JPH055159B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ この発明は、車両を予め設定された通過予定経
路に従つて誘導する装置に係わり、特に右・左折
すべき交差点を運転車が誤りなく確実に認知し得
るような誘導表示を行なうようにした車両用経路
誘導装置に関する。

［従来技術とその問題点］ 従来の車両用経路誘導装置として、例えば実開
昭57−300号に開示されたごとく、出発地点から
目的地点までの予定通過経路における予定走行距
離と交差点等の導路形状とを道路の方位とともに
予め記憶させておき、出発地点からの走行に対し
距離センサからの実走行距離と予め記憶された予
定走行距離とを逐次比較して右・左折すべき交差
点への接近を検出し、当該交差点手前の所定位置
に来ると運転者に対しCRTデイスプレイ等で当
該交差点の導路形状と右・左折すべき方向とを表
示することによつて目的地点までの走行誘導を行
なうものがある。

ところが、このような従来の装置にあつては、
右・左折すべき交差点までの到達距離が所定の距
離になつたことを検出すると上記の誘導表示を行
なうようにしているので、タイヤの空気圧変化、
車線変更、蛇行運転等により実走行距離と予め記
憶した予定走行距離との間に誤差が生じると、誘
導表示は本来行われるべき位置よりかなり手前で
行なわれたり、逆に右・左折すべき交差点を過ぎ
てから行なわれたりすることになる。

この場合、右・左折すべき交差点に極めて近接
して他の交差点が存在すると、運転者は誘導表示
がこの近接した交差点について行なわれているも
のと判断してしまうという問題があつた。

［発明の目的］ この発明は上記問題点を解決すべくなされたも
ので、右・左折すべき交差点に極めて近接して他
の交差点が存在していても、運転者が誤りなく
右・左折すべき交差点を判別して通過予定経路を
たどれるよう、誘導指示を適切な位置で行なえる
車両用経路誘導装置を提供することをその目的と
する。

［発明の構成］ 上記目的を達成するためこの発明は、車両を予
め設定された通過予定経路に従つて誘導する装置
において、第１図に示すごとく、車両の現在位置
を検出する現在位置検出手段１と、前記通過予定
経路に存在する通過すべき交差点の位置及び当該
交差点に対する進入予定方向と退出予定方向を記
憶する通過予定経路記憶手段３と、前記通過すべ
き交差点に隣接しかつ前記進入予定方向から見通
すことのできる他の交差点の位置を記憶する隣接
交差点記憶手段５と、前記通過すべき交差点での
車両の進むべき方向を運転者に指示する位置を前
記通過すべき交差点の位置の手前所定位置に設定
する指示位置設定手段７と、前記通過すべき交差
点の手前に前記隣接する他の交差点がある場合に
はこの互いに隣接し合う交差点間の距離に応じて
前記指示する位置を先方に移動させるとともに、
前記通過すべき交差点の先方に前記隣接する他の
交差点がある場合にはこの互いに近接し合う交差
点間の距離に応じて前記指示する位置を手前に移
動させて当該指示する位置を補正する指示位置補
正手段９と、車両の現在位置が前記補正した指示
する位置に達したことを検出すると前記進むべき
方向の指示を行なう誘導指示手段１０とを有する
ことを要旨とする。

［発明の実施例］ 以下、図面によりこの発明の実施例を説明す
る。

第２図は、この発明の一実施例に係る車両用経
路誘導装置の構成を示すブロツク図である。

同図において、当該装置は必要な情報を検出す
るセンサ部１１、運転者が操作する操作部１３、
センサ部１１及び操作部１３からの出力に基づき
演算処理を行なうマイクロコンピユータで成る演
算部１５及び演算処理結果に基づき運転者に必要
な誘導指示を行なう報知部１７から構成される。

センサ部１１は、車両の走行距離を検出する距
離センサ１９と車両の進行方向を検出する方位セ
ンサ２１とを有する。距離センサ１９は、例えば
１ｍ走行毎に１つのパルスを出力する車速センサ
を用いる。方位センサ２１は、例えば北の方位を
基準に車両進行方向の変位角度を検出する地磁気
センサを用いる。方位センサ２１の方位検出信号
はＡ／Ｄ変換器２３によりデジタル信号に変換さ
れる。これら両センサ１９，２１の検出信号は
Ｉ／Ｏインターフエース２５を介して演算部１５
に入力される。

操作部１３は、予定走行経路を設定する設定器
２７とスタートスイツチ２９とを備える。設定器
２７は、出発地点、目的地点及び右・左折予定交
差点を指定するもので、指定方法には、例えば予
め準備された地図張に記載された交差点の識別記
号をキーボード等から通過順に入力する或いは後
述する報知部１７のCRT３１に地図と共に交差
点の識別記号を表示し、この記号をキーボードか
ら入力する、或いはCRT３１上の地図にライト
ペンで通過予定経路を指定する等がある。スター
トスイツチ２９は経路誘導開始を指示するための
もので、上記通過予定経路を指定した後、出発地
点に到着してから操作するものである。この設定
器２７とスタートスイツチ２９の出力はＩ／Ｏイ
ンターフエース３３を介して演算部１５に入力さ
れる。

演算部１５は、CPU３５、走行地域を含む地
域範囲の道路網情報を記憶したROM３７、演算
に用いる各種情報を記憶するRAM〜RAM
及び演算結果を解読し報知部１７に送出するデコ
ーダ３９とを有し、これらはバス４１で相互に接
続される。CPU３５は、センサ部１１及び操作
部１３から送られて来る情報に基づいてROM３
７及びRAM〜RAMの情報を用いて後述す
る演算処理を行ない、その結果をデコーダ３９を
介して報知部１７に出力する。

ROM３７に記憶された道路網情報は例えば交
差点、折曲点、インターチエンジ等（以下、総称
して交差点という）の識別記号、交差点の形状デ
ータすなわち交差点を構成する道路の本数及び方
位、交差点間距離及び交差点相互間の結びつきを
示すネツトワークデータとから成る。RAM
は、設定器２７で指定された右・左折予定交差点
の識別記号を順次記憶する。RAMは、右・左
折予定交差点を含む通過予定経路上の全ての交差
点の識別記号を記憶する。RAMは、RAM
に記憶された交差点のうち例えば20゜以上の右・
左折或いは間違い易い分技等を行なう故に運転者
への誘導指示を要すべき交差点として選ばれたも
の（以下、誘導交差点という）の識別記号を通過
すべき順に記憶する。

RAM〜RAMには、車両の現在位置に応
じてROM３７から読み出された誘導指示に必要
なデータが記憶される。即ち、RAMは、最後
に通過した誘導交差点と現在向つている誘導交差
点とその次の誘導交差点との各交差点間距離及び
現在向つている誘導交差点への予定進入路の方位
と予定退出路の方位とを記憶する。RAMは、
現在向つている誘導交差点の形状データを記憶す
る。RAMは、現在向つている誘導交差点とこ
れに予定進入路に沿つて隣接して存在する交差点
（以下、隣接交差点という）との距離及び前後関
係を記憶する。RAMは、RAMに記憶され
た誘導交差点に隣接する交差点の形状データを記
憶する。

報知部１７は、演算部１５から出力される演算
結果に基づき通常は地図と現在位置とを画像表示
するとともに、誘導交差点に近づくと第３図に示
すごとく誘導交差点を車両から見通した形状と
右・左折等を指示する矢印とを画像表示する
CRT３１と、右・左折等を音声で指示するスピ
ーカ４３とを備える。CRT３１はこれと駆動す
る駆動回路４５を介し、またスピーカ４３は音声
を合成する音声合成回路４７を介しデコーダ３９
に接続される。

上記構成の作用を以下に説明する。

第４図は演算部１５の演算処理手順を示すフロ
ーチヤート、第５図は通過経路の一例を示す図で
ある。

第４図において、まず運転者が右・左折予定交
差点を通過順に指定していくと当該交差点の識別
記号がRAMに記憶され、そしてこの右・左折
予定交差点にもとづいて通過予定経路上の全ての
交差点の識別記号及び形状データがROM３７か
ら読み出され、その識別記号はRAMに記憶さ
れるとともに、その形状データに基づいて誘導交
差点が選びだされその識別記号がRAMに記憶
される（ステツプ１００，１１０）。

次に、出発地点においてスタートスイツチが操
作され通過予定経路に従つた走行が開始される
と、距離センサ１９から走行距離が入力されこれ
が積算されていくとともに、RAM〜RAM
に前述したデータが記憶される（ステツプ１２０
〜１４０）。即ち、例えば第５図において、現在
Ｏ交差点に図面上方から進入し左折してＢ交差点
に向つて走行中であつて、Ｂ交差点では左折して
Ｄ交差点に向う予定である場合なら、各Ｏ，Ｂ，
Ｄ交差点は誘導交差点としてその識別記号が
RAMにすでに記憶されており、この識別番号
に基づいてROM３７からこれらの交差点に関す
るデータが読み出される。そして、このデータの
うち、RAMには、Ｏ交差点−Ｂ交差点間距離
l_0B及びＢ交差点−Ｄ交差点間距離l_BD並びにＢ交
差点へ進入する方位とＢ交差点を左折して出て行
く方位とが記憶される。RAMには、Ｂ交差点
が直交十字路であることを示す形状データが記憶
される。RAMには、Ｂ交差点とその隣接交差
点であるＡ交差点及びＣ交差点との距離l_AB、l_BC
並びにＢ交差点に対しＡ交差点は手前にありＣ交
差点は先方にあることを示すデータが記憶され
る。RAMには、Ａ交差点とＣ交差点の夫々の
形状データが記憶される。

次に、RAMに記憶した現在向つている誘導
交差点とその隣接交差点との距離を読み出し、当
該誘導交差点に隣接しかつ極めて近接する交差点
（以下、近接交差点という）が存在するか否かを
判断する（ステツプ１５０〜１８０）。この判断
は、誘導交差点とその隣接交差点との距離が例え
ば100ｍ以下であれば、当該隣接交差点は近接交
差点であると判断する。

その結果、近接交差点が存在しなければ、現在
向つている誘導交差点の手前所定距離（例えば
100ｍ）の位置に、運転者に対しCRT３１及びス
ピーカ４３で当該誘導交差点についての右・左折
指示をする位置（以下、基準指示位置という）を
設定する（ステツプ１９０）。

そして、距離センサ１９から入力した実走行距
離と基準指示位置における予定走行距離とを比較
し、車両が未だ基準指示位置に到達していなけれ
ば、実走行距離に基づいて車両の現在位置を求
め、CRT３１の地図を表示した画面に当該現在
位置を光の点滅等で表示させる（ステツプ２０
０，２１０）。車両が基準指示位置に到達すると、
RAM内の現在向つている誘導交差点の形状デ
ータとRAM内の当該誘導交差点への進入方位
及び右・左折方位とを読み出し、このデータに基
づいてCRT３１に、第３図に示すごとく、当該
誘導交差点の進入方向から見通した形状と右・左
折を指示する矢印とを表示させるとともに、スピ
ーカ４３により音声による右・左折指示を行なう
（ステツプ２２０）。

ところで、実走行距離は長距離になる程、タイ
ヤの空気圧や車線変更等により予定走行距離との
誤差（以下、距離誤差という）が大きくなつて行
く。そこで、方位センサによつて誘導交差点で
右・左折をしたことを検出する都度、積算した実
走行距離を「０」にもどし、当該誘導交差点から
新たに実走行距離の積算を開始させるようにし
て、距離呉差をなるべく小さくしている。また、
誘導交差点ではないが比較的明確な折曲がりをす
る場所をダミー誘導交差点として検出し、誘導交
差点に準じて実走行距離測定の基準として利用す
る、あるいは直進する交差点のうち比較的大きく
地図との対応が容易な交差点、例えば国道同士が
交わる交差点において、手動操作によつて実走行
距離を「０」にもどし測定誤差を解消してやる等
の手段により更に距離誤差を小さくすることがで
きる。

しかし、このようにしても多少の距離誤差が生
じることはやむを得ないので、実際に誘導指示が
開始される位置（以下、実指示位置という）は基
準指示位置に対し距離誤差の分だけ手前又は先方
にずれることになる。このため、誘導交差点の先
方に近接交差点がある場合、例えば第５図に示す
ようにＯ交差点を左折してＡ交差点に向いここで
左折予定であるが、Ａ交差点の先方に近接してＢ
交差点がある場合、距離誤差によつて実指示位置
が先方に移動しＡ交差点を越えてしまつたなら
ば、運転者はＢ交差点に対する誘導指示と勘違い
してＢ交差点を左折してしまうおそれがある。そ
こで、距離誤差があつてもＡ交差点手前で誘導指
示が開始されるよう基準指示位置に対し距離誤差
を見込んだ補正距離だけ手前にずらした位置に誘
導指示を開始すべき位置を設定する（以下、この
補正した位置を補正指示位置という）（ステツプ
２３０）。この補正距離は、例えばＡ交差点−Ｂ
交差点間距離l_ABの1/2とし、或いは当該距離l_ABと
Ｏ交差点−Ａ交差点間距離l_OA及び方向センサで
検出される車線変更回数から推定される距離誤差
とに基づいて定めた値とする。

一方、近接交差点が誘導交差点の手前にある場
合、例えば第５図に示すようにＯ交差点で左折し
てＣ交差点に向いここで左折予定であるが、Ｃ交
差点の手前に近接してＢ交差点がある場合、距離
誤差によつて基準指示位置がＢ交差点の手前にま
でずれてしまつたならば、運転者は誤つてＢ交差
点を左折してしまうことになる。そこで、距離誤
差があつてもＢ交差点とＣ交差点との間で誘導指
示が開始されるよう、基準指示位置に対し距離誤
差を見込んだ補正距離だけ先方にずらした位置に
補正指示位置を設定する（ステツプ２４０）。こ
の場合の補正距離は、例えばＢ交差点−Ｃ交差点
間の距離l_BCの1/2とし、或いは当該距離l_BCとＯ交
差点−Ｃ交差点間の距離l_OC及び方向センサで検
出される車線変更回数から推定される距離誤差と
に基づいて定めた値とする。

また、誘導交差点の手前と先方との両方に近接
交差点がある場合、例えば第５図に示すように、
Ｏ交差点を左折してＢ交差点に向いここで左折予
定であるが、Ｂ交差点の手前にＡ交差点が、また
先方にＣ交差点が夫々近接してある場合、誘導交
差点に近い近接交差点に従つて基準指示位置に対
し距離誤差を見込んだ補正距離だけ手前又は先方
にずらした位置に補正指示位置を設定する（ステ
ツプ２５０）。即ち、例えば、Ａ交差点−Ｂ交差
点間距離l_ABとＢ交差点−Ｃ交差点間距離l_BCとを
比較して近い方の近接交差点を検出し、この近い
方の近接交差点がＢ交差点の先方、即ちＣ交差点
であれば前述したステツプ２３０と同様に基準指
示位置手前に補正指示位置を設定し、またＢ交差
点の手前、即ちＡ交差点であれば前述したステツ
プ２４０と同様に基準指示位置先方に補正指示位
置を設定する。また、前記交差点間距離l_AB，l_BC
がほぼ同距離にある場合には補正指示位置は基準
指示位置と同位置にする。

このようにして補正指示位置を設定したなら
ば、近接交差点が無い場合と同様、車両が補正指
示位置に達するまでは現在位置を地図と共に
CRT３１に表示し、補正指示位置に達すると
右・左折指示をCRT３１及びスピーカ４３で報
知する（ステツプ２００〜２２０）。これにより、
多少の距離誤差があつても不適当な位置で誘導指
示がなされることがなくなり、運転者は誘導交差
点と近接交差点とを間違えることがなくなる。

尚、近接交差点がある場合のCRT３１の右・
左折指示の表示は、誘導交差点の形状とともに、
RAMから読み出した近接交差点の形状も表示
するようにしている。これにより、運転者は誘導
交差点と近接交差点との区別をより行い易くなつ
ている。更に、交差点を構成する道路の重要度の
違い、例えば車線数、幅員、国道か地方道か、特
別の名称のついた道路か（例えば第一京浜・還七
等）等もROM３７に予め記憶させておき、この
データも合せてCRT３１に表示するようにすれ
ば更に効果的である。

また、この実施例においては音声による誘導指
示も行なうようにしているので、運転車はCRT
３１の画像を見なくてもどこで右・左折すべきか
がわかり、安全確認がおろそかになる心配がな
い。

［発明の効果］ 以上説明したように、この発明によれば、検出
した車両の現在位置が予め記憶した通過すべき交
差点の位置の手前所定位置に設定した指示位置に
達したことを検出すると、前記通過すべき交差点
での右・左折等の進むべき方向を運転者に誘導指
示する車両用経路誘導装置において、前記通過す
べき交差点に隣接しかつ当該交差点への進入予定
方向から見通すことのできる隣接交差点の位置を
予め記憶しておき、当該隣接交差点が前記通過す
べき交差点の先方にあればこの両交差点間距離に
応じて前記指示位置を手前に移動させ、また前記
隣接交差点が前記通過すべき交差点の手前にあれ
ばこの両交差点間距離に応じて前記指示位置を先
方に移動させるようにしたため、タイヤの空気圧
変化や車線変更等により車両の現在位置の検出結
果と実際の現在位置との間に多少の誤差が生じて
も、右・左折すべき交差点の手前の適切な位置で
誘導指示を行うことができるようになり、運転者
が誤りなくどの交差点で右・左折すべきかを認識
でき確実に通過予定経路をたどることが可能とな
る。

【図面の簡単な説明】

第１図はクレーム対応図、第２図はこの発明の
一実施例のブロツク構成図、第３図は当該実施例
のCRTデイスプレイの一例を示す図、第４図は
当該実施例の演算処理手順を示すフローチヤー
ト、第５図は走行経路の一例を示す図である。 １…現在位置検出手段、３…通過予定経路記憶
手段、５…隣接交差点記憶手段、７…指示位置設
定手段、９…指示位置補正手段、１０…誘導指示
手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 車両を予め設定された通過予定経路に従つて
   誘導する装置において、車両の現在位置を検出す
   る現在位置検出手段と、前記通過予定経路に存在
   する通過すべき交差点の位置及び当該交差点に対
   する進入予定方向と退出予定方向を記憶する通過
   経路記憶手段と、前記通過すべき交差点に隣接し
   かつ前記進入予定方向から見通すことのできる他
   の交差点の位置を記憶する隣接交差点記憶手段
   と、前記通過すべき交差点での車両の進むべき方
   向を運転者に指示する位置を前記通過すべき交差
   点の位置の手前所定位置に設定する指示位置設定
   手段と、前記通過すべき交差点の手前に前記隣接
   する他の交差点がある場合にはこの互いに隣接し
   合う交差点間の距離に応じて前記指示する位置を
   先方に移動させるとともに、前記通過すべき交差
   点の先方に前記隣接する他の交差点がある場合に
   はこの互いに隣接し合う交差点間の距離に応じて
   前記指示する位置を手前に移動させて当該指示す
   る位置を補正する指示位置補正手段と、車両の現
   在位置が前記補正した指示する位置に達したこと
   を検出すると前記進むべき方向の指示を行なう誘
   導指示手段とを有することを特徴とする車両用経
   路誘導装置。