JPH0549372B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 Ａ 発明の目的 (1) 産業上の利用分野 本発明は、協働してワークを塑性加工するため
の下型および上型がそれぞれ配設されるべく、前
記ワークの搬送方向に間隔をあけて設定された複
数の加工ステーシヨン間にわたつて、前記ワーク
を順次、搬送するための塑性加工機における搬送
装置に関する。

(2) 従来の技術 従来、かかる搬送装置では、各加工ステーシヨ
ンの両側あるいは片側に配置したトランスフアー
バーに、ワークを保持可能なハンドリングアーム
を固定し、トランスフアーバーの昇降動作および
水平動作を組合せて、ワークの搬送を行なつてい
る。

(3) 発明が解決しようとする問題点 ところが、従来では、トランスフアーバーの上
下および水平動を単一の駆動手段によつて行なつ
ているので、駆動エネルギーが必然的に大きくな
らざるを得なかつた。

そこで本出願人は、トランスフアーバーの上下
移動および水平移動をそれぞれ別の駆動手段によ
り行なうようにした搬送装置を既に提案（特願昭
59−8097号）している。しかるに、この提案で
も、トランスフアーバー全体を駆動するので、ト
ランスフアーバーの剛性が要求され、しかも塑性
加工機の大型化に伴つて駆動手段も大型化せざる
を得ない。このため設備費の増大を招くだけでな
く、駆動手段の設備スペースも広くなるなどの不
具合があつた。

またワークを安定的に保持するには、ハンドリ
ングバーによりワークを比較的広い範囲で保持す
ることが望ましいが、塑性加工時にはハンドリン
グバーを各加工ステーシヨン間に待機させる必要
があるので、各加工ステーシヨン間の間隔を小さ
くして全体の小型化を図るには待機時にハンドリ
ングバーの占めるスペースを極力小さくする必要
がある。

本発明は、かかる事情に鑑みてなされたもので
あり、ワークを搬送するための動力を減少し、駆
動手段の小型化を図るとともに、特に駆動源を用
いずに、一対のハンドリングアームを相互に近
接、離反させるようにしてワークの安定的な保持
および各加工ステーシヨン間の間隔の減少を可能
とした塑性加工機における搬送装置を提供するこ
とを目的とする。

Ｂ 発明の構成 (1) 問題点を解決するための手段 本発明によれば、搬送方向に沿つて各加工ステ
ーシヨンの両側で昇降可能に配置される一対のガ
イドレールと；各加工ステーシヨンの両側で対を
なして複数組配設されるとともに各組間が相互に
接続され、前記ガイドレール上を移動可能なアー
ム台車と；対をなすアーム台車間にわたつて一対
ずつ架設されるとともに各アーム台車に対して前
後に相対移動可能であり、ワークを保持し得るハ
ンドリングアームと；前記両ガイドレールの一方
の端部に搬送方向に沿つて移動可能に配置され、
両ガイドレール上の各アーム台車に接続される一
対の駆動台車と；前記各ハンドリングアームの両
端に搬送方向と平行にしてそれぞれ固設される被
動ラツクと；前記ガイドレール上の全アーム台車
および駆動台車間にわたつて移動自在に配設さ
れ、前記各被動ラツクに対向する一対の駆動ラツ
クと；対をなすハンドリングアームを相互に逆方
向に駆動すべく個数を選択して前記駆動ラツクお
よび各被動ラツク間に介装されるピニオンと；搬
送方向に沿う鉛直面内で揺動駆動されるとともに
上端が駆動台車に係合される揺動アームを有する
駆動機構と；揺動アームの長手方向に延びる連結
棒をその長手方向に駆動するラツク駆動源と；前
記連結棒の直線運動を駆動ラツクの直線運動に変
換すべく駆動ラツクおよび連結棒間に介装される
リンクと；前記ガイドレールを昇降するための昇
降駆動手段と；を備える。

(2) 作用 駆動機構によつて揺動アームを揺動させること
により、ガイドレール上で駆動台車およびアーム
台車が走行し、昇降駆動手段によりガイドレール
を昇降するとアーム台車も上下に移動し、これら
の組合せにより、各加工ステーシヨン間のワーク
の搬送が可能となる。またラツク駆動源を作動し
て、連結棒およびリンクを介して駆動ラツクを長
手方向に変位させることができ、これにより、各
アーム台車の一対のハンドリングアームは、ワー
クを保持するときには相互に離反移動し、各加工
ステーシヨン間に待機するときには相互に近接移
動する。

(3) 実施例 以下、図面により本発明の実施例について説明
すると、先ず本発明の一実施例を示す第１図にお
いて、塑性加工機としてのプレス機１には、ワー
クＷの搬送方向２に沿つて複数の加工ステーシヨ
ン、たとえば第１〜５加工ステーシヨンS₁〜S₅が
等間隔に設定されており、各加工ステーションS₁
〜S₅には協働してワークＷをプレス加工するため
の下型３₁〜３₅および上型４₁〜４₅がそれぞれ配
設される。すなわち下型３₁〜３₅は、基台５のボ
ルスタ６に、搬送方向２に沿つて等間隔に固定さ
れており、昇降台７に固定されたホルダ８には、
各下型３₁〜３₅に対応して上型４₁〜４₅がそれぞ
れ支持される。このプレス機１に搬送装置９が付
設されており、昇降台７の下降による下型３₁〜
３₅および上型４₁〜４₅のプレス加工後、前記搬
送装置９が作動して、ワークＷは搬送方向２に沿
つて搬送される。すなわち、ワークＷは、搬送方
向２に沿う後端の搬入ステーシヨンSiから前記第
１〜第５加工ステーシヨンS₁〜S₅を経て、搬送方
向２に沿う前端の搬出ステーシヨンS₀まで、プレ
ス機１のプレス作動毎に搬送装置９によつて順
次、搬送される。

搬送装置９は、搬入ステーシヨンSi、第１〜第
５加工ステーシヨンS₁〜S₅および搬出ステーシヨ
ンS₀の両側で搬送方向２と平行に配置された一対
の主ガイドレール１０，１０と、両主ガイドレー
ル１０，１０上を移動可能な複数組たとえば６組
のアーム台車１１と、対をなすアーム台車１１，
１１間にわたつてそれぞれ一対ずつ設けられるハ
ンドリングアーム１２ａ，１２ｂとを有する。

前記各アーム台車１１、ハンドリングアーム１
２ａ，１２ｂなどの構成は、搬入ステーシヨン
Si、第１〜第５加工ステーシヨンS₁〜S₅および搬
出ステーシヨンS₀に関して全て基本的に同一のも
のであり、以下、主として第５加工ステーシヨン
S₅付近のみについて構成の説明を行なう。

第２図および第３図において、両主ガイドレー
ル１０，１０は搬送方向２に沿つて水平かつ平行
に配置される。各主ガイドレール１０，１０の下
面には、その長手方向に間隔をあけた位置で下方
に向けて延びる支持棒１３が固設されており、各
支持棒１３は支柱１４により昇降可能に支承され
る。すなわち両主ガイドレール１０，１０は昇降
可能にして支柱１４に支承される。

第１〜第５加工ステーシヨンS₁〜S₅の各前後で
対をなすアーム台車１１，１１が主ガイドレール
１０，１０上に搬送方向２に沿う前後に走行し得
るように配置されており、同一の主ガイドレール
１０上の各アーム台車１１は接続バー１５によつ
て相互に接続される。したがつて、各アーム台車
１１は連動して走行する。

第４図および第５図において、各アーム台車１
１上には、搬送方向２と平行な副ガイドレール１
６，１７がそれぞれ設けられており、対をなす両
アーム台車１１，１１間にはそれらの副ガイドレ
ール１６，１７上を移動可能なハンドリングアー
ム１２ａ，１２ｂが架設される。すなわち、搬送
方向２に沿う前方側で、両アーム台車１１，１１
間にはハンドリングアーム１２ａが架設され、搬
送方向２に沿う後方側で、両アーム台車１１，１
１間にはハンドリングアーム１２ｂが架設され
る。このようにして各ハンドリングアーム１２
ａ，１２ｂは、各アーム台車１１に対して搬送方
向２に沿う前後に相対移動可能である。

前記ハンドリングアーム１２ａ，１２ｂの下部
には、図示しない吸盤が設けられており、これら
の吸盤によりワークＷが保持される。

再び第２図および第３図において、主ガイドレ
ール１０，１０上の各アーム台車１１を走行駆動
するための走行駆動手段１８は、搬送方向２に沿
う前端側で主ガイドレール１０，１０上を走行可
能な駆動台車１９，１９と、それらの駆動台車１
９，１９を駆動する駆動機構２０とを備える。

各駆動台車１９，１９は、主ガイドレール１
０，１０上で駆動台車１９，１９寄りのアーム台
車１１，１１に接続バー１５，１５を介して連結
される。また駆動機構２０は、両駆動台車１９，
１９間の床面上に固定配置されるモータなどの駆
動源２１と、該駆動源２１から両側方に延設され
る水平な駆動軸２２，２２と、それらの駆動軸２
２，２２の端部に基端が固定されるとともに先端
が上方に延びて各駆動台車１９，１９に連結され
る揺動アーム２３，２３とから成る。各揺動アー
ム２３，２３の先端部には長手方向に延びる長孔
２４がそれぞれ設けられており、それらの長孔２
４には駆動台車１９，１９の側部に突設したピン
２５がそれぞれ嵌合される。したがつて、駆動源
２１を作動して揺動アーム２３，２３を左右に揺
動させることにより、駆動台車１９，１９は主ガ
イドレール１０，１０上を往復走行し、各アーム
台車１１も駆動台車１９，１９に牽引あるいは押
圧されて主ガイドレール１０，１０上を往復走行
する。

各ハンドリングアーム１２ａ，１２ｂを各アー
ム台車１１に対して前後に相対移動させるめに、
両主ガイドレール１０，１０上には、駆動台車１
９および各アーム台車１１間にわたつて延びる駆
動ラツク２６がそれぞれその長手方向に沿つて移
動自在にして配設される。

第６図において、搬送方向２に沿う前方側のハ
ンドリングアーム１２ａにおける両端部には、搬
送方向２に沿う被動ラツク２８が前記駆動ラツク
２６に対向するようにして固設される。被動ラツ
ク２８および駆動ラツク２６間には、相互に噛合
する一対のピニオン２９，３０が介装されてお
り、両ピニオン２９，３０はアーム台車１１によ
つて回転自在に支承される。これにより、被動ラ
ツク２８すなわちハンドリングアーム１２ａは、
駆動ラツク２６の移動方向と同一方向に移動す
る。

第７図において、搬送方向２に沿う後方側のハ
ンドリングアーム１２ｂにおける両端部には、搬
送方向２に沿う被動ラツク３１が前記駆動ラツク
２６に対向するようにして固設される。しかも被
動ラツク３１および駆動ラツク２６間には、アー
ム台車１１により回転自在に支承された単一のピ
ニオン３２が介装される。したがつて、被動ラツ
ク３１すなわちハンドリングアーム１２ｂは、駆
動ラツク２６の移動方向とは逆方向に移動する。

駆動ラツク２６の端部は駆動台車１９に対応す
る部分においてラツク駆動手段２７に連結され
る。このラツク駆動手段２７は、第２図に示すよ
うに、揺動アーム２３の長手方向に沿つて延びる
連結棒３３と、該連結棒３３をその長手方向に沿
つて直線的に運動させるべく揺動アーム２３の基
部に配設されるラツク駆動源としての直流モータ
３４と、連結棒３３の直線運動を駆動ラツク２６
の直線運動に変換すべく駆動ラツク２６および連
結棒３３内に介装されるリンク３５とを備える。

直流モータ３４の出力軸には歯車３６が固定さ
れており、この歯車３６に噛合する歯車３７が揺
動アーム２３に回転自在に支承される。しかも歯
車３７には該歯車３７の半径方向外方に延びる腕
３８が設けられており、この腕３８の先端が連結
棒３３の下端に連結される。これにより、直流モ
ータ３４の出力軸の回転運動が連結棒３３の直線
運動に変換される。

またリンク３５は、連結棒３３の上端に一端が
連結される第１揺動杆３９と、駆動台車１９に設
けられたブラケツト４０で回動自在に支承される
とともに前記第１揺動杆３９の他端が固定される
水平な回動軸４１と、第１揺動杆３９とほぼ直角
に回動軸４１に固定されて上方に延びる第２揺動
杆４２とから成る。この第２揺動杆４２の上部に
は長手方向に延びる長孔４３が設けられており、
この長孔４３には、駆動ラツク２６の側部に突設
されたピン４４が係合される。これにより、直流
モータ３４を正逆方向に回転作動せしめると、連
結棒３３が上下に移動し、それに応じて駆動ラツ
ク２６が搬送方向２に沿う前後に移動する。

両主ガイドレール１０，１０を昇降するための
昇降駆動手段４５は、各支持棒１３に連続して一
体的に設けられたラツク４６と、該ラツク４６に
各支柱１４内で噛合するピニオン４７とを備え、
図示しない駆動源によりピニオン４７を正逆自在
に回転することにより、両主ガイドレール１０，
１０が昇降作動する。

次にこの実施例の作用について説明すると、各
加工ステーシヨンS₁〜S₅における下型３₁〜３₅お
よび上型４₁〜４₅によるプレス加工時には、各ア
ーム台車１１は、搬入ステーシヨンSiおよび第１
加工ステーシヨン₁間、第１および第２加工ステ
ーシヨンS₁，S₂間、第２および第３加工ステーシ
ヨンS₂，S₃間、第３および第４加工ステーシヨン
S₃，S₄間、第４および第５加工ステーシヨンS₄，
S₅間ならびに第５加工ステーシヨンS₅および搬出
ステーシヨンS₀間に待機しており、この状態で、
ハンドリングアーム１２ａ，１２ｂは、各アーム
台車１１の中央側に移動している。

各加工ステーシヨンS₁〜S₅でのプレス加工が完
了すると、駆動機構２０により揺動アーム２３は
第２図の反時計方向に回動せしめられ、駆動台車
１９は各アーム台車１１が搬入ステーシヨンSiお
よび各加工ステーシヨンS₁〜S₅のほぼ中央に位置
するように後退する。またこのとき、直流モータ
３４が作動して連結棒３３は上方に移動し、リン
ク３５を介して駆動ラツク２６が搬送方向２に沿
う前方に向けて移動する。

この駆動ラツク２６の前進動作により、アーム
台車１１に対して前方側のハンドリングアーム１
２ａは前進し、後方側のハンドリングアーム１２
ｂは後進する。したがつて、各アーム台車１１が
所定の位置まで後退したときに、ハンドリングア
ーム１２ａ，１２ｂは相互に離反している。そこ
で、昇降駆動手段４５を作動して両主ガイドレー
ル１０，１０を降下すると、搬入ステーシヨンSi
および各加工ステーシヨンS₁〜S₅のワークＷが比
較的広い範囲でハンドリングアーム１２ａ，１２
ｂによつて安定的に保持される。

次いで昇降駆動手段４５により主ガイドレール
１０，１０を上昇させるとともに、駆動機構２０
により駆動台車１９を搬送方向２に沿う前方に向
けて走行させ、各アーム台車１１が、第１〜第５
加工ステーシヨンS₁〜S₅および搬出ステーシヨン
S₀のほぼ中央まで来たときに、昇降駆動手段４５
により主ガイドレール１０，１０を降下させる。
これにより、各ワークＷは次の加工ステーシヨン
S₁〜S₅および搬出ステーシヨンS₀にもたらされた
ことになる。

各ワークＷを加工ステーシヨンS₁〜S₅の各下型
３₁〜３₅上および搬出ステーシヨンS₀上に載置す
ると、昇降駆動手段４５により主ガイドレール１
０，１０を上昇させるとともに、駆動機構２０に
より駆動台車１９を搬送方向２に沿う後方へと移
動させる。

しかもこのとき、直流モータ３４を作動して連
結棒３３を下方に移動せしめ、リンク３５を介し
て駆動ラツク２６を搬送方向２に沿う後方へと移
動させる。このため各アーム台車１１において
は、ハンドリングアーム１２ａ，１２ｂが相互に
近接する方向に移動し、各アーム台車１１が搬入
ステーシヨンSi、第１〜第５加工ステーシヨンS₁
〜S₅および搬出ステーシヨンS₀相互間に待機する
位置となつたときには、両ハンドリングアーム１
２ａ，１２ｂが相互に近接し、その占めるスペー
スが小さくなる。

これによつて、搬送装置９の一回の作動による
ワークＷの搬送が完了するが、プレス機１と搬送
装置９とを交互に作動することにより、ワークＷ
が順次搬送されながらプレス加工されていく。

この搬送装置９によれば、主ガイドレール１
０，１０は昇降駆動手段４５により昇降され、各
アーム台車１１は走行駆動手段１８により主ガイ
ドレール１０，１０上を走行するので、上下移動
および水平移動が両駆動手段４５，１８によつて
行なわれることになり、それらの駆動手段４５，
１８の必要動力が比較的小さくてすみ、小型化が
達成される。しかも各ハンドリングアーム１２
ａ，１２ｂは比較的広い範囲でワークＷを安定的
に保持することができ、待機時にはスペースを小
さくして搬入ステーシヨンSi、各加工ステーシヨ
ンS₁〜S₅および搬出ステーシヨンS₀相互間の間隔
を小さくすることができ、全体の小型化が図られ
る。さらに、ハンドリングアーム１２ａ，１２ｂ
をアーム台車１１に対して相対移動させるための
ラツク駆動源としての直流モータ３４は揺動アー
ム２３に設けられているので、ガイドレール１
０，１０にその荷重が作動することはなく、昇降
駆動手段４５の負荷が軽減される。

第８図は本発明の他の実施例を示すものであ
り、ラツク駆動源としての直流モータ３４は揺動
アーム２３を支承する支持台４８上に固定配置さ
れる。一方、連結棒３３の下端にはラツク４９が
設けられており、このラツク４９に噛合するピニ
オン５０は回転軸５１にスプライン結合される。
すなわち回転軸５１は揺動アーム２３に設けたブ
ラケツト５２によつて回転自在かつ軸方向移動自
在に支承されるとともに、相対回転を阻止するが
軸方向相対移動を許容するようにしてピニオン５
０を貫通する。この回転軸５１の端部は、自在継
手５３を介して連結軸５４の一端に連結され、連
結軸５４の他端は自在継手５５を介して減速機５
６の出力軸５７に連結される。さらに減速機５６
は直流モータ３４に連結される。

他の構成については前述の実施例と同様であ
る。

この実施例によれば、揺動アーム２３の揺動動
作に拘らず、直流モータ３４の回転動作が連結棒
３３の直流動作に変換され、前述の実施例と同様
の効果を奏することができる。

Ｃ 発明の効果 以上のように本発明によれば、昇降駆動手段に
より一対のガイドレールが昇降駆動され、それら
のガイドレール上を移動可能な複数組のアーム台
車に駆動台車が接続され、該駆動台車が駆動機構
により走行駆動され、加工ステーシヨンの両側で
対をなすアーム台車間にわたつてはワークを保持
可能なハンドリングアームが架設されるので、ワ
ークを各加工ステーシヨン間にわたつて搬送する
ための水平移動と上下移動とを、駆動機構と昇降
駆動手段とにそれぞれ分担させることができ、駆
動力を減少して、駆動機構および昇降駆動手段を
小型化することができる。

また、ハンドリングアームは対をなすアーム台
車間に該アーム台車に対して前後に相対移動可能
にして一対ずつ架設され、各ハンドリングアーム
に固設された被動ラツクは、対をなすハンドリン
グアームを相互に逆方向に駆動すべく個数を選択
されたピニオンを介して、駆動ラツクに噛合さ
れ、駆動ラツクにはリンクを介して揺動アームの
長手方向に延びる連結棒が連結され、連結棒がラ
ツク駆動源によつて上下に移動されるのに応じて
駆動ラツクが長手方向に駆動されるので、一対の
ハンドリングアームを相互に近接、離反移動せし
めることができ、ワークの安定的な保持と、塑性
加工時のハンドリングアームの占めるスペースの
減少とを図ることができ、全体の小型化に寄与す
ることができる。

さらにラツク駆動源の重量はガイドレールに加
わられないので、昇降駆動手段の負荷が軽減さ
れ、小型化をさらに図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１〜第７図は本発明の一実施例を示すもので
あり、第１図は全体概略側面図、第２図は第１図
の要部拡大側面図、第３図は第２図の平面図、第
４図はアーム台車の拡大平面図、第５図はアーム
台車の拡大側面図、第６図は第４図の−線断
面図、第７図は第４図の−線断面図、第８図
は本発明の他の実施例の要部拡大側面図である。 １……塑性加工機としてのプレス機、２……搬
送方向、３₁〜３₅……下型、４₁〜４₅……上型、
９……搬送装置、１０……ガイドレール、１１…
…アーム台車、１２ａ，１２ｂ……ハンドリング
アーム、１９……駆動台車、２０……駆動機構、
２３……揺動アーム、２６……駆動ラツク、２
８，３１……被動ラツク、２９，３０，３２……
ピニオン、３３……連結棒、３４……駆動源とし
ての直流モータ、３５……リンク、４５……昇降
駆動手段、S₁〜S₅……加工ステーシヨン、Ｗ……
ワーク。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 協働してワークを塑性加工するための下型お
   よび上型がそれぞれ配設されるべく、前記ワーク
   の搬送方向に間隔をあけて設定された複数の加工
   ステーシヨン間にわたつて、前記ワークを順次搬
   送するための塑性加工機における搬送装置におい
   て、前記搬送方向に沿つて各加工ステーシヨンの
   両側で昇降可能に配置される一対のガイドレール
   と；各加工ステーシヨンの両側で対をなして複数
   組配設されるとともに各組間が相互に接続され、
   前記ガイドレール上を移動可能なアーム台車と；
   対をなすアーム台車間にわたつて一対ずつ架設さ
   れるとともに各アーム台車に対して前後に相対移
   動可能であり、前記ワークを保持し得るハンドリ
   ングアームと；前記両ガイドレールの一方の端部
   に搬送方向に沿つて移動可能に配置され、両ガイ
   ドレール上の各アーム台車に接続される一対の駆
   動台車と；前記各ハンドリングアームの両端に搬
   送方向と平行にしてそれぞれ固設される被動ラツ
   クと；前記ガイドレール上の全アーム台車および
   駆動台車間にわたつて移動自在に配設され、前記
   各被動ラツクに対向する一対の駆動ラツクと；対
   をなすハンドリングアームを相互に逆方向に駆動
   すべく個数を選択して前記駆動ラツクおよび各被
   動ラツク間に介装されるピニオンと；搬送方向に
   沿う鉛直面内で揺動駆動されるとともに上端が駆
   動台車に係合される揺動アームを有する駆動機構
   と；揺動アームの長手方向に延びる連結棒をその
   長手方向に駆動するラツク駆動源と；前記連結棒
   の直線運動を駆動ラツクの直線運動に変換すべく
   駆動ラツクおよび連結棒間に介装されるリンク
   と；前記ガイドレールを昇降するための昇降駆動
   手段と；を備えることを特徴とする塑性加工機に
   おける搬送装置。