JPH0547983Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0547983Y2 JPH0547983Y2 JP18641887U JP18641887U JPH0547983Y2 JP H0547983 Y2 JPH0547983 Y2 JP H0547983Y2 JP 18641887 U JP18641887 U JP 18641887U JP 18641887 U JP18641887 U JP 18641887U JP H0547983 Y2 JPH0547983 Y2 JP H0547983Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- loading
- drive motor
- control device
- bullet
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 8
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 7
- 239000008186 active pharmaceutical agent Substances 0.000 description 3
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 2
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
［産業上の利用分野］
本考案は、例えば戦闘車両の弾薬を自動装てん
される自動装てん機構の制御装置の改良に関す
る。
される自動装てん機構の制御装置の改良に関す
る。
［従来の技術］
従来、この種自動装てん機構の制御装置は、装
てん機構の動作位置を、駆動部におけるカムの回
転角度から位置検出用エンコーダにより検出し、
この位置検出用エンコーダの検出出力をフイード
バツク信号として装てん機構の位置制御が可能に
構成されている。
てん機構の動作位置を、駆動部におけるカムの回
転角度から位置検出用エンコーダにより検出し、
この位置検出用エンコーダの検出出力をフイード
バツク信号として装てん機構の位置制御が可能に
構成されている。
すなわち、従来の制御装置は、いわゆる位置制
御方式の制御系を備えたものである。このような
制御装置では、専ら位置制御のみを行うものであ
るため、傾斜等の外乱条件を除けば、弾種に関係
なく一定の装てん速度で所要のストローク分移動
するようになつている。
御方式の制御系を備えたものである。このような
制御装置では、専ら位置制御のみを行うものであ
るため、傾斜等の外乱条件を除けば、弾種に関係
なく一定の装てん速度で所要のストローク分移動
するようになつている。
第３図は従来の制御装置の概略構成を示す機能
ブロツクであり、図における各符号は次に示す情
報ないし機能を持つているものである。
ブロツクであり、図における各符号は次に示す情
報ないし機能を持つているものである。
Xr：目標値
Kp：ソフトウエア部１１による位置ゲイン
Kv：ハードウエア部１２による速度ゲイン
Ki：ハードウエア部１２による電流ゲイン
Ｋ：モータ電圧電流変換定数
Ｔ：モータ電気的時定数
Kt：モータトルク定数
Km：モータ誘起電圧定数
Jm：モータ慣性モーメント
Dm：モータ粘性係数
Kl：モータ負荷間ばね定数
Jl：負荷慣性モーメント
Dl：負荷粘性係数
Ｙ：制御対象の変位
Hi：電流帰還ゲイン
Hp：位置帰還ゲイン
［考案が解決しようとする問題点］
戦闘車両の弾薬には、複数の種類があり、各弾
種により形状、強度等の特性が異なる。
種により形状、強度等の特性が異なる。
例えば、形状においては弾頭部から薬きよう部
へのテーパ部（直径が異なる部分）のテーパがそ
れぞれ異なり、このテーパの大きい弾種は装てん
動作中に薬室（砲身）後端面と干渉することにな
る。このことは、自動装てん機構において、装て
ん開始位置での弾薬中心線と砲身中心線は一致し
ているが、装てん動作後半においては、弾薬の自
重により前方が下がるためである。又、強度は各
弾種の構造および重量等により薬きよう部の強度
がそれぞれ異なつている。
へのテーパ部（直径が異なる部分）のテーパがそ
れぞれ異なり、このテーパの大きい弾種は装てん
動作中に薬室（砲身）後端面と干渉することにな
る。このことは、自動装てん機構において、装て
ん開始位置での弾薬中心線と砲身中心線は一致し
ているが、装てん動作後半においては、弾薬の自
重により前方が下がるためである。又、強度は各
弾種の構造および重量等により薬きよう部の強度
がそれぞれ異なつている。
以上のように、それぞれ異なる強度、形状等の
特性を有する弾薬を自動装てんする従来の自動装
てん機構の制御装置において、いかなる弾薬でも
装てん不良や弾薬の破損等を生じない装てん速度
を決定する必要がある。
特性を有する弾薬を自動装てんする従来の自動装
てん機構の制御装置において、いかなる弾薬でも
装てん不良や弾薬の破損等を生じない装てん速度
を決定する必要がある。
しかるに、弾種によつては更に速い装てん速度
が可能な場合であつても、上記理由により敢えて
遅い速度となつており、自動装てん機構の性能が
十分発揮されていない。
が可能な場合であつても、上記理由により敢えて
遅い速度となつており、自動装てん機構の性能が
十分発揮されていない。
そこで、本考案は一制御ループの構成で位置制
御と速度制御がともに可能で、弾種の特性に応じ
た最適な装てん速度でかつ正確に所要ストローク
の装てんが可能な自動装てん機構の制御装置を提
供することを目的とする。
御と速度制御がともに可能で、弾種の特性に応じ
た最適な装てん速度でかつ正確に所要ストローク
の装てんが可能な自動装てん機構の制御装置を提
供することを目的とする。
［問題点を解決するための手段］
本考案は、上記目的を達成するため、駆動モー
タを備え、弾薬等を自動装てんする自動装てん機
構において、この自動装てん機構の動作位置を検
出する位置検出器からの検出フイードバツク信号
と、上記駆動モータの回転速度を検出する回転速
度検出器からの検出フイードバツク信号と、弾種
に対応した弾種信号とをそれぞれ演算手段に入力
し、ここで演算される弾種の特性に応じた最適装
てん速度を、上記駆動モータの速度指令として与
えるようにしたものである。
タを備え、弾薬等を自動装てんする自動装てん機
構において、この自動装てん機構の動作位置を検
出する位置検出器からの検出フイードバツク信号
と、上記駆動モータの回転速度を検出する回転速
度検出器からの検出フイードバツク信号と、弾種
に対応した弾種信号とをそれぞれ演算手段に入力
し、ここで演算される弾種の特性に応じた最適装
てん速度を、上記駆動モータの速度指令として与
えるようにしたものである。
［作用］
上記のように構成することにより、装てん動作
において、位置制御と速度制御が可能となり、か
つ弾種により装てん速度が変化するので、弾種の
特性に応じた最適な装てん速度で、かつ正確な位
置決めが可能となる。
において、位置制御と速度制御が可能となり、か
つ弾種により装てん速度が変化するので、弾種の
特性に応じた最適な装てん速度で、かつ正確な位
置決めが可能となる。
［実施例］
以下、本考案の実施例について図面を参照して
説明する。第１図はその一実施例の概略構成を示
す図であり、駆動モータ１は、制御装置１０から
の装てん指令（動作開始指令）が与えられると、
それに応じて回転する。この駆動モータ１の回転
力は、減速機構２を介してカム３に伝えられる。
カム３には、曲率半径が所定の状態に変化したカ
ム溝３ａが設けてあり、このカム溝３ａに増速機
構４の回転レバー４ａの一端が係合している。従
つて、カム３が回転すると、カム溝３ａの曲率半
径の変化にともない回転レバー４ａが変位し、こ
の変位が増速ギヤ４ｂ、増速チエーン４ｃなどに
より拡大され、装てん部５のラマー５ａに伝達さ
れる。ラマー５ａが駆動力を受けて図中左方へ前
進動作すると、この前進動作により弾薬６が砲に
装てんされる。
説明する。第１図はその一実施例の概略構成を示
す図であり、駆動モータ１は、制御装置１０から
の装てん指令（動作開始指令）が与えられると、
それに応じて回転する。この駆動モータ１の回転
力は、減速機構２を介してカム３に伝えられる。
カム３には、曲率半径が所定の状態に変化したカ
ム溝３ａが設けてあり、このカム溝３ａに増速機
構４の回転レバー４ａの一端が係合している。従
つて、カム３が回転すると、カム溝３ａの曲率半
径の変化にともない回転レバー４ａが変位し、こ
の変位が増速ギヤ４ｂ、増速チエーン４ｃなどに
より拡大され、装てん部５のラマー５ａに伝達さ
れる。ラマー５ａが駆動力を受けて図中左方へ前
進動作すると、この前進動作により弾薬６が砲に
装てんされる。
上記動作が行なわれる間において、上記カム３
の回転角度Ｙは、位置検出用エンコーダ７（位置
検出器）によつて検出され、位置帰還ゲインHp
として、又、駆動モータ１の回転速度Ｙはタコジ
エネレータ８（速度検出器）によつて検出され、
速度帰還ゲインHvとして制御装置１０のソフト
ウエア部（演算手段）へフイードバツクされる。
の回転角度Ｙは、位置検出用エンコーダ７（位置
検出器）によつて検出され、位置帰還ゲインHp
として、又、駆動モータ１の回転速度Ｙはタコジ
エネレータ８（速度検出器）によつて検出され、
速度帰還ゲインHvとして制御装置１０のソフト
ウエア部（演算手段）へフイードバツクされる。
第２図は上記制御装置１０の構成を示す機能ブ
ロツク図であり、二点鎖線で囲つた部分はそれぞ
れソフトウエア部１１およびハードウエア部１２
を示している。位置ゲイン発生部１３は上記位置
帰還ゲインHpに基づいてソフトウエア部１１に
より位置ゲインKpを算出するものである。速度
ゲイン発生部１４は、上記速度帰還ゲインHvに
基づいてソフトウエア部１１により速度ゲイン
Kvを算出するものである。スイツチング素子１
５は、弾種信号により切替わるようにプログラム
されたものである。以上述べた点以外は第３図と
同一であるので、ここではその説明を省略する。
ロツク図であり、二点鎖線で囲つた部分はそれぞ
れソフトウエア部１１およびハードウエア部１２
を示している。位置ゲイン発生部１３は上記位置
帰還ゲインHpに基づいてソフトウエア部１１に
より位置ゲインKpを算出するものである。速度
ゲイン発生部１４は、上記速度帰還ゲインHvに
基づいてソフトウエア部１１により速度ゲイン
Kvを算出するものである。スイツチング素子１
５は、弾種信号により切替わるようにプログラム
されたものである。以上述べた点以外は第３図と
同一であるので、ここではその説明を省略する。
以上のように構成された自動装てん機構の制御
装置の動作について説明する。いま、オペレータ
パネルによりオペレータが操作して装てんする弾
種が指定されると、スイツチング素子１５が指定
弾種（DS弾）に切替わり、DS弾の特性に応じた
速度ゲインKvdsが算出できるようになる。
装置の動作について説明する。いま、オペレータ
パネルによりオペレータが操作して装てんする弾
種が指定されると、スイツチング素子１５が指定
弾種（DS弾）に切替わり、DS弾の特性に応じた
速度ゲインKvdsが算出できるようになる。
そして、装てん指令により装てん動作が始まる
と、カム３の回転角度および駆動モータ１の回転
速度がそれぞれ位置帰還ゲインHpおよび速度帰
還ゲインHvとして制御装置１０へフイードバツ
クされ、目標値Xrに対する誤差信号（ソフトウ
エア部１１の出力）に基づいた駆動モータ１の駆
動電圧がハードウエア部１２で生成される。
と、カム３の回転角度および駆動モータ１の回転
速度がそれぞれ位置帰還ゲインHpおよび速度帰
還ゲインHvとして制御装置１０へフイードバツ
クされ、目標値Xrに対する誤差信号（ソフトウ
エア部１１の出力）に基づいた駆動モータ１の駆
動電圧がハードウエア部１２で生成される。
このようにして、装てん動作は、位置および速
度制御により装てんされる弾薬の特性に応じた最
適な装てん速度でかつ規定位置で正確に停止する
ことができる。
度制御により装てんされる弾薬の特性に応じた最
適な装てん速度でかつ規定位置で正確に停止する
ことができる。
なお、装てん部５の後退動作を行う場合には、
駆動モータ１の逆転動作をおこなえばよい。ま
た、上記実施例では、装てん部５のラマー５ａを
駆動する場合を説明したが、トレイ５ｂについて
もカム３に所要のカム溝を設け、かつ増減速機構
を設けることにより、上記実施例と同様な駆動制
御が行なえる。さらに弾種についても、上記実施
例ではDS弾およびHT弾種であるが、弾種の数
だけ速度ゲインKvを設ければよい。
駆動モータ１の逆転動作をおこなえばよい。ま
た、上記実施例では、装てん部５のラマー５ａを
駆動する場合を説明したが、トレイ５ｂについて
もカム３に所要のカム溝を設け、かつ増減速機構
を設けることにより、上記実施例と同様な駆動制
御が行なえる。さらに弾種についても、上記実施
例ではDS弾およびHT弾種であるが、弾種の数
だけ速度ゲインKvを設ければよい。
［考案の効果］
以上述べた本考案によれば、一制御ループの構
成で位置制御と速度制御がともに可能で、弾種の
特性に応じた最適な装てん速度でかつ正確に所要
ストロークの装てんが可能な自動装てん機構の制
御装置を提供できる。
成で位置制御と速度制御がともに可能で、弾種の
特性に応じた最適な装てん速度でかつ正確に所要
ストロークの装てんが可能な自動装てん機構の制
御装置を提供できる。
第１図は本考案による自動装てん機構の制御装
置の一実施例の概略構成図、第２図は第１図の制
御装置の機能ブロツク図、第３図は従来の自動装
てん機構の制御装置の一例を示す機能ブロツク図
である。 ７……位置検出用エンコーダ（位置検出器）、
８……タコジエネレータ（回転速度検出器）、１
０……制御装置、１１……ソフトウエア部（演算
手段）。
置の一実施例の概略構成図、第２図は第１図の制
御装置の機能ブロツク図、第３図は従来の自動装
てん機構の制御装置の一例を示す機能ブロツク図
である。 ７……位置検出用エンコーダ（位置検出器）、
８……タコジエネレータ（回転速度検出器）、１
０……制御装置、１１……ソフトウエア部（演算
手段）。
Claims (1)
- 駆動モータを備え、弾薬等を自動装てんする自
動装てん機構において、この自動装てん機構の動
作位置を検出する位置検出器からの検出フイード
バツク信号と、上記駆動モータの回転速度を検出
する回転速度検出器からの検出フイードバツク信
号と、弾種に対応した弾種信号とをそれぞれ演算
手段に入力し、ここで演算される弾種の特性に応
じた最適装てん速度を、上記駆動モータの速度指
令として与えるようにした自動装てん機構の制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18641887U JPH0547983Y2 (ja) | 1987-12-09 | 1987-12-09 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP18641887U JPH0547983Y2 (ja) | 1987-12-09 | 1987-12-09 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0194795U JPH0194795U (ja) | 1989-06-22 |
| JPH0547983Y2 true JPH0547983Y2 (ja) | 1993-12-17 |
Family
ID=31477646
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP18641887U Expired - Lifetime JPH0547983Y2 (ja) | 1987-12-09 | 1987-12-09 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0547983Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0740871Y2 (ja) * | 1988-05-27 | 1995-09-20 | 防衛庁技術研究本部長 | 自動装填装置 |
-
1987
- 1987-12-09 JP JP18641887U patent/JPH0547983Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0194795U (ja) | 1989-06-22 |
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