JPH0545458B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0545458B2 JPH0545458B2 JP59119118A JP11911884A JPH0545458B2 JP H0545458 B2 JPH0545458 B2 JP H0545458B2 JP 59119118 A JP59119118 A JP 59119118A JP 11911884 A JP11911884 A JP 11911884A JP H0545458 B2 JPH0545458 B2 JP H0545458B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- microcomputer
- control microcomputer
- reset
- control
- calculation
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B60R16/00—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for
- B60R16/02—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements
- B60R16/023—Electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for; Arrangement of elements of electric or fluid circuits specially adapted for vehicles and not otherwise provided for electric constitutive elements for transmission of signals between vehicle parts or subsystems
- B60R16/0231—Circuits relating to the driving or the functioning of the vehicle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Multi Processors (AREA)
- Combined Controls Of Internal Combustion Engines (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は車輛用制御装置に関し、更に詳細に述
べると、複数のマイクロコンピユータを用いて構
成された車輛用制御装置に関する。
べると、複数のマイクロコンピユータを用いて構
成された車輛用制御装置に関する。
従来の技術
車輛の各種制御をマイクロコンピユータを用い
て行なうように構成された種々の車輛用制御装置
が従来から広く用いられてきているが、近年、よ
り複雑な制御を高速度で且つ精度よく行なうこと
が要求されつつあるため、複数のマイクロプロセ
ツサで車輛の制御を行なう、所謂マルチCPUシ
ステムが一般化されつつある。
て行なうように構成された種々の車輛用制御装置
が従来から広く用いられてきているが、近年、よ
り複雑な制御を高速度で且つ精度よく行なうこと
が要求されつつあるため、複数のマイクロプロセ
ツサで車輛の制御を行なう、所謂マルチCPUシ
ステムが一般化されつつある。
ところで、車輛の制御にマイクロコンピユータ
を用いる場合の問題点の１つとして、マイクロコ
ンピユータにストアされた制御プログラムの暴走
の問題が挙げられる。例えば、内燃機関の運転制
御の如く、電気的雑音の多い環境でマイクロコン
ピユータを使用する車輛用制御装置の場合には、
特に、バルス性の雑音によつてプログラムの暴走
が起りやすく、プログラムが暴走すると、機関速
度が異常に高くなり、或るいは機関の運転が急に
停止する等極めて危険な状態に陥る虞れがあつ
た。
を用いる場合の問題点の１つとして、マイクロコ
ンピユータにストアされた制御プログラムの暴走
の問題が挙げられる。例えば、内燃機関の運転制
御の如く、電気的雑音の多い環境でマイクロコン
ピユータを使用する車輛用制御装置の場合には、
特に、バルス性の雑音によつてプログラムの暴走
が起りやすく、プログラムが暴走すると、機関速
度が異常に高くなり、或るいは機関の運転が急に
停止する等極めて危険な状態に陥る虞れがあつ
た。
従つて、従来のこの種の装置においては、プロ
グラムの暴走を監視するための手段を設け、プロ
グラムの暴走が検出された場合には全てのマイク
ロコンピユータをリセツトする構成が提案されて
いる（特開昭58−14204号公報）。
グラムの暴走を監視するための手段を設け、プロ
グラムの暴走が検出された場合には全てのマイク
ロコンピユータをリセツトする構成が提案されて
いる（特開昭58−14204号公報）。
発明が解決しようとする問題点
しかし、この構成では、複数のマイクロコンピ
ユータのうちの１つにおいてプログラムの暴走が
生じると、全てのマイクロコンピユータがリセツ
トされてしまうので、機関の制御が全面的に停止
してしまい、機関の運転が全く不能となつてしま
うという問題点を有している。
ユータのうちの１つにおいてプログラムの暴走が
生じると、全てのマイクロコンピユータがリセツ
トされてしまうので、機関の制御が全面的に停止
してしまい、機関の運転が全く不能となつてしま
うという問題点を有している。
本発明の目的は、従つて、複数のマイクロコン
ピユータを用いて車輛の制御を行なう場合におい
て、主制御用のマイクロコンピユータ以外の補助
制御用マイクロコンピユータにおいてプログラム
の暴走が生じた場合には、当該マイクロコンピユ
ータのみをリセツトし、車輛の制御動作の停止を
最小限に止めるようにした、車輛用制御装置を提
供することにある。
ピユータを用いて車輛の制御を行なう場合におい
て、主制御用のマイクロコンピユータ以外の補助
制御用マイクロコンピユータにおいてプログラム
の暴走が生じた場合には、当該マイクロコンピユ
ータのみをリセツトし、車輛の制御動作の停止を
最小限に止めるようにした、車輛用制御装置を提
供することにある。
問題点を解決するための手段
上記目的を達成するための本発明の特徴は、少
なくとも車輛の制御を行なう主制御用マイクロコ
ンピユータと、該主制御用マイクロコンピユータ
により制御され所与の制御のための処理を行なう
少なくとも１つの補助制御用マイクロコンピユー
タとを備えて成る車輛用制御装置において、クロ
ツクパルスを出力する信号発生手段と、該クロツ
クパルスを計数しその計数結果が所定値に達する
毎に前記主制御用及び補助制御用マイクロコンピ
ユータにリセツトするための第１のリセツト信号
を出力し前記主制御用マイクロコンピユータ及び
前記補助制御用マイクロコンピユータに与えるた
めの第１リセツト回路と、前記主制御用マイクロ
コンピユータの制御プログラムの実行に伴ない前
記第１のリセツト信号発生周期より短い周期で前
記第１リセツト回路をリセツトするためのリセツ
トパルスを出力する手段と、前記主制御用マイク
ロコンピユータ内に設けられ前記補助制御用マイ
クロコンピユータ内のプログラムの暴走を検出す
るための検出手段と、該検出手段によりプログラ
ムの暴走が検出されたことに応答して対応する前
記補助制御用マイクロコンピユータにリセツトの
ための第２のリセツト信号を与える手段とを備え
た点にある。
なくとも車輛の制御を行なう主制御用マイクロコ
ンピユータと、該主制御用マイクロコンピユータ
により制御され所与の制御のための処理を行なう
少なくとも１つの補助制御用マイクロコンピユー
タとを備えて成る車輛用制御装置において、クロ
ツクパルスを出力する信号発生手段と、該クロツ
クパルスを計数しその計数結果が所定値に達する
毎に前記主制御用及び補助制御用マイクロコンピ
ユータにリセツトするための第１のリセツト信号
を出力し前記主制御用マイクロコンピユータ及び
前記補助制御用マイクロコンピユータに与えるた
めの第１リセツト回路と、前記主制御用マイクロ
コンピユータの制御プログラムの実行に伴ない前
記第１のリセツト信号発生周期より短い周期で前
記第１リセツト回路をリセツトするためのリセツ
トパルスを出力する手段と、前記主制御用マイク
ロコンピユータ内に設けられ前記補助制御用マイ
クロコンピユータ内のプログラムの暴走を検出す
るための検出手段と、該検出手段によりプログラ
ムの暴走が検出されたことに応答して対応する前
記補助制御用マイクロコンピユータにリセツトの
ための第２のリセツト信号を与える手段とを備え
た点にある。
（作用）
補助制御用マイクロコンピユータにおけるプロ
グラムの暴走は、主制御用マイクロコンピユータ
内に設けられている検出手段により監視され、プ
ログラム暴走が生じた補助制御用マイクロコンピ
ユータのみが第２のリセツト信号によりリセツト
される。従つて１つのマイクロコンピユータがリ
セツトされた時、残りのマイクロコンピユータに
その制御機能を分担させることが可能であり、車
輛の制御を継続して行なわせることができる。
グラムの暴走は、主制御用マイクロコンピユータ
内に設けられている検出手段により監視され、プ
ログラム暴走が生じた補助制御用マイクロコンピ
ユータのみが第２のリセツト信号によりリセツト
される。従つて１つのマイクロコンピユータがリ
セツトされた時、残りのマイクロコンピユータに
その制御機能を分担させることが可能であり、車
輛の制御を継続して行なわせることができる。
実施例
以下、図示の実施例により本発明を詳細に説明
する。
する。
第１図には、本発明による車輛用制御装置を内
燃機関制御装置に適用した場合の一実施例がブロ
ツク図で示されている。内燃機関用制御装置１
は、内燃機関用燃料噴射装置（図示せず）の噴射
量制御と噴射タイミング制御とを電子的に行なう
ための装置であり、制御用マイクロコンピユータ
２と、該制御用マイクロコンピユータ２によつて
実行される制御に必要な各種の演算を主として行
なうための演算用マイクロコンピユータ３とを具
えている。これらのマイクロコンピユータ２，３
は、各バスライン４，５及び切換スイツチ６を介
して外部メモリ７に選択的に接続される構成とな
つており、外部メモリ７をいずれのマイクロコン
ピユータ側のバスラインに接続するかは、各マイ
クロコンピユータ２，３から、制御線８，９を介
して出力されている制御信号に応答して作動する
バス制御器１０から出力される出力信号C1によ
り定められる。
燃機関制御装置に適用した場合の一実施例がブロ
ツク図で示されている。内燃機関用制御装置１
は、内燃機関用燃料噴射装置（図示せず）の噴射
量制御と噴射タイミング制御とを電子的に行なう
ための装置であり、制御用マイクロコンピユータ
２と、該制御用マイクロコンピユータ２によつて
実行される制御に必要な各種の演算を主として行
なうための演算用マイクロコンピユータ３とを具
えている。これらのマイクロコンピユータ２，３
は、各バスライン４，５及び切換スイツチ６を介
して外部メモリ７に選択的に接続される構成とな
つており、外部メモリ７をいずれのマイクロコン
ピユータ側のバスラインに接続するかは、各マイ
クロコンピユータ２，３から、制御線８，９を介
して出力されている制御信号に応答して作動する
バス制御器１０から出力される出力信号C1によ
り定められる。
制御用マイクロコンピユータ２には、アクセル
ペダル（図示せず）の操作量を示すアクセル信号
Ａ、機関の冷却水温度を示す水温信号Ｔがインタ
ーフエース回路１１において処理され、入力デー
タＤとして入力されているほか、機関の速度を検
出するための回転センサ（図示せず）からの回転
パルスＮが入力されている。このデータＤは、所
望により、バスライン４，５及び外部メモリ７を
介して演算用マイクロコンピユータ３にも入力さ
れるように構成されている。
ペダル（図示せず）の操作量を示すアクセル信号
Ａ、機関の冷却水温度を示す水温信号Ｔがインタ
ーフエース回路１１において処理され、入力デー
タＤとして入力されているほか、機関の速度を検
出するための回転センサ（図示せず）からの回転
パルスＮが入力されている。このデータＤは、所
望により、バスライン４，５及び外部メモリ７を
介して演算用マイクロコンピユータ３にも入力さ
れるように構成されている。
制御用マイクロコンピユータ２では、回転パル
スＮ及び入力データＤに基づき、予め定められた
所要の調速特性に従つて噴射量の制御を行なうた
めの噴射量制御演算が行なわれる。その演算結果
に応じた第１制御信号CS1は、ポートP1から出力
され、図示しない燃料調節部材を駆動するための
第１アクチエータ１２に印加される。
スＮ及び入力データＤに基づき、予め定められた
所要の調速特性に従つて噴射量の制御を行なうた
めの噴射量制御演算が行なわれる。その演算結果
に応じた第１制御信号CS1は、ポートP1から出力
され、図示しない燃料調節部材を駆動するための
第１アクチエータ１２に印加される。
一方、演算用マイクロコンピユータ３は、制御
用マイクロコンピユータ２において実行される上
述の制御に必要な種々の演算を行なうと共に、そ
の時々の内燃機関の運転条件に従つた最適な噴射
時期の演算を行ない、その演算結果に従つた第２
制御信号CS2をポートQ1から出力し、噴射時期調
節部材（図示せず）を駆動するための第２アクチ
エータ１３に、第２制御信号CS2が入力される。
尚、噴射時期の制御演算機能は、制御用マイクロ
コンピユータ２も有しており、後述の如くして演
算用マイクロコンピユータ３がリセツトされた場
合に、噴射時期制御演算が制御用マイクロコンピ
ユータ２において行なわれ、ポートP2からその
演算結果を示す第３制御信号CS3が出力され、第
２制御信号CS2に代えて第２アクチエータ１３に
入力される。
用マイクロコンピユータ２において実行される上
述の制御に必要な種々の演算を行なうと共に、そ
の時々の内燃機関の運転条件に従つた最適な噴射
時期の演算を行ない、その演算結果に従つた第２
制御信号CS2をポートQ1から出力し、噴射時期調
節部材（図示せず）を駆動するための第２アクチ
エータ１３に、第２制御信号CS2が入力される。
尚、噴射時期の制御演算機能は、制御用マイクロ
コンピユータ２も有しており、後述の如くして演
算用マイクロコンピユータ３がリセツトされた場
合に、噴射時期制御演算が制御用マイクロコンピ
ユータ２において行なわれ、ポートP2からその
演算結果を示す第３制御信号CS3が出力され、第
２制御信号CS2に代えて第２アクチエータ１３に
入力される。
制御用マイクロコンピユータ２において制御プ
ログラムの暴走が発生した場合制御用及び演算用
マイクロコンピユータ２，３をリセツトするた
め、リセツト回路１４が設けられている。リセツ
ト回路１４は、一定周期のクロツクパルス信号
CPを出力するパルス発生器１５と、クロツクパ
ルス信号CPのパルス数の計数を行なうカウンタ
１６とを備えている。カウンタ１６には、制御用
マイクロコンピユータ２のポートP4からプログ
ラムの実行周期Tp毎に出力されるリセツトパル
スRP1が、微分回路１７を介して入力されてお
り、リセツトパルスRP1の入力によりカゥンタ１
６は零にリセツトされる。更に、カウンタ１６
は、その計数内容が所定値Ｋに達する毎にリセツ
トパルスRP2を出力するように構成され、所定値
Ｋの値は、計数内容が０からＫに達するまでの時
間が、即ちリセツトパルスRP2の出力周期が、上
記周期Tpより長くなるよう、クロツクパルス信
号CPの周期を考考慮して定められている。
ログラムの暴走が発生した場合制御用及び演算用
マイクロコンピユータ２，３をリセツトするた
め、リセツト回路１４が設けられている。リセツ
ト回路１４は、一定周期のクロツクパルス信号
CPを出力するパルス発生器１５と、クロツクパ
ルス信号CPのパルス数の計数を行なうカウンタ
１６とを備えている。カウンタ１６には、制御用
マイクロコンピユータ２のポートP4からプログ
ラムの実行周期Tp毎に出力されるリセツトパル
スRP1が、微分回路１７を介して入力されてお
り、リセツトパルスRP1の入力によりカゥンタ１
６は零にリセツトされる。更に、カウンタ１６
は、その計数内容が所定値Ｋに達する毎にリセツ
トパルスRP2を出力するように構成され、所定値
Ｋの値は、計数内容が０からＫに達するまでの時
間が、即ちリセツトパルスRP2の出力周期が、上
記周期Tpより長くなるよう、クロツクパルス信
号CPの周期を考考慮して定められている。
従つて、制御用マイクロコンピユータ２が正常
に動作を行なつていれば、カウンタ１６はその計
数値がＫに達する前にリセツトパルスRP1により
リセツトされるので、カウンタ１６からリセツト
パルスRP2が出力されることはない。一方、制御
用マイクロコンピユータ２においてプログラムの
暴走が生じると、リセツトパルスRP1が出力され
なくなるか、又は、出力されてもその周期が異常
に長くなり、従つて、カウンタ１６の計数値がＫ
に達する前にカウンタ１６をすることができなく
なり、リセツト信号RP2が出力され、保持回路１
８に入力される。
に動作を行なつていれば、カウンタ１６はその計
数値がＫに達する前にリセツトパルスRP1により
リセツトされるので、カウンタ１６からリセツト
パルスRP2が出力されることはない。一方、制御
用マイクロコンピユータ２においてプログラムの
暴走が生じると、リセツトパルスRP1が出力され
なくなるか、又は、出力されてもその周期が異常
に長くなり、従つて、カウンタ１６の計数値がＫ
に達する前にカウンタ１６をすることができなく
なり、リセツト信号RP2が出力され、保持回路１
８に入力される。
保持回路１８は、エミツタがアースされコレク
タが抵抗器１９とダイオード２０との並列回路を
介して電源＋Ｅに接続されているトランジスタ２
１と、コレクタとアースとの間に接続されたコン
デンサ２２とを有し、抵抗器２３を介してリセツ
ト信号RP2がトランジスタ２１のベースに印加さ
れる構成となつている。リセツト信号RP2は、カ
ウンタ１６の計数値がＫとなつたときにのみ
「Ｈ」レベルとなり、その他の場合には「Ｌ」レ
ベルとなつている信号である。
タが抵抗器１９とダイオード２０との並列回路を
介して電源＋Ｅに接続されているトランジスタ２
１と、コレクタとアースとの間に接続されたコン
デンサ２２とを有し、抵抗器２３を介してリセツ
ト信号RP2がトランジスタ２１のベースに印加さ
れる構成となつている。リセツト信号RP2は、カ
ウンタ１６の計数値がＫとなつたときにのみ
「Ｈ」レベルとなり、その他の場合には「Ｌ」レ
ベルとなつている信号である。
従つて、制御用マイクロコンピユータ２が正常
に作動していると、トランジスタ２１はオフ状態
に維持され、そのコレクタの電位はほぼ電源電圧
レベルとなつており、制御用マイクロコンピユー
タ２のリセツト入力ポートP3の電位は高レベル
状態に維持されている。一方、制御用マイクロコ
ンピユータ２におけるプログラムの暴走によりリ
セツト信号RP2のレベルが「Ｈ」レベルとなる
と、トランジスタ２１がオンとなり、リセツト入
力ポートP3の電位は低レベル状態となり、制御
用マイクロコンピユータ２はこれによりリセツト
される。尚、トランジスタ２１のコレクタ回路に
設けられているコンデンサ２２により、トランジ
スタ２１が短時間だけオンしても、そのコレクタ
の電位は、コンデンサ２２と抵抗器１９との値に
よつて定まる時定数に従つた所定時間だけ、ポー
トP3のレベルをリセツトをかけるに必要な低レ
ベル状態に維持することができる。
に作動していると、トランジスタ２１はオフ状態
に維持され、そのコレクタの電位はほぼ電源電圧
レベルとなつており、制御用マイクロコンピユー
タ２のリセツト入力ポートP3の電位は高レベル
状態に維持されている。一方、制御用マイクロコ
ンピユータ２におけるプログラムの暴走によりリ
セツト信号RP2のレベルが「Ｈ」レベルとなる
と、トランジスタ２１がオンとなり、リセツト入
力ポートP3の電位は低レベル状態となり、制御
用マイクロコンピユータ２はこれによりリセツト
される。尚、トランジスタ２１のコレクタ回路に
設けられているコンデンサ２２により、トランジ
スタ２１が短時間だけオンしても、そのコレクタ
の電位は、コンデンサ２２と抵抗器１９との値に
よつて定まる時定数に従つた所定時間だけ、ポー
トP3のレベルをリセツトをかけるに必要な低レ
ベル状態に維持することができる。
リセツト回路１４によつて制御用マイクロコン
ピユータ２をリセツトする場合に、演算用マイク
ロコンピユータ３を同時にリセツトする目的で、
抵抗器２４によりアースされている演算用マイク
ロコンピユータ３のリセツト用ポートQ2と制御
用マイクロコンピユータ２のポートP3との間に
はダイオード２５が図示の極性で接続されてい
る。従つて、ポートP3のレベルがリセツト回路
１４によつて低レベルとされると、ポートQ2の
レベルも同時に低レベルとなり、両マイクロコン
ピユータ２，３は共にリセツトされる。
ピユータ２をリセツトする場合に、演算用マイク
ロコンピユータ３を同時にリセツトする目的で、
抵抗器２４によりアースされている演算用マイク
ロコンピユータ３のリセツト用ポートQ2と制御
用マイクロコンピユータ２のポートP3との間に
はダイオード２５が図示の極性で接続されてい
る。従つて、ポートP3のレベルがリセツト回路
１４によつて低レベルとされると、ポートQ2の
レベルも同時に低レベルとなり、両マイクロコン
ピユータ２，３は共にリセツトされる。
一方、演算用マイクロコンピユータ３の作動状
態は制御用マイクロコンピユータ２によつて監視
されており、演算用マイクロコンピユータ３にお
いてプログラムの暴走が生じ、これが制御用マイ
クロコンピユータ２において検出されると、制御
用マイクロコンピユータ２のポートP5のレベル
が低レベルとなる。このときダイオード２５は逆
バイアス状態となるので、演算用マイクロコンピ
ユータ３のポートQ2のレベルのみが低レベルと
され、演算用マイクロコンピユータのみがリセツ
トされる。
態は制御用マイクロコンピユータ２によつて監視
されており、演算用マイクロコンピユータ３にお
いてプログラムの暴走が生じ、これが制御用マイ
クロコンピユータ２において検出されると、制御
用マイクロコンピユータ２のポートP5のレベル
が低レベルとなる。このときダイオード２５は逆
バイアス状態となるので、演算用マイクロコンピ
ユータ３のポートQ2のレベルのみが低レベルと
され、演算用マイクロコンピユータのみがリセツ
トされる。
この場合、演算用マイクロコンピユータ３にお
いて実行されていた噴射時期の制御及び演算は制
御用マイクロコンピユータ２において実実行さ
れ、制御用マイクロコンピユータ２の出力ポート
P2から、制御信号CS2に代わり第２アクチエータ
１３を駆動制御する制御信号CS3が出力される。
尚、ここで、出力ポートP2とQ1とは共通に配線
されているが、演算用マイクロコンピユータが正
常に働いているときには、出力ポートP2はハイ
インピーダンス状態とされ、一方、演算用マイク
ロコンピユータ３にリセツトがかかると出力ポー
トQ1がハイインピーダンス状態となるため、各
制御信号CS2，CS2に悪影響を与えることがない。
いて実行されていた噴射時期の制御及び演算は制
御用マイクロコンピユータ２において実実行さ
れ、制御用マイクロコンピユータ２の出力ポート
P2から、制御信号CS2に代わり第２アクチエータ
１３を駆動制御する制御信号CS3が出力される。
尚、ここで、出力ポートP2とQ1とは共通に配線
されているが、演算用マイクロコンピユータが正
常に働いているときには、出力ポートP2はハイ
インピーダンス状態とされ、一方、演算用マイク
ロコンピユータ３にリセツトがかかると出力ポー
トQ1がハイインピーダンス状態となるため、各
制御信号CS2，CS2に悪影響を与えることがない。
第２図には、演算用マイクロコンピユータ３に
おいてプログラムの暴走が生じたか否かをチエツ
クし、若しプログラムの暴走が生じた場合には演
算用マイクロコンピユータ３にリセツトをかける
ため、制御用マイクロコンピユータ２にストアさ
れている制御プログラムの要部がフローチヤート
にて示されている。
おいてプログラムの暴走が生じたか否かをチエツ
クし、若しプログラムの暴走が生じた場合には演
算用マイクロコンピユータ３にリセツトをかける
ため、制御用マイクロコンピユータ２にストアさ
れている制御プログラムの要部がフローチヤート
にて示されている。
制御用マイクロコンピユータ（制御用CPU）
２が初期化された後（ステツプ３１）、演算用マ
イクロコンピユータ（演算用CPU）３がリセツ
トされてその動作の開始を指示する（ステツプ
32）。この結果、制御用マイクロコンピユータ２
は所定の噴射量制御演算を実行し（ステツプ33）、
演算用マイクロコンピユータ３では、初期化（ス
テツプ41）のあと、制御用マイクロコンピユータ
２によつて実行される制御のための所要の演算
（例えば、目標噴射量の補間演算）及び噴射タイ
ミングの制御演算が行なわれる（ステツプ42）。
２が初期化された後（ステツプ３１）、演算用マ
イクロコンピユータ（演算用CPU）３がリセツ
トされてその動作の開始を指示する（ステツプ
32）。この結果、制御用マイクロコンピユータ２
は所定の噴射量制御演算を実行し（ステツプ33）、
演算用マイクロコンピユータ３では、初期化（ス
テツプ41）のあと、制御用マイクロコンピユータ
２によつて実行される制御のための所要の演算
（例えば、目標噴射量の補間演算）及び噴射タイ
ミングの制御演算が行なわれる（ステツプ42）。
演算用マイクロコンピユータ３では、ステツプ
42の後、外部メモリ７の所定のアドレスＡの値を
０にする操作を行なう（ステツプ61）。一方、制
御用マイクロコンピユータ２においては、演算用
マイクロコンピユータ３が故障したとき「１」と
なる後述の故障フラグFEが「１」となつている
か否かを判別し（ステツプ50）、その判別結果が
NOであれば、先ず、アドレスの内容が所定値よ
ａり小さいか否かの判別を行ない（ステツプ51）、
Ａ＜ａの場合にはアドレスＡの内容に１を加え
（ステツプ52）、カウンタCTRを０にセツトして
（ステツプ53）、ステツプ33に戻る。ステツプ51に
おいてＡ≧ａであると判別されると、カウンタ
CTRの内容を１だけ増加させ（ステツプ54）、
CTRの値が所定値ｂより小さいか否かの判別を
行なう（ステツプ55）。CTR＜ｂの場合には、制
御用マイクロコンピユータ２のポートP5のレベ
ルを短時間だけ低レベルと、演算用マイクロコン
ピユータ３を短時間だけリセツトする（ステツプ
56）。しかる後、演算用マイクロコンピユータ３
の再開始を指示し（ステツプ57）、ステツプ33に
戻る。ステツプ55の判別結果がCTR≧ｂの場合
には、ポートP5のレベルを低レベル状態に保持
し、演算用マイクロコンピユータ３をリセツト状
態に保持し（ステツプ58）、故障フラグFE「１」
とすると同時故故障表示を行ない（ステツプ59）、
演算用マイクロコンピユータ３で実行していた内
容を制御用マイクロコンピユータ２において実行
するように制御用マイクロコンピユータ２の制御
プログラムが変更され制御信号CS3が制御用マイ
クロコンピユータ２から出力されるようになり
（ステツプ60）、その後ステツプ33に戻る。このよ
うな状態になると、ステツプ50での判別結果は
「１」のため、ステツプ58に進み、以後、このル
ープで繰返えされる。
42の後、外部メモリ７の所定のアドレスＡの値を
０にする操作を行なう（ステツプ61）。一方、制
御用マイクロコンピユータ２においては、演算用
マイクロコンピユータ３が故障したとき「１」と
なる後述の故障フラグFEが「１」となつている
か否かを判別し（ステツプ50）、その判別結果が
NOであれば、先ず、アドレスの内容が所定値よ
ａり小さいか否かの判別を行ない（ステツプ51）、
Ａ＜ａの場合にはアドレスＡの内容に１を加え
（ステツプ52）、カウンタCTRを０にセツトして
（ステツプ53）、ステツプ33に戻る。ステツプ51に
おいてＡ≧ａであると判別されると、カウンタ
CTRの内容を１だけ増加させ（ステツプ54）、
CTRの値が所定値ｂより小さいか否かの判別を
行なう（ステツプ55）。CTR＜ｂの場合には、制
御用マイクロコンピユータ２のポートP5のレベ
ルを短時間だけ低レベルと、演算用マイクロコン
ピユータ３を短時間だけリセツトする（ステツプ
56）。しかる後、演算用マイクロコンピユータ３
の再開始を指示し（ステツプ57）、ステツプ33に
戻る。ステツプ55の判別結果がCTR≧ｂの場合
には、ポートP5のレベルを低レベル状態に保持
し、演算用マイクロコンピユータ３をリセツト状
態に保持し（ステツプ58）、故障フラグFE「１」
とすると同時故故障表示を行ない（ステツプ59）、
演算用マイクロコンピユータ３で実行していた内
容を制御用マイクロコンピユータ２において実行
するように制御用マイクロコンピユータ２の制御
プログラムが変更され制御信号CS3が制御用マイ
クロコンピユータ２から出力されるようになり
（ステツプ60）、その後ステツプ33に戻る。このよ
うな状態になると、ステツプ50での判別結果は
「１」のため、ステツプ58に進み、以後、このル
ープで繰返えされる。
尚、フラグFEが「１」となつたときは、演算
用マイクロコンピユータ３は休止状態となり、噴
射時期の演算及び目標噴射量の補間演算等演算用
マイクロコンピユータ３で処理されていた演算が
制御用マイクロコンピユータ２において行なわれ
ることになる。
用マイクロコンピユータ３は休止状態となり、噴
射時期の演算及び目標噴射量の補間演算等演算用
マイクロコンピユータ３で処理されていた演算が
制御用マイクロコンピユータ２において行なわれ
ることになる。
このような構成によると、各マイクロコンピユ
ータが正常に作動していると、Ａの値が所定値ａ
となるのに要する時間より短かい時間でＡ＝０を
実行するように設定すれば、ステツプ51の判別結
果はYESとなり、演算用マイクロコンピユータ
３はリセツトされることがない。しかし、何らか
の理由により演算用マイクロコンピユータ３内で
プログラムの暴走が生じるとＡ＝０とされず、Ａ
の内容がステツプ52の実行の度に１づつ増加し、
ステツプ51の判別結果がNOとなる。この結果、
ステツプ54乃至57が先ず実行され、演算用マイク
ロコンピユータ３を短時間のみリセツトし、演算
用マイクロコンピユータ３の再開始が指示され
（ステツプ57）、ステツプ33に戻る。このとき、演
算用マイクロコンピユータ３が正常に戻つていれ
ば、ステツプ61でＡが０とされ、ステツプ51の判
別結果はYESとなる。
ータが正常に作動していると、Ａの値が所定値ａ
となるのに要する時間より短かい時間でＡ＝０を
実行するように設定すれば、ステツプ51の判別結
果はYESとなり、演算用マイクロコンピユータ
３はリセツトされることがない。しかし、何らか
の理由により演算用マイクロコンピユータ３内で
プログラムの暴走が生じるとＡ＝０とされず、Ａ
の内容がステツプ52の実行の度に１づつ増加し、
ステツプ51の判別結果がNOとなる。この結果、
ステツプ54乃至57が先ず実行され、演算用マイク
ロコンピユータ３を短時間のみリセツトし、演算
用マイクロコンピユータ３の再開始が指示され
（ステツプ57）、ステツプ33に戻る。このとき、演
算用マイクロコンピユータ３が正常に戻つていれ
ば、ステツプ61でＡが０とされ、ステツプ51の判
別結果はYESとなる。
ステツプ56、57の実行によつてもアドレスＡの
値が０とならないときには、ステツプ54乃至57が
再び実行され、カウンタCTRの内容がｂ以上と
なると、制御用マイクロコンピユータ２のポート
P5のレベルは低レベルに固定され、演算用マイ
クロコンピユータ３はリセツト状態に保持され
る。
値が０とならないときには、ステツプ54乃至57が
再び実行され、カウンタCTRの内容がｂ以上と
なると、制御用マイクロコンピユータ２のポート
P5のレベルは低レベルに固定され、演算用マイ
クロコンピユータ３はリセツト状態に保持され
る。
即ち、Ａ≧ａとなつたときに演算用マイクロコ
ンピユータ３を単時間リセツトすることを繰返
し、これによりカウンタCTRがｂ以上となつて
も演算用マイクロコンピユータ３の作動が正常に
戻らない場合には、演算用マイクロコンピユータ
３の作動を停止し、演算用マイクロコンピユータ
３により行なわれていた演算及び制御を、制御用
マイクロコンピユータ２によつて実行する。
ンピユータ３を単時間リセツトすることを繰返
し、これによりカウンタCTRがｂ以上となつて
も演算用マイクロコンピユータ３の作動が正常に
戻らない場合には、演算用マイクロコンピユータ
３の作動を停止し、演算用マイクロコンピユータ
３により行なわれていた演算及び制御を、制御用
マイクロコンピユータ２によつて実行する。
上記説明から判るように、本発明は、所謂マル
テCPUシステムによつて制御される種々の車輛
用制御装置に適用することができるものであり、
内燃機関の種類は問わないものである。
テCPUシステムによつて制御される種々の車輛
用制御装置に適用することができるものであり、
内燃機関の種類は問わないものである。
また、演算用コンピユータを１つだけ用いた例
を示したが、演算用コンピユータは１つに限定さ
れず、複数個備えていても本発明を適用すること
ができるものである。
を示したが、演算用コンピユータは１つに限定さ
れず、複数個備えていても本発明を適用すること
ができるものである。
発明の効果
本発明によれば、上述の如く、主制御用マイク
ロコンピユータと少なくとも１つの補助制御用マ
イクロコンピユータとにより車輛の制御を行なう
場合、各補助制御用マイクロコンピユータにおけ
るプログラムの暴走は、主制御用マイクロコンピ
ユータ内に設けられた検出手段によつて検出し、
プログラム暴走を起こしている補助制御用マイク
ロコンピユータのみをリセツトする構成であるか
ら、各補助制御用マイクロコンピユータ毎にプロ
グラム暴走に対処するための回路を設ける必要が
なく、制御装置のコストを低減させることができ
るほか、主制御用マイクロコンピユータによつて
各補助制御用マイクロコンピユータのプログラム
の暴走によりリセツトの制御を行なう構成ので、
いずれかの補助制御用マイクロコンピユータをリ
セツトした場合、リセツトされた補助用マイクロ
コンピユータにより実行されていた制御機能をそ
の他の正常に作動しているマイクロコンピユータ
に分担させることを極めて容易に行なわせること
ができ、より信頼性の高い車輛用制御装置を提供
することができる。
ロコンピユータと少なくとも１つの補助制御用マ
イクロコンピユータとにより車輛の制御を行なう
場合、各補助制御用マイクロコンピユータにおけ
るプログラムの暴走は、主制御用マイクロコンピ
ユータ内に設けられた検出手段によつて検出し、
プログラム暴走を起こしている補助制御用マイク
ロコンピユータのみをリセツトする構成であるか
ら、各補助制御用マイクロコンピユータ毎にプロ
グラム暴走に対処するための回路を設ける必要が
なく、制御装置のコストを低減させることができ
るほか、主制御用マイクロコンピユータによつて
各補助制御用マイクロコンピユータのプログラム
の暴走によりリセツトの制御を行なう構成ので、
いずれかの補助制御用マイクロコンピユータをリ
セツトした場合、リセツトされた補助用マイクロ
コンピユータにより実行されていた制御機能をそ
の他の正常に作動しているマイクロコンピユータ
に分担させることを極めて容易に行なわせること
ができ、より信頼性の高い車輛用制御装置を提供
することができる。
第１図は本発明の一実施例のブロツク図、第２
図は第１図に示した装置の各マイクロコンピユー
タのプログラムの要部を示すフローチヤートであ
る。 １……内燃機関用制御装置、２……制御用マイ
クロコンピユータ、３……演算用マイクロコンピ
ユータ、７……外部メモリ、１４……リセツト回
路、１５……パルス発生器、１６……カウンタ、
RP1……リセツトパルス、RP2……リセツトパル
ス。
図は第１図に示した装置の各マイクロコンピユー
タのプログラムの要部を示すフローチヤートであ
る。 １……内燃機関用制御装置、２……制御用マイ
クロコンピユータ、３……演算用マイクロコンピ
ユータ、７……外部メモリ、１４……リセツト回
路、１５……パルス発生器、１６……カウンタ、
RP1……リセツトパルス、RP2……リセツトパル
ス。
Claims (1)
- １ 少なくとも車輛の制御を行なう主制御用マイ
クロコンピユータと、該主制御用マイクロコンピ
ユータにより制御され所与の制御のための処理を
行なう少なくとも１つの補助制御用マイクロコン
ピユータとを備えて成る車輛用制御装置におい
て、クロツクパルスを出力する信号発生手段と、
該クロツクパルスを計数しその計数結果が所定値
に達する毎に前記主制御用及び補助制御用マイク
ロコンピユータにリセツトするための第１のリセ
ツト信号を出力し前記主制御用マイクロコンピユ
ータ及び前記補助制御用マイクロコンピユータに
与えるための第１リセツト回路と、前記主制御用
マイクロコンピユータの制御プログラムの実行に
伴ない前記第１のリセツト信号発生周期より短い
周期で前記第１リセツト回路をリセツトするため
のリセツトパルスを出力する手段と、前記主制御
用マイクロコンピユータ内に設けられ前記補助制
御用マイクロコンピユータ内のプログラムの暴走
を検出するための検出手段と、該検出手段により
プログラムの暴走が検出されたことに応答して対
応する前記補助制御用マイクロコンピユータにリ
セツトのための第２のリセツト信号を与える手段
とを備えたことを特徴とする車輛用制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11911884A JPS611552A (ja) | 1984-06-12 | 1984-06-12 | 車輛用制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11911884A JPS611552A (ja) | 1984-06-12 | 1984-06-12 | 車輛用制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS611552A JPS611552A (ja) | 1986-01-07 |
| JPH0545458B2 true JPH0545458B2 (ja) | 1993-07-09 |
Family
ID=14753374
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11911884A Granted JPS611552A (ja) | 1984-06-12 | 1984-06-12 | 車輛用制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS611552A (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01250482A (ja) * | 1988-03-30 | 1989-10-05 | Toyo Tire & Rubber Co Ltd | 空気タイヤ用スチールコード |
| JPH0748406Y2 (ja) * | 1991-03-04 | 1995-11-08 | 不二精工株式会社 | ビードワイヤ |
| JP2004017676A (ja) | 2002-06-12 | 2004-01-22 | Denso Corp | 車両用通信システム、初期化装置及び車両用制御装置 |
| DE102015209566B3 (de) | 2015-05-26 | 2016-06-16 | Continental Automotive Gmbh | Ansteuerung von Kraftstoffinjektoren bei Mehrfacheinspritzungen |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5865457U (ja) * | 1981-10-26 | 1983-05-04 | 富士通テン株式会社 | 負荷制御回路 |
| JPS59169697U (ja) * | 1983-04-27 | 1984-11-13 | オムロン株式会社 | 車輌内信号伝送バツクアツプ装置 |
-
1984
- 1984-06-12 JP JP11911884A patent/JPS611552A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS611552A (ja) | 1986-01-07 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5880568A (en) | Method and arrangement for controlling the drive unit of a vehicle | |
| US4775957A (en) | Microcomputer with abnormality sensing function | |
| US4386427A (en) | Fail-safe device in an electronic control system for an automotive vehicle | |
| JP3255693B2 (ja) | 自動車のマルチコンピュータシステム | |
| JPH05147477A (ja) | 自動車の制御装置 | |
| JPH0811942B2 (ja) | エンジン制御装置 | |
| JPH03288942A (ja) | マイクロコンピュータにおけるプログラム暴走検出方法 | |
| US20020198638A1 (en) | Method and apparatus for monitoring the control of operational sequences in a vehicle | |
| JPH05312080A (ja) | 内燃機関の燃料噴射制御システム | |
| US4884204A (en) | Microcomputer system for regulating internal combustion vehicular engines | |
| JPH0545458B2 (ja) | ||
| US4599695A (en) | Microprocessor transient interrupt system adaptable for engine control | |
| JP2000112837A (ja) | メモリチェック装置及びチェック方法 | |
| JP2768693B2 (ja) | ２台のプロセッサを有するコンピュータシステムを監視する装置 | |
| JPH05122801A (ja) | 電気自動車の制御装置 | |
| US20020107631A1 (en) | Electronic control system and method having monitor program monitoring function | |
| US6928346B2 (en) | Method for monitoring the functioning of a control unit | |
| JPH06329042A (ja) | 後輪操舵装置 | |
| JP6443202B2 (ja) | 車両の電子制御装置 | |
| US5119381A (en) | Program execution malfunction detecting method for an automobile controlling device | |
| JPH06314101A (ja) | アクチュエータの制御装置 | |
| JPH06305376A (ja) | 車輌用制御装置 | |
| JPS6132101A (ja) | 車輌用制御装置 | |
| JPH0587841B2 (ja) | ||
| JPS6238851A (ja) | エンジン制御装置 |