JPH0542689Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 考案の目的 （産業上の利用分野） この考案は産業用搬送車両における障害物検出
装置に関するものである。

（従来の技術） 産業用搬送車両においては、車両の両側に設け
たサイドバンパを車両に積載した積荷の幅よりも
広げて、車両の進行中に積荷に障害物が直接に干
渉することを防止するとともに、サイドバンパに
設けた感圧センサにより、障害物がサイドバンパ
に接触したことを検知して車両の走行を停止さ
せ、事故や積荷の損傷を未然に防止する構成を採
用したものがある。

上記の産業用搬送車両として、本願出願人のう
ち２名により実願昭第61−203418号（実開昭63−
105552号）にて下記のものが提案されている。こ
の搬送車両は第８図に示すように、両サイドバン
パ５０を油圧シリンダ５１の伸縮により、車両５
３のサイドフレーム５４に対し離間及び接近する
ように開閉切換可能に設け、フオークＦ上に積載
した積荷５５の幅より広く開いた状態に保持する
構成となつている。そして、サイドバンパ５０の
外側において長さ方向全体にわたつて設けたテー
プスイツチ５６により、車両５３が走行すると
き、走行路上において積荷５５に対し干渉する位
置にある障害物５７がサイドバンパ５０に接触す
ると、テープスイツチ５６が障害物５７の圧力を
検出して電気的信号を出力し、車両５３を停止さ
せ、積荷５５を保護する構成としている。

（考案が解決しようとする問題点） ところが、前記したサイドバンパ５０はフオー
クＦに対し進行側に設けられ、その長さは積荷５
５の両側をカバーするものではない。従つて、第
９図に示すように、車両５３がスピンターンを行
つて二点鎖線で示す位置に移動したとき、積荷５
５の回転軌跡ａ−ｂ上にある障害物５７を検出す
ることはない。よつて、積荷５５の回転軌跡ａ−
ｂ上に存在する障害物５７に積荷５５が衝突し、
積荷５５が損傷する虞がある。

この考案は上記した問題点を解決するためにな
されたものであり、その目的は車両の旋回走行時
に積荷の回動軌跡上に存在する障害物を確実に検
知して、積荷が損傷することを防止し得る産業用
搬送車両における障害物検出装置を提供すること
にある。

考案の構成 （問題点を解決するための手段） この考案は上記した目的を達成するために、車
両の走行時に、同車両に積載された積荷の幅より
も大きく広げられ、同積荷を障害物から保護する
ためのサイドバンパを車両の各側部に対して取付
けるとともに、同車両に積載され得る最大の荷物
が、前記車両の旋回走行時に描く回転軌跡を包含
する領域内における障害物の存在を検出して車両
を停止させる信号を出力する検知手段をサイドバ
ンパの一部に対して設けたものである。

（作用） この考案は上記した手段を採用したことによ
り、車両の旋回走行時に積荷の回動軌跡内に存在
する障害物が検知手段にて検知され、これに基づ
いて車両の進行を停止する信号が出力される。

（実施例） 以下、この考案を無人フオークリフトの障害物
検出装置に具体化した一実施例を図面に従つて詳
述する。

第４図は無人フオークリフトを示すものであ
り、車体１の運転席２内に設けたハンドル３の操
作により走行方向が決定される。また、車体１の
後部（左部）にはフオーク４が配設され、運転席
２内に設けた荷役用レバー（図示しない）の操作
によりリフト及びチルト等の動作を行うようにな
つている。

前記車体１の両側部（一側部のみ図示）には、
長尺板上のサイドバンパ５がそれぞれ配置され、
その基端部が車体１の後端部に対して回動可能に
装着されるとともに、車体１の前方側に延びる先
端には検知手段を構成する反射式の光電センサ２
３が設けられている。また、サイドバンパ５の外
側には長さ方向全体にわたつてテープスイツチ６
が埋設されている。前記サイドバンパ５は、第７
図ａに示すように、フオーク４上に積荷Ｃが積載
されたとき、積荷Ｃの幅よりも大きく広げられ、
車両１の走行中に障害物Ｄから積荷Ｃを保護する
ものである。さらに、前記車両１の前部にはフロ
ントバンパ２９が取付けられ、第１図に示すよう
に、同フロントバンパ２９には適宜な手段により
構成したフロント感圧センサ３０が設けられてい
る。

前記サイドバンパ５の車体１に対する取付け構
造について説明する。第１図に示すように、サイ
ドバンパ５の基端部は後方部分に対して区画壁Ｆ
にて区画され、さらにこの基端部と車体１側側面
との間には取付け空間７が形成されている。第２
図に示すように、前記区画壁Ｆはサイドバンパ５
の上下幅よりも長く形成されている。また、第１
図に示すように取付け空間７と対向して、車体１
内には方形空洞状の取着室９が形成され、その４
片が区画壁Faにて包囲されている。

第３図ａに示すように、サイドバンパ５側の区
画壁Faの外側面に固設した上下一対のブラケツ
ト１０を介して支軸１１が取付けられ、同支軸１
１に対して回転可能に外嵌した回転筒１１ａの周
面とサイドバンパ５の端面とが連結片１１ｂにて
一体回転可能に連結されている。前記サイドバン
パ５の取付け空間７の近傍においてサイドバンパ
５の裏面の車体１側と、取付け空間７の区画壁Ｆ
の後壁下部との間には一対の引きバネ８が介装さ
れ、同引きバネ８によりサイドバンパ５はその先
端が常には車体１から離間する開方向に付勢され
ている。

さらに、第３図ｂに示すように、前記サイドバ
ンパ５の内端面には上下一対のブラケツト１２が
固設され、同ブラケツト１２に固着した保持軸１
２ａには筒体１３が回転可能に外嵌されている。
そして、車体１の取着室９内には電動シリンダ１
４が設けられ、このシリンダ１４のシリンダロツ
ド１５が区画壁Faに設けた切欠き１６を経て取
付け空間７内に突出して筒体１３を押圧すると、
保持軸１２ａ及びブラケツト１２を介してサイド
バンパ５に圧力が加えられ、前記引きバネ８の力
に抗して、第１図で二点鎖線で示すように、サイ
ドバンパ５が支軸１１を中心に閉方向に回動され
る。

第３図に示すように、前記取着室９内において
シリンダ１４のシリンダロツド１５の外周面下部
には係止片１７が固着され、その鉤状部１８がシ
リンダロツド１５の出没に伴つて移動するように
なつている。さらに、シリンダロツド１５の下方
において、区画壁Faには第１リミツトスイツチ
１９が固設され、その接触子２０がシリンダロツ
ド１５の出没に伴い、鉤状部１８にて押圧又は押
圧解除されて、オン又はオフ信号を出力し、前記
テープスイツチ６と以下に述べる第２リミツトス
イツチ２１とを選択的に作動させるようになつて
いる。

また、前記取付け空間７内において、区画壁Ｆ
には第２リミツトスイツチ２１が固着されてい
る。同第２リミツトスイツチ２１はサイドバンパ
５が開状態にあつて、サイドバンパ５が引きバネ
８の力に抗して閉方向へと僅かに回動されると、
接触子２２の押圧が解除され、オン信号を出力す
るようになつている。

ここで、前記テープスイツチ６について、第５
図に従つて述べると、同テープスイツチ６は互い
に隣接する一対のテープスイツチユニツト６ａに
て構成されている。このテープスイツチ６はサイ
ドバンパ５に圧力が加えられると、両テープスイ
ツチユニツト６ａが互いに接触して短絡し、オン
信号を出力する。

また、前記光電センサ２３は投受光部を備えた
ものが使用され、車両１が両駆動輪Ａを結ぶ直線
と、従動輪Ｂを通過して前後に延びる直線との交
点Ｏを中心にスピンターンする等、旋回走行した
ときに効果を発揮するものである。光電センサ２
３の光の投射距離は、フオーク４に積載可能な最
大積荷の両外端よりも遠方に達し、第７図ａに示
すように投射光が描く回動軌跡内には積荷Ｃの回
動軌跡が包含されるようになつている。そして、
光電センサ２３の投射領域内に障害物Ｄがあると
きには、投射された光がこの障害物Ｄにより反射
され、この反射光が光電センサ２３の受光部にて
受光されるようになつている。

第６図はこの考案における電気的構成を示すも
のである。

即ち、第１リミツトスイツチ１９、光電センサ
２３及びフロント感圧センサ３０はそれぞれ中央
処理装置（以下CPUという）２４に接続され、
さらにCPU２４には読出し専用メモリ（ROM）
２５及び読出し及び書替え可能なメモリ
（RAM）２６がそれぞれ接続されている。前記
ROM２５にはCPU２４がプログラム遂行に必要
なデータが記憶され、RAM２６には第１リミツ
トスイツチ１９、光電センサ２３及びフロント感
圧センサ３０からCPU２４に入力されるデータ
が逐一記憶されるようになつている。また、
CPU２５には第２リミツトスイツチ２１及びテ
ープスイツチ６が接続され、さらに車両１を走行
させるための走行用モータ２７が走行駆動回路２
８を介して接続されている。

そして、CPU２４は、第１のリミツトスイツ
チ１９がオン信号を出力しているとき、即ちサイ
ドバンパ５が閉じているとき、テープスイツチ６
からの信号を有効な信号として入力し、第２リミ
ツトスイツチ２１からの信号を無効とする。ま
た、第１リミツトスイツチ１９がオフのとき、即
ちサイドバンパ５が開状態にあるとき、テープス
イツチ６からの信号を無効にし、第２リミツトス
イツチ２１からの信号を有効とし、これら信号に
基いて走行中の車両１を停止させるようにしてい
る。また、CPU２５は光電センサ２３がオン信
号を出力しているとき、この信号に基づいて車両
１を停止させる。

さて、上記のように構成した障害物Ｄ検出機構
の作用について以下に述べる。

第４図においてサイドバンパ５は閉状態にあ
り、フオーク４には積荷が載置されることなく、
車両１は停止されている。この状態で、両サイド
バンパ５の間隔よりも狭い幅の積荷Ｃをフオーク
４に積載すると、サイドバンパ５は閉状態を保持
したままで車両１の走行が開始される。そして、
第７図Ｃに示すように、車両１が蛇行、曲進を行
うと、フロントバンパ２９の進行路外にある障害
物Ｄが積荷Ｃの進行路内に位置することがある。
この場合、車両１が走行すると障害物Ｄがサイド
バンパ５に干渉し、その圧力によつてテープスイ
ツチ６が短絡されることにより、CPU２４はそ
のテープスイツチ６のオン信号に基いて走行用モ
ータ２７を停止させ、車両１の走行を停止させ
る。

さらに、第７図ａに示すように、幅の広い積荷
Ｃをフオーク４に積載した状態で車両１が走行す
るとき、サイドバンパ５は引きバネ８にて開方向
に付勢されている。このため、走行路上の障害物
Ｄがサイドバンパ５に干渉し、この圧力でサイド
バンパ５が引きバネ８の力に抗して閉方向に回動
する。その結果、第２リミツトスイツチ２１がオ
ンし、そのオン信号に基いてCPU２５は、走行
用モータ２７の回転を停止させ、走行中の車両１
を停止させる。

また、車両１の走行時にフロントバンパ２９に
障害物Ｄが干渉したときは、フロント感圧センサ
３０が作動して車両１の走行が停止される。

前述したように、車両１のスピンターン等旋回
走行時に、光電センサ２３の投射光の回転軌跡内
に積荷Ｃの回転軌跡が描かれるため、積荷Ｃに干
渉する位置にある障害物Ｄは全てこの光電センサ
２３にて検知され、このとき出力されるオン信号
に基いてCPU２５は走行用モータ２７の回転を
停止させ、車両１のスピンターンを直ちに停止さ
せる。

上記したように、本実施例においては、車両１
のスピンターン時には積荷Ｃの回動範囲全域に光
電センサ２３が発する光が投射され、この領域内
にある障害物Ｄ〔第７図ａ二点鎖線〕が隈なく検
知される。よつて、車両１のスピンターン時に障
害物Ｄの干渉により積荷Ｃが破損することはな
い。

また、車両１の走行時に、フオーク４上の積荷
Ｃの幅に応じて左右のサイドバンパ５が開閉いず
かの位置に保持される。そして、開状態において
はサイドバンパ５が干渉する障害物Ｄの圧力によ
り回動すると、この回動を第２リミツトスイツチ
２１が検知する。また、前記サイドバンパ５が閉
状態に固定されているときには、同サイドバンパ
５に干渉する障害物Ｄの圧力はテープスイツチ６
にて直接に検知される。従つて、サイドバンパ５
が開閉いずれの状態にある場合にも、同サイドバ
ンパ５に干渉する障害物Ｄの圧力は無理のない方
法で確実に検知され得る。

さらに、引きバネ８によつてサイドバンパ５を
開方向に付勢する構成としたことにより、開状態
にあるサイドバンパ５は障害物Ｄの圧力に応じて
閉方向へと適宜に回動する。よつて、従来品とは
異なつて、サイドバンパ５及び同サイドバンパ５
を開状態に保持する部材が強い圧力により破損さ
れる虞れがない。さらに、サイドバンパ５を閉状
態に保持するシリンダ１４を車両１内に設けたた
め、シリンダ１４の保全は確実なものとなる。

なお、この考案は上記した実施例に拘束される
ものではなく、例えば、 検知手段として、光電センサ２３に代えて超
音波センサを使用したり、 フオークリフト以外にも、ローリフトをはじ
めとする他の産業用搬送車両に応用する、 等、考案の趣旨から逸脱しない限りにおいて任意
の変更は無論可能である。

考案の効果 以上詳述したように、この考案によれば、サイ
ドバンパに干渉する障害物を確実に検知して、車
両の一層安全な走行を保障し得るという優れた効
果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の障害物検出装置を具体化し
て示す一部破断拡大平面図、第２図はその一部破
断正面図、第３図ａ，ｂはそれぞれサイドバンパ
の取付け構造を要部毎に示す一部破断拡大側面
図、第４図はフオークリフトを示す側面図、第５
図はテープスイツチを示す断面図、第６図は本考
案の電気的構成を示すブロツク図、第７図ａ，
ｂ，ｃはそれぞれサイドバンパを閉状態及び開状
態に保持して走行するフオークリフトを示す略体
平面図、第８図及び第９図はそれぞれ従来例を示
す略体平面図である。 車両……１、サイドバンパ……５、検知手段と
しての光電センサ……２３、積荷……Ｃ、障害物
……Ｄ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 車両の走行時に、同車両に積載された積荷の幅
   より大きく広げられ、同積荷を障害物から保護す
   るためのサイドバンパを車両の各側部に対して取
   付けるとともに、同車両に積載され得る最大の荷
   物が、車両の旋回走行時に描く回転軌跡を包含す
   る領域内における障害物の存在を検出して車両を
   停止させる信号を出力する検知手段をサイドバン
   パの一部に対して設けた産業用搬送車両における
   障害物検出装置。