる。
を従動回転位置から旋回位置に移動させ、さらに
その旋回位置に保持するために、先端にローラ１
４を設けた摺動杵１３を用いているが、必ずしも
かかる構成とする必要はなく、適宜位置に設けた
アクチユエータの作動により押圧部材を動作さ
せ、それにより揺動リンク８ａ，８ｂを中立位置
に移動させて、水平車輪軸１０を旋回位置に移動
保持させることができる。
このように、鉛直軸４を回転可能に支持する機
体１側に、その鉛直軸４内に挿通した摺動杵１３
を軸方向に摺動させる上記アクチユエータ１６を
設け、そのアクチユエータ１６によつて水平車輪
軸１０を転位させると、車輪支持体３にアクチユ
エータを設ける場合に比して、その車輪支持体３
の構造を簡素化できるばかりでなく、アクチユエ
ータへの動力伝達手段について各種配慮が不必要
になる。
体１側に、その鉛直軸４内に挿通した摺動杵１３
を軸方向に摺動させる上記アクチユエータ１６を
設け、そのアクチユエータ１６によつて水平車輪
軸１０を転位させると、車輪支持体３にアクチユ
エータを設ける場合に比して、その車輪支持体３
の構造を簡素化できるばかりでなく、アクチユエ
ータへの動力伝達手段について各種配慮が不必要
になる。
また、上述した車輪支持体３の鉛直軸４には、
その上端に歯車１８等の回転伝達機構を設け、ク
ラツチ１９を介してモータその他の回転駆動装置
２０に連結している。上記回転駆動装置２０とし
ては、ロータリソレノイドを用いることもでき、
その場合にはクラツチ１９を必要としない。さら
に、上記歯車１８と噛合する歯車２２を備えたポ
テンシヨンメータあるいはロータリーエンコーダ
等の回転量検出装置２１を設け、これを機体の走
行制御等に利用することができる。
その上端に歯車１８等の回転伝達機構を設け、ク
ラツチ１９を介してモータその他の回転駆動装置
２０に連結している。上記回転駆動装置２０とし
ては、ロータリソレノイドを用いることもでき、
その場合にはクラツチ１９を必要としない。さら
に、上記歯車１８と噛合する歯車２２を備えたポ
テンシヨンメータあるいはロータリーエンコーダ
等の回転量検出装置２１を設け、これを機体の走
行制御等に利用することができる。
このような構成を有するキヤスタは、機体１の
方向を急角度で変える場合、回転駆動装置２０を
鉛直軸４に連結し、アクチユエータ１６を作動さ
せて摺動杵１３の先端のローラ１４を揺動リンク
８ａ，８ｂに押付けることにより、水平車輪軸１
０が第２図及び第４図（実線）に示すように中央
の旋回位置に保持される。而して、この状態で回
転駆動装置２０を駆動すると、キヤスタ自体を鉛
直軸４のまわりに自由に転回させ、第４図に鎖線
で例示するように所望の方向に向けることができ
る。
方向を急角度で変える場合、回転駆動装置２０を
鉛直軸４に連結し、アクチユエータ１６を作動さ
せて摺動杵１３の先端のローラ１４を揺動リンク
８ａ，８ｂに押付けることにより、水平車輪軸１
０が第２図及び第４図（実線）に示すように中央
の旋回位置に保持される。而して、この状態で回
転駆動装置２０を駆動すると、キヤスタ自体を鉛
直軸４のまわりに自由に転回させ、第４図に鎖線
で例示するように所望の方向に向けることができ
る。
このにようにしてキヤスタを転向させる場合、
キヤスタの接地面に格別大きな摩擦力が発生せ
ず、それによつて機体１が位置を変えるようなこ
とがないので、機体の位置制御を正確に行うこと
ができる。
キヤスタの接地面に格別大きな摩擦力が発生せ
ず、それによつて機体１が位置を変えるようなこ
とがないので、機体の位置制御を正確に行うこと
ができる。
また、この旋回位置において、アクチユエータ
１６を非作動状態にして摺動杵１３及び支持移動
機構５をフリーな状態とし、且つ回転駆動装置２
０と鉛直軸４との連結を断つことにより、水平車
輪軸１０の平行移動及び車輪支持体３の回転をフ
リーな状態とすれば、機体１の移動に伴つて支持
移動機構５が水平車輪軸１０及び車輪１１を機体
の進行方向と逆の方向に移動させながら変形する
ため、通常のキヤスタと同様に無制御で使用する
ことができる。
１６を非作動状態にして摺動杵１３及び支持移動
機構５をフリーな状態とし、且つ回転駆動装置２
０と鉛直軸４との連結を断つことにより、水平車
輪軸１０の平行移動及び車輪支持体３の回転をフ
リーな状態とすれば、機体１の移動に伴つて支持
移動機構５が水平車輪軸１０及び車輪１１を機体
の進行方向と逆の方向に移動させながら変形する
ため、通常のキヤスタと同様に無制御で使用する
ことができる。
このように車輪１１の水平方向移動をフリーに
した状態において、機体が先に進行していた方向
とほぼ逆の方向に進行を開始する場合には、機体
の進行に伴つて水平車輪軸１０が自然に進行方向
と逆方向へ流れ、その後は通常のキヤスタと同様
に使用することができる。
した状態において、機体が先に進行していた方向
とほぼ逆の方向に進行を開始する場合には、機体
の進行に伴つて水平車輪軸１０が自然に進行方向
と逆方向へ流れ、その後は通常のキヤスタと同様
に使用することができる。
第１図は本発明の実施例の断面図、第２図及び
第３図はその動作説明図、第４図は使用状態の概
略説明図である。 １……機体、３……車輪支持体、４……鉛直
軸、５……支持移動機構、８ａ，８ｂ……揺動リ
ンク、９……支持リンク、１０……水平車輪軸、
１１……車輪、１２……車輪軸強制転位機構。
第３図はその動作説明図、第４図は使用状態の概
略説明図である。 １……機体、３……車輪支持体、４……鉛直
軸、５……支持移動機構、８ａ，８ｂ……揺動リ
ンク、９……支持リンク、１０……水平車輪軸、
１１……車輪、１２……車輪軸強制転位機構。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 水平車輪軸のまわりに回転する車輪を支持移
動機構を介して支持する車輪支持体を鉛直軸のま
わりに旋回可能に支持させ、上記車輪支持体にそ
れを上記鉛直軸のまわりに旋回駆動する回転駆動
装置を連結し、上記支持移動機構により、水平車
輪軸を、それが上記鉛直軸と交差する上記旋回駆
動のための旋回位置と、その旋回位置から水平に
平行移動した従動回転位置とに転位可能としたも
のにおいて、 上記支持移動機構は、車輪支持体における上記
鉛直軸の両側に、水平車輪軸を支持する揺動リン
クを揺動可能に取付け、これらの揺動リンクを交
差させたうえで、それらの先端間に車輪支持体に
対する揺動リンクの取付け間隔の半分の長さの取
付け間隔を有する支持リンクを回転自在に取付
け、この支持リンクの中央に水平車輪軸を支持さ
せることによつて構成し、 上記支持移動機構における揺動リンクに、アク
チユエータによる駆動で水平車輪軸を上記旋回位
置に強制移動させる押圧部材を設けた、 ことを特徴とするキヤスタ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1747785A JPS61178202A (ja) | 1985-01-31 | 1985-01-31 | 能動方向転換可能なキヤスタ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1747785A JPS61178202A (ja) | 1985-01-31 | 1985-01-31 | 能動方向転換可能なキヤスタ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61178202A JPS61178202A (ja) | 1986-08-09 |
| JPH054241B2 true JPH054241B2 (ja) | 1993-01-19 |
Family
ID=11945083
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1747785A Granted JPS61178202A (ja) | 1985-01-31 | 1985-01-31 | 能動方向転換可能なキヤスタ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61178202A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4638772B2 (ja) * | 2005-06-09 | 2011-02-23 | 株式会社松永製作所 | 車椅子用のダブルリンク付き衝撃吸収キャスター |
| GB2463668B (en) * | 2008-09-19 | 2012-09-12 | Leec Ltd | A powered drive assembly |
| US9428009B2 (en) * | 2014-04-29 | 2016-08-30 | Waxman Consumer Products Group Inc. | Convertible caster assembly |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2975468A (en) * | 1956-11-02 | 1961-03-21 | Meilink Steel Safe Company | Self-stabilizing foot for retractable castered tables |
| JPS4813890U (ja) * | 1971-06-23 | 1973-02-16 |
-
1985
- 1985-01-31 JP JP1747785A patent/JPS61178202A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS61178202A (ja) | 1986-08-09 |
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|---|---|---|
| JP2002019629A (ja) | トランスファクレーンの走行装置（ＴｒａｖｅｌｌｉｎｇｄｅｖｉｃｅｏｆＴｒａｎｓｆｅｒＣｒａｎｅ） | |
| JPH054241B2 (ja) | ||
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