JPH02256540A - 無人搬送車の障害物検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明はトレーラ等を牽引して自走する無人搬送車にお
ける障害物検出装置に関するものである。

従来の技術 近年、各種工場の合理化を推進するために被運搬物を目
的地まで運ぶための無人搬送車が利用されているが、こ
のような無人搬送車の場合、運行上の安全性を高めるた
めに、該無人搬送車が障害物或は作業者に接触した際に
はこれを検知して、衝突による衝撃を吸収して車体及び
人身を守るとともに、直ちに緊急停車することができる
安全機構が取り入れられているのが通例である。

上記に関して例えば実開昭６１−７８７９０号公報には
、無人搬送車の車両本体を囲繞する部位にコイルばね等
の弾性体を介してバンパーを取り付け、且つ車両本体と
前記バンパーとの間に、外部の障害物がバンパーに接触
したことを検知する回動レバーと、この回動レバーによ
ってオンオフ作動するリミットスイッチを設けた構造が
開示されている。このような構造によれば、前記バンパ
ーが障害物に接触した際には、弾性体によって衝撃が吸
収されるとともに、回動レバーの作用によってリミット
スイッチがオフとなり、車両の運行を直ちに停止するこ
とができる。

更に実開昭６２−７７０５７号公報には、車両本体に融
通性を持たせて枢着された一対のリンク片の略中心部を
ピン連結して、Ｘ型に交差させたリンク機構を構成し、
このリンク片の他端部にバンパーを取り付けた構成か開
示されている。本例の場合にはバンパーが障害物に接触
した際には、前記リンク機構の屈曲作用によって衝撃を
吸収することができる。

発明が解決しようとする課題 しかしながらこのような従来の無人搬送車の障害物検出
装置の場合、車両本体を囲繞する部位にコイルばね等の
弾性体を介してバンパーを取り付けるか、もしくは一対
のリンク片で成るリンク機構を介してバンパーを取り付
けであるため、該バンパーが車両本体の前後及び左右両
側に常時張り出した状態となっており、そのため該車両
本体が実質的に大型化されてしまうという課題があった
。

従って車両の走行時には、被運搬物の有無に拘わらず広
い通路を必要とする上、旋回半径が大きくなってしまう
ので、Ｕターン等が行い難く、搬送車としての機動性に
欠けるという難点を有している。

そこで本発明はこのような従来の障害物検出装置が有し
ている課題を解消して、牽引車もしくは被運搬物の有無
及びその大きさ等に応じて障害物の検出範囲を適宜変更
することにより、搬送車自体の小型化をはかるとともに
機動性を高めることができる装置を提供することを目的
とするものである。

課題を解決するための手段 本発明は上記の目的を達成するために、先ず請求項１に
おいて、車両本体の外面所定部位に、該車両本体に対す
る取付角度を調整可能なアームと、該検出アームの動き
から障害物の接触を検出する手段とを備えた障害物検出
装置を配備した無人搬送車の障害物検出装置の構成にし
である。

更に請求項２において、車両本体の外面所定部位に、該
車両本体からの取付長を調整可能に配設された第１のリ
ンク機構と、該第１のリンク機構の外面に配設されて、
外部からの障害物の接触を検出する第２のリンク機構と
を配備した無人搬送車の障害物検出装置の構成にしであ
る。

作用 かかる請求項１記載の構成によれば、障害物検出装置を
構成する検出アームの車両本体に対する取付角度を、牽
引車もしくは被運搬物の有無及びその大きさに基づいて
決定した後、車両の運行を開始すると、車両の正常な運
行時には上記アームが前記取付角度を維持しており、従
って検出アームに対する障害物の接触が検出されない。

次に外部の障害物が検出アームに接触すると、この検出
アームが車両本体に対して回転するので、この検出アー
ムに付設された障害物の接触を検出する手段から発せら
れる信号に基づいて障害物が検出アームに接触したこと
が検出され、且つ車両の運行が停止される。

上記の作用に際して、検出アームの車両本体に対する取
付角度は任意に変更することが可能であるから、牽引車
の無い時及び被運搬物が小さい時には、上記検出アーム
の車両本体に対する取付角度を小さくすることによって
、実質的に搬送車自体の小型化がはかれて、走行時の機
動性を高めることができる。

又、請求項２記載の構成によれば、障害物検出装置を構
成する第２のリンク機構の外面に障害物が接触すると、
この第２のリンク機構及び第１のリンク機構とが車両本
体側に収縮して衝撃を吸収するとともに、この収縮動作
から障害物の接触が検出されて、車両の運行が停止され
る。

上記の作用に際して、牽引車の無い時及び被運搬物が小
さい時には、予め上記第１のリンク機構もしくは第２の
リンク機構の何れか一方を収縮させておくことによって
、前記例と同様に実質的に搬送車自体の小型化がはかれ
て、車両走行時の機動性を高めることができる。

実施例 以下図面に基づいて本発明にかかる無人搬送車の障害物
検出装置の一実施例を詳述する。

・第１図に示した構成において、■は車両本体。

２ａはトレーラであり、両者は連結具３．３にて回動可
能に連結されている。上記車両本体１の前面には前方障
害物検出装置５が配備されており、更に該車両本体１の
左右両側面には側方障害物検出装置７．７が配備されて
いる。上記の前方障害物検出装置５は、車両本体１の車
幅方向の寸法をカバーする大きさを保持しており、更に
側方障害物検出装置７，７は車両本体１への取付角度θ
を調整可能として取り付けられているとともに、該側方
障害物検出装置７，７を図示の状態に開いた際に、トレ
ーラ２ａの車幅方向の寸法をカバーする大きさを保持し
ている。従って第２図に示したように、車両本体１が前
記トレーラ２ａよりも小さいトレーラ２ｂを牽引する際
には、このトレーラ２ｂの形状に合わせて側方障害物検
出装置７゜７を車両本体ｌ側へ角度θ′に折りたたんで
走行することができる。更に第３図は車両本体１を単独
で走行させる場合であって、この時には側方障害物検出
装置７．７は完全に車両本体１の両側部に接触している
。

第４図は上記の側方障害物検出装置７の具体的構成例を
示すものであって、図中１１．１１は前記車両本体１側
に固定される取付ブラケットであり、この取付ブラケッ
ト１１．１１にシャフト１２が回動自在に嵌合されてい
る。

１５は側面視がコ字状を有する検出アームであり、この
検出アーム１５の上下両端末部に設けられた円環体１５
ａ、１５ｂが前記シャフト１２に回動可能に嵌合されて
いる。更にこの検出アーム１５の上片側で且つ円環体１
５ａの近傍部位には、突起１７が下方に向けて突設され
ている。

１９はＬ字状を有するフックであり、このフック１９の
一端部１９ａはシャフト１２に固着されているとともに
、該フック１９の他端部１９ｂは上方に曲折延長されて
いて、シャフト１２と前記突起１７との間に位置してい
る。

２１は捩りコイル式のスプリングであって、このスプリ
ング２１はシャフト１２に巻付固定されているとともに
、その両端片２１ａ、２１ｂが前記フック１９と突起１
７の両側を挟む位置に延びている。従ってこのスプリン
グ２１の両端片２１ａ、２１ｂによってシャフト１２．
フック１９及び突起１７の各中心位置が一直線上にある
ように拘束される。

更に上記フック１９の下側に位置するシャフト１２には
、断面り字状の支持ブラケット２３が固着されており、
この支持ブラケット２３に障害物の接触を検出する手段
としてのリミットスイッチ２５が配設されている。この
リミットスイッチ２５の上部にある接点２５ａは前記突
起１７に接触可能な位置にある。

更に支持ブラケット２３の下側に位置するシャフト１２
には、水平方向に延びるアーム２７が固着されている。

２９は電動シリンダ等で構成されたアクチュエータであ
り、該アクチュエータ２９は取付ブラケｙト３ｔ、３１
を用いて車両本体１側に固定されており、このアクチュ
エータ２９から突出するロッド２９ａの先端部がビン３
１により前記アーム２７の先端部に軸支されている。従
って該アクチュエータ２９からのロッド２９ａの伸縮移
動にともなって、前記アーム２７が固着されたシャフト
１２を回転させることが可能となっている。

一方、第１図に示す前方障害物検出装置５は、一対のリ
ンク片３３．３４をＸ字、状に交差させて中心部Ｏで軸
支したリンク機構３５と、該リンク片３３．３４のフロ
ント側に配設されたバンパー３６とを主体として構成さ
れている。

このような側方障害物検出装置７及び前方障害物検出装
置５の作用を以下に説明する。

先ず、第１図に示したように、側方障害物検出装置７，
７の車両本体１に対する取付角度θを、牽引するトレー
ラ２ａの車幅に合わせて決定する。

即ち第４図に示す電動シリンダ等で成る前記アクチーエ
ータ２９に対して所定の駆動電圧を印加することによっ
て、該アクチュエータ２９から突出するロッド２９ａが
伸縮して、シャフト１２の回転方向の位置が固定される
。するとスプリング２１の両端片２１８．２１ｂに挟ま
れた検出アーム１５が矢印Ａに示す方向に動いて、該検
出アーム１５の車両本体ｌに対する前記取付角度θが決
定される。

尚、トレーラ２ａの大きさに関する搬送パターンが固定
されている場合には、この搬送パターンのデータ中に前
記取付角度θに関するデータを入力しておけば、該トレ
ーラ２ａの大きさに対応して側方障害物検出装置７，７
の取付角度θを自動的に変更することが可能である。更
に図外のセンサを用いてトレーラ２ａの有無、もしくは
該トレーラ２ａの大きさを検知して、この検知結果から
前記取付角度θを決定するようにしても良い。

このようにして側方障害物検出装置７，７の車両本体ｌ
に対する取付角度θを決定した後、車両の運行を開始す
るものであるが、車両の正常な運行時には第５図に示し
たようにスプリング２１の両端片２１ａ、２１ｂによっ
てシャフト１２．フック１９及び突起１７の各中心位置
が一直線上にあるように拘束されており、従って検出手
段としてのリミットスイッチ２５の接点２５ａが検出ア
ーム１５に突設された突起１７に接触して、該リミット
スイッチ２５がオンとなっている。

次に検出アーム１５が外部の障害物と接触して、該検出
アーム１５に第６図のＢに示す方向の外力が加えられる
と、この検出アーム１５に突設された突起１７がスプリ
ング２１の拘束力に抗してシャフト１２を中心としてＢ
方向に回転し、該突起１７がリミットスイッチ２５の接
点２５ａから離反する。従って該リミットスイッチ２５
がオフとなって障害物が検出アーム１５に接触したこと
が検出される。このリミットスイッチ２５を図外の車両
駆動源に連結しておくことによってリミットスイッチ２
５のオフと同時に車両の運行を停止することができる。

検出アーム１５には上記Ｂに示す方向の外力のみでなく
、第７図に示すＣ方向の外力が加えられることも考えら
れるが、このような場合にあっても検出アーム１５のＣ
方向への回転によって、突起１７がリミットスイッチ２
５の接点２５ａから離反するので、前記と同様に障害物
の接触を検出することができる。

一方、第１図に示す前方障害物検出装置５の場合には、
バンパー３６に外部の障害物が接触すると、リンク機構
３５の屈曲作用によって衝撃が吸収されるとともに、車
両本体１の所定部位に上記リンク機構３５の動きによっ
てオンオフするリミットスイッチを設けておくことによ
って、側方障害物検出装置７と同様に外部からの障害物
の接触を検知することができる。

上記の側方障害物検出手段７，７によれば、例えば第８
図に示すように車両本体１の真横から障害物Ｓが接触し
た場合にあっても、−刃側の側方障害物検出装置７がこ
れを検知することができる。

第９図は上記の側方障害物検出装置７，７を台車３９に
適用した例を示しており、この例の場合は該台車３９上
に搭載する荷物４０の車幅方向の大きさに合わせて側方
障害物検出装置７，７の角度θを決定すればよい。

第１０図は上記の側方障害物検出装置７，７をフォーク
リフト４１に適用した例を示しており、この例の場合は
該フォークリフト４１の後方に後方障害物検出装置４２
を配備するとともに、該フォークリフト４１の係止爪４
３．４３上に搭載される荷物４０の車幅方向の大きさに
合わせて側方障害物検出装置７，７の角度θを決定すれ
ばよい。

上記各側では、台車３９及び及びフォークリフト４１が
車体本体よりも車幅方向の幅が大きい荷物４０を運搬す
る際して特に有効である。

又、第４図によって説明した側方障害物検出装置７の構
成手段を、前方障害物検出装置５に適用することも可能
である。

次に第１１図に基づいて、他の実施例としての前方障害
物検出装置５０の構成例を説明する。即ち車両本体１の
前方には、一対のリンク片５１゜５２をＸ字状に交差さ
せて中心部０で軸支した第１のリンク機構５３と、この
第１のリンク機構の外面側に位置する支持板５５を介し
て、一対のリンク片６１．６２を逆へ字状に配置して構
成された第２のリンク機構６３が設けられている。

上記の第１のリンク機構５３は、車両本体ｌに固定され
たブラケット５４に形成された長孔５４ａ内にリンク片
５２の一端部が嵌合されており、該リンク片５２の他端
部は支持板５５の一端部に軸支されている。又、上記支
持板５５に固定されたブラケット５６に形成された長孔
５６ａ内にリンク片５１の一端部が嵌合されており、該
リンク片５１の他端部は車両本体１の一端部に軸支され
ている。更に車両本体１に突設されたボス５７と前記ブ
ラケット５４の長孔５４ａ内に嵌合されたリンク片５２
の一端部との間に第１のリターンスプリング５８が配設
されている。このリターンスプリング５８の弾性力の大
小によって車両本体１に対する支持板５５の取付長は調
整可能である。

又、上記の第２のリンク機構６３は、バンパー３６に固
定されたブラケット６４に形成された長孔６４ａ内にリ
ンク片６１の一端部が嵌合されており、該リンク片６１
の他端部は支持板５５の一端部に軸支されている。更に
バンパー３６に固定されたブラケット６５に形成された
長孔６５ａ内にリンク片６２の一端部が嵌合されており
、該リンク片６２の他端部は支持板５５の一端部に軸支
されている。又、リンク片６１．’６２と支持板５５と
の間には第２のリターンスプリング６６．６６が配設さ
れている。

このような前方障害物検出装置５０によれば、第１２図
の矢印りに示したように、前方から障害物が接触した際
には、第１及び第２のリターンスプリング５８．６６の
弾性力に抗して第１のリンク機構５３と第２のリンク機
構６３とがともに偏平形状に収縮し、衝突による衝撃力
を吸収することができる。

又、第１３図の矢印Ｅに示したように、バンパー３６の
一方側の端部に障害物が接触した場合には、第２のリン
ク機構６３側のリターンスプリング６６が撓んでバンパ
ー３６が横方向に変位し、衝突による衝撃力を吸収する
ことができる。

一方、第１４図（Ａ）は車両の走行性を高めるために車
両本体１からのバンパー３６の突出長を短くした場合を
示しており、この時には前記第１のリンク機構５３に配
設された第１のリターンスプリング５８を取り去り、第
１４図（Ｂ）に示すロック部材１００を用いてブラケッ
ト５４．５６を挾持し、ボルト１００ｂで固定すること
によって該第１のリンク機構５３が縮小された状態とな
り、実質的にバンパー３６は第２のリンク機構６３のみ
によって弾性支持される。第１５図及び第１６図は上記
第２のリンク機構６３に対して前記の矢印り、Ｅと同様
な方向から障害物が接触した場合の第２のリンク機構６
３の作用を示している。

更に第１７図は、前記第１のリンク機構５３の変形例と
して、車両本体１の前面に突設されたボス５７と前記ブ
ラケット５４の長孔５４ａ内に嵌合されたリンク片５２
の一端部との間に油圧シリンダ等で成るアクチュエータ
７０を配設した例を示している。このような構成によれ
ば、第１のリンク機構５３を収縮させる際には、第１８
図に示したように該アクチュエータ７０のロッド７０ａ
を伸長することによって、第１のリンク機構５３を強制
的に車両本体１側へ縮小させることができる。

一般に車両の制動距離Ｘは ここでＴニブレーキアクチュエータ の動作時間（空走時間） ｇ：重力加速度 Ｆ：制動力 Ｗ：車両重量 ｖｏ：初速度 として表すことができる。上式では車両の走行抵抗を無
視しているので、実際にはもう少し制動距離が短くなる
。そこで無人搬送車の運行パターンの各区間毎の設定速
度と搬送物の重量から制動距離Ｘを求めて、この値が前
記第２のリンク機構６３による衝撃の吸収ストロークよ
りも小さい場合には、上記第１のリンク機構５３を縮小
した状態にして走行することが可能である。

上記の説明では、車両の走行性を高めるために第１のリ
ンク機構５３側を縮小しているが、本発明の場合、縮小
するリンクは第１のリンク機構５３のみに限定されるも
のではなく、第２のリンク機構６３を縮小しても良い。

第１９図は前記第２のリンク機構６３の変形例であり、
本例の場合は前記バンパーとして弾性体で成るバンパー
３６ａを用いるとともに、該バンパー３６ａの内方にテ
ープ状のスイッチ７１を埋め込んだ構成にしである。こ
のような構成によれば、第２０図に示したように第１の
リンク機構５３を縮小して走行中の外部からの衝撃力を
、弾性体で成るバンパー３６ａが受けとめ、且つこの衝
撃力によってテープ状のスイッチ７１がオンして車両の
運行を停止することができる。

発明の効果 以上詳細に説明した如く、本発明にかかる無人搬送車の
障害物検出装置によれば、請求項１において、車両本体
の外面所定部位に、該車両本体に対する取付角度を調整
可能なアームと、該検出アームの動きから障害物の接触
を検出する手段とを備えた障害物検出装置を配備した無
人搬送車の障害物検出装置の構成にしてあり、更に請求
項２において、車両本体の外面所定部位に、該車両本体
からの取付長を調整可能に配設された第１のリンク機構
と、該第１のリンク機構の外面に配設されて、外部から
の障害物の接触を検出する第２のリンク機構とを配備し
た構成にしたので、以下に記す作用効果が得られる。即
ち請求項１記載の装置にあっては、障害物検出装置を構
成する検出アームの車両本体に対する取付角度を、牽引
車もしくは被運搬物の有無及びその大きさに基づいて決
定することができるので、牽引車の無い時及び被運搬物
が小さい時には上記検出アームの車両本体に対する取付
角度を小さくすることによって、実質的に搬送車自体の
小型化を図ることが出来て、走行時の旋回半径を小さく
してＵターン等が行い易（なり、機動性を高めることが
できる。

又、請求項２記載の構成によれば、障害物検出装置を構
成する第２のリンク機構の外面に障害物が接触すると、
この第２のリンク機構及び第１のリンク機構とが車両本
体側に収縮して衝撃を吸収することができるとともに、
前記例と同様に牽引車の無い時及び被運搬物が小さい時
には、予め上記第１のリンク機構もしくは第２のリンク
機構の何れか一方を収縮させておくことによって、前記
例と同様に実質的に搬送車自体の小型化がはかれて、車
両走行時の機動性を高めることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明にかかる無人搬送車の障害物検出装置の
一実施例の概要を示す平面図、第２図及び第３図は上記
実施例における動作態様を示す平面図、第４図は側方障
害物検出装置の１例を示す要部斜視図、第５図、第６図
、第７図、第８図は上記側方障害物検出装置の動作を説
明する概要図、第９図、第１Ｏ図は本発明の他の車両に
対する適用例を示す概要図、第１１図は前方障害物検出
装置の他の構成例を示す平面図、第１２図、第１３図は
上記前方障害物検出装置の動作を説明する概要図、第１
４図（Ａ）は上記前方障害物検出装置の他の使用例を示
す概要図、第１４図（Ｂ）は第１４図（Ａ）の一部分を
示す斜視図、第１５図。 第１６図は上記前方障害物検出装置の更に他の使用例を
説明する概要図、第１７図は前方障害物検出装置の変形
例を示す平面図、第１８図は第１７図の動作態様を示す
平面図、第１９図は前方障害物検出装置の他の変形例を
示す平面図、第２０図は第１９図の動作態様を示す平面
図である。 ｌ・・・車体本体、５．５０・・・前方障害物検出装置
、７・・・側方障害物検出装置、１５・・・検出アーム
、１７・・・突起、１９・・・フック、２１・・・スプ
リング、２５・・・リミットスイッチ、２７・・・アー
ム、２９・・・アクチエエータ、３３，３４，５１，５
２゜６１．６２・・・リンク片、５３・・・第１のリン
ク機構、５５・・・支持板、５８・・・第１のリターン
スプリング、６３・・・第２のリンク機構、６６・・・
第２のリターンスプリング、７０・・・アクチユエータ
、外３′６ 第 図 第 図 第 図 第 図 第 図（Ａ） 第 図 第 図 第 図（Ｂ） 第 図 第 図 第 図 第 図 第 図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）車両本体の外面所定部位に、該車両本体に対する
   取付角度を調整可能なアームと、該検出アームの動きか
   ら障害物の接触を検出する手段とを備えた障害物検出装
   置を配備したことを特徴とする無人搬送車の障害物検出
   装置。
2. （２）車両本体の外面所定部位に、該車両本体からの取
   付長を調整可能に配設された第１のリンク機構と、該第
   １のリンク機構の外面に配設されて、外部からの障害物
   の接触を検出する第２のリンク機構とを配備したことを
   特徴とする無人搬送車の障害物検出装置。