JPH0511091Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 考案の目的 （産業上の利用分野） この考案は産業用搬送車両における障害物検出
装置に関するものである。

（従来の技術） 産業用搬送車両においては、車両の両側に設け
たサイドバンパを車両に搭載した積荷の幅よりも
広げて、車両の進行中に積荷に障害物が直接に干
渉することを防止するとともに、サイドバンパに
設けた感圧センサにより、障害物がサイドバンパ
に接触したことを検知して車両の走行を停止さ
せ、事故や積荷の損傷を未然に防止する構成を採
用したものがある。

上記の産業用搬送車両として、本願出願人のう
ち２名により実願昭第61−203418号にて下記のも
のが提案されている。この搬送車両について略述
すると、両サイドバンパを油圧シリンダの伸縮に
より車両のサイドフレームに対し離間及び接近す
るように開閉切換可能に設け、積荷搭載時には開
状態に保持する構成となつている。そして、サイ
ドバンパの外側において長さ方向全体にわたつて
設けたテープスイツチにより、車両の走行時にサ
イドバンパに対し接触する障害物の圧力を検出し
て電気的信号を発し、車両を停止させる構成とし
ている。

ところが、上記した電気的信号に対する応答遅
れや、車両の加速等により、サイドバンパに障害
物が干渉したのちも、車両は僅かに走行を続ける
ことがあり、障害物の圧力により油圧シリンダが
故障したり、サイドバンパが破損することもあ
る。これを回避するため、障害物がサイドバンパ
に当接したとき、この障害物の圧力に応じてサイ
ドバンパを適宜に開閉させるようにすることが望
ましい。

（考案が解決しようとする問題点） しかし、上記した搬送車両に改良を加え、サイ
ドバンパを開閉させる構成を採用したと仮定して
も、同サイドバンパが障害物に押圧されてフレー
ム方向に移動するため、サイドバンパの表面にか
かる障害物の圧力が少なくなる。よつて、テープ
スイツチがサイドバンパに干渉する障害物の圧力
を検知することなく、車両が走行を続けることが
あり、安全性においてなお改良の余地を残してい
る。

この考案は上記した問題点を解決するためにな
されたものであり、その目的はサイドバンパに干
渉する障害物の圧力を確実に検知して、車両の一
層安全な走行を保障することができる産業用搬送
車両における障害物検出装置を提供することにあ
る。

考案の構成 （問題点を解決するための手段） この考案は上記した目的を達成するために、車
両走行中に、同車両に積載された積荷に対し障害
物が干渉することを防止するサイドバンパを車両
の両側に対し開閉回動可能に設け、さらにサイド
バンパの開閉に従つて切換作動され、同サイドバ
ンパが開状態にある時はサイドバンパの回動を介
して同サイドバンパに干渉する障害物の圧力を検
知し、また閉状態においては固定位置にあるサイ
ドバンパに対する障害物の圧力の直接に検知し
て、車両の停止を指示する信号を出力する２種類
の検知手段を設けたものである。

（作用） この考案は上記した手段を採用したことによ
り、サイドバンパが開状態にあるときは、干渉す
る障害物の圧力によりサイドバンパが回動され、
この回動動作に基づいて一方の検知手段が前記障
害物の圧力を検知する。また、サイドバンパが閉
状態にあるときには、他方の検知手段が固定され
たサイドバンパに対する障害物の圧力を直接に検
知する。

（実施例） 以下、この考案を無人フオークリフトの障害物
検出装置に具体化した一実施例を図面に従つて詳
述する。

第４図はフオークリフトを示すものであり、車
体１の運転席２内に設けたハンドル３の操作によ
り走行方向が決定される。また、車体１の後部
（左部）にはフオーク４が配設され、運転席２内
に設けた荷役用レバー（図示しない）の操作によ
りリフト動作及びチルト動作等を行うようになつ
ている。

前記車体１の両側部（一側部のみ図示）には、
長尺板上のサイドバンパ５がそれぞれ配置され、
その基端部が車体１の後端部に対して回動可能に
装着されるともに、車体１の前方側に延びる先端
には反射式の光電センサ２３が設けられている。
また、サイドバンパ５の外側には長さ方向全体に
わたつて第１の検出手段としてのテープスイツチ
６が埋設されている。前記サイドバンパ５は、第
７図ａに示すように、フオーク４上に積荷Ｃが積
載されたとき、積荷Ｃの幅よりも大きく広げら
れ、車両１の走行中に障害物Ｄから積荷Ｃを保護
するものである。さらに、車両１の前部にはフロ
ントバンパ２９が取付けられ、第１図に示すよう
に、同フロントバンパ２９には適宜な手段により
構成したフロント感圧センサ３０が設けられてい
る。

前記サイドバンパ５の車体１に対する取付け構
造について説明する。第１図に示すように、サイ
ドバンパ５の基端部は後方部分に対して区画壁Ｆ
にて区画され、さらにこの基端部と車体１側側面
との間には取付け空間７が形成されている。第２
図に示すように、前記区画壁Ｆはサイドバンパ５
の上下幅よりも長く形成されている。また、第１
図に示すように取付け空間７と対向して、車体１
内には方形空洞状の取着室９が形成され、その４
片が区画壁Faにて包囲されている。

第３図ａに示すように、サイドバンパ５側の各
課壁Faの外側面に固設した上下一対のブラケツ
ト１０を介して支軸１１が取付けられ、同支軸１
１に対して回転可能に外嵌した回転筒１１ａの周
面とサイドバンパ５の端面とが連結片１１ｂにて
一体回転可能に連結されている。前記サイドバン
パ５の取付け空間７の近傍においてサイドバンパ
５の裏面の車体１側と、取付け空間７の区画壁Ｆ
の後壁下部との間には一対の引きバネ８が介装さ
れ、同引きバネ８によりサイドバンパ５はその先
端が常には車体１から離間する開方向に付勢され
ている。

さらに、第３図ｂに示すように、前記サイドバ
ンパ５の内端面には上下一対のブラケツト１２が
固設され、同ブラケツト１２に固着した保持軸１
２ａには筒体１３が回転可能に外嵌されている。
そして、車体１の取着室９内には電動シリンダ１
４が設けられ、このシリンダ１４のシリンダロツ
ド１５が区画壁Faに設けた切欠き１６を経て取
付け空間７内に突出して筒体１３を押圧すると、
保持軸１２ａ及びブラケツト１２を介してサイド
バンパ５に圧力が加えられ、前記引きバネ８の力
に抗して、第１図で二点鎖線で示すように、サイ
ドバンパ５が支軸１１を中心に閉方向に回動され
る。

第３図に示すように、前記取着室９内において
シリンダ１４のシリンダロツド１５の外周面下部
には係止片１７が固着され、その鉤状部１８がシ
リンダロツド１５の出没に伴つて移動するように
なつている。さらに、シリンダロツド１５の下方
において、区画壁Faには第１リミツトスイツチ
１９が固設され、その接触子２０がシリンダロツ
ド１５の出没に伴い、鉤状部１８にて押圧又は押
圧解除されて、オン又はオフ信号を出力し、前記
テープスイツチ６と以下に述べる第２の検出手段
としての第２リミツトスイツチ２１とを選択的に
作動させるようになつている。

また、前記取付け空間７内において、区画壁Ｆ
には第２リミツトスイツチ２１が固着されてい
る。同第２リミツトスイツチ２１はサイドバンパ
５が開状態にあつて、サイドバンパ５が引きバネ
８の力に抗して閉方向へと僅かに回動されると、
接触子２２の押圧が解除され、オン信号を出力す
るようになつている。

ここで、前記テープスイツチ６について、第５
図に従つて述べると、同テープスイツチ６は互い
に隣接する一対のテープスイツチユニツト６ａに
て構成されている。このテープスイツチ６はサイ
ドバンパ５に圧力が加えられると、両テープスイ
ツチユニツト６ａが互いに接触して短絡し、オン
信号を出力する。

また、前記光電センサ２３は投受光部を備えた
ものが使用され、車両１がスピンターン等の旋回
走行を行つたときに効果を発揮するものである。
光電センサ２３の光の投射距離は、フオーク４に
積載可能な最大積荷の両外端よりも遠方に達し、
第７図ａに示すように投射光が描く回動軌跡内に
は積荷Ｃの回動軌跡が包含されるようになつてい
る。そして、光電センサ２３の投射領域内に障害
物Ｄがあるときには、投射された光がこの障害物
Ｄにより反射され、この反射光が光電センサ２３
の受光部にて受光されるようになつている。

第６図はこの考案における電気的構成を示すも
のである。

即ち、第１リミツトスイツチ１９、光電センサ
２３及びフロント感圧センサ３０はそれぞれ中央
処理装置（以下CPUという）２４に接続され、
さらにCPU２４には読出し専用メモリROM２５
及び読出し及び書替え可能なメモリROM２６が
それぞれ接続されている。前記ROM２５には
CPU２４がプログラム遂行に必要なデータが記
憶され、RAM２６には第１リミツトスイツチ１
９、光電センサ２３及びフロント感圧センサ３０
からCPU２４に入力されるデータが逐一記憶さ
れるようになつている。また、CPU２５には第
２リミツトスイツチ２１及びテープスイツチ６が
接続され、さらに車両１を走行させるための走行
用モータ２７が走行駆動回路２８を介して接続さ
れている。

そして、CPU２４は、第１のリミツトスイツ
チ１９がオン信号を出力しているとき、即ちサイ
ドバンパ５が閉じているとき、テープスイツチ６
からの信号を有効な信号として入力し、第２リミ
ツトスイツチ２１からの信号を無効とする。ま
た、第１リミツトスイツチ１９がオフのとき、即
ちサイドバンパ５が開状態にあるとき、テープス
イツチ６からの信号を無効にし、第２リミツトス
イツチ２１からの信号を有効な信号とし、これら
信号に基いて走行中の車両１を停止させるように
している。

さて、上記のように構成した障害物Ｄ検出機構
の作用について以下に述べる。

第４図においてサイドバンパ５は閉状態にあ
り、フオーク４には積荷が載置されることなく、
車両１は停止されている。この状態で、両サイド
バンパ５の間隔よりも狭い幅の積荷Ｃをフオーク
４に積載すると、サイドバンパ５は閉状態を保持
したままで車両１の走行が開始される。そして、
第７図Ｃに示すように、車両１が蛇行、曲進を行
うと、フロントバンパ２９の進行路外にある障害
物Ｄが積荷Ｃの進行路内に位置することがある。
この場合、車両１が走行すると障害物Ｄがサイド
バンパ５に干渉し、その圧力によつてテープスイ
ツチ６が短絡されることにより、CPU２４はそ
のテープスイツチ６のオン信号に基いて、走行用
モータ２７を停止させ、車両１の走行を停止させ
る。

さらに、第７図ａに示すように、幅の広い積荷
Ｃをフオーク４に積載した状態で車両１が走行す
るとき、サイドバンパ５は引きバネ８にて開方向
に付勢されている。このため、走行路上の障害物
Ｄがサイドバンパ５に干渉し、この圧力でサイド
バンパ５が引きバネ８の力に抗して閉方向に回動
する。その結果、第２リミツトスイツチ２１がオ
ンし、そのオン信号に基いてCPU２４は、走行
用モータ２７の回転を停止させ、走行中の車両１
を停止させる。

また、車両１の走行時にフロントバンパ２９に
障害物Ｄが干渉したときは、フロント感圧センサ
３０が作動して車両１の走行が停止される。

前述したように、車両１のスピンターン等旋回
走行時に、光電センサ２３の投射光の回転軌跡内
に積荷Ｃの回転軌跡が描かれるため、積荷Ｃに干
渉する位置にある障害物Ｄは全て光電センサ２３
にて検知され、この検知に基き車両１のスピンタ
ーンが直ちに停止される。

上記したように、本実施例においては車両１の
走行時に、フオーク４上の積荷Ｃの幅に応じて左
右のサイドバンパ５が開閉いずかの位置に保持さ
れる。そして、開状態においてはサイドバンパ５
が干渉する障害物Ｄの圧力により回動すると、こ
の回動を第２リミツトスイツチ２１が検知する。
また、前記サイドバンパ５が閉状態に固定されて
いるときには、同サイドバンパ５に干渉する障害
物Ｄの圧力はテープスイツチ６にて直接に検知さ
れる。従つて、サイドバンパ５が開閉いずれの状
態にある場合にも、同サイドバンパ５に干渉する
障害物Ｄの圧力は無理のない方法で確実に検知さ
れ得る。

また、引きバネ８によつてサイドバンパ５を開
方向に付勢する構成としたことにより、開状態に
あるサイドバンパ５は障害物Ｄの圧力に応じて閉
方向へと適宜に回動する。よつて、従来品とは異
なつて、サイドバンパ５及び同サイドバンパ５を
開状態に保持する部材が強い圧力により破損され
る虞れがない。さらに、サイドバンパ５を閉状態
に保持するシリンダ１４を車両１内に設けたた
め、シリンダ１４の保全は確実なものとなる。

加えて、車両１のスピンターン時には積荷Ｃの
回動範囲全域に光電センサ２３が発する光が投射
され、この領域内にある障害物Ｄ〔第７図ａ二点
鎖線〕が隈なく検知される。よつて、スピーンタ
ーン等の旋回走行時に障害物Ｄの干渉により積荷
Ｃが破損することはない。

なお、この考案は上記した実施例に拘束される
ものではなく、例えば、 光電センサ２３に代えて超音波センサを使用
したり、 フオークリフト以外にも、ローリフトをはじ
めとする他の産業用搬送車両に応用する、等、
考案の趣旨から逸脱しない限りにおいて任意の
変更は無論可能である。

考案の効果 以上詳述したように、この考案によれば、サイ
ドバンパに干渉する障害物を確実に検知して、車
両の一層安全な走行を保障し得るという優れた効
果を発揮する。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの考案の障害物検出装置を具体化し
て示す一部破断拡大平面図、第２図はその一部破
断正面図、第３図ａ，ｂはそれぞれサイドバンパ
の取付け構造を要部毎に示す一部破断拡大側面
図、第４図はフオークリフトを示す側面図、第５
図はテープスイツチを示す断面図、第６図は本考
案の電気的構成を示すブロツク図、第７図ａ，
ｂ，ｃはそれぞれサイドバンパを閉状態及び開状
態に保持して走行するフオークリフトを示す略体
平面図である。 車両……１、サイドバンパ……５、検知手段と
してテープスイツチ……６、同じく検知手段とし
ての第２リミツトスイツチ……２１、積荷……
Ｃ、障害物……Ｄ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 車両走行中に、同車両に積載された積荷に対し
   障害物が干渉することを防止するサイドバンパを
   車両の両側に対し開閉回動可能に設け、さらにサ
   イドバンパの開閉に従つて切換作動され、同サイ
   ドバンパが開状態にある時はサイドバンパの回動
   を介して同サイドバンパに干渉する障害物の圧力
   を検知し、また閉状態においては固定位置にある
   サイドバンパに対する障害物の圧力を直接検知し
   て車両の停止を指示する信号を出力する２種類の
   検知手段を設けた産業用搬送車両における障害物
   検出装置。