JPH05599B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH05599B2 JPH05599B2 JP58179206A JP17920683A JPH05599B2 JP H05599 B2 JPH05599 B2 JP H05599B2 JP 58179206 A JP58179206 A JP 58179206A JP 17920683 A JP17920683 A JP 17920683A JP H05599 B2 JPH05599 B2 JP H05599B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- elastic
- inner cylinder
- reinforcing layer
- outer periphery
- layer
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Rigid Pipes And Flexible Pipes (AREA)
- Laminated Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は主にロボツトのアクチユエータとして
用いる膨径に基く軸方向の収縮力を操作力として
利用するエアーバツク式アクチユエータに用いる
弾性収縮体に関するものである。
用いる膨径に基く軸方向の収縮力を操作力として
利用するエアーバツク式アクチユエータに用いる
弾性収縮体に関するものである。
この種の従来の弾性収縮体は一般にゴム等の弾
性体による管状部材としての内筒と、この内筒の
外周を覆う編組み構造の補強層とから成り、両端
を封鎖し内部空間に圧力を加えた際補強層のパン
タグラフ運動により径方向の膨張にともなつて軸
線方向に収縮する構造となつている。また補強層
は内筒の径変化に対する抵抗力が発生しないよう
にするため内筒とは接合させてない。
性体による管状部材としての内筒と、この内筒の
外周を覆う編組み構造の補強層とから成り、両端
を封鎖し内部空間に圧力を加えた際補強層のパン
タグラフ運動により径方向の膨張にともなつて軸
線方向に収縮する構造となつている。また補強層
は内筒の径変化に対する抵抗力が発生しないよう
にするため内筒とは接合させてない。
ところでこのような構造の弾性収縮体にあつて
は、弾性収縮体の両端を封鎖し内部空間に圧力を
加えた際径変化が２〜３倍に膨径し、軸線方向長
さが20〜40％収縮するが、最大径まで変化した際
には補強層にも最大応力が作用し、これで内筒の
変化を押さえるため補強層の繊維またはコードが
弾性体である内筒にくい込んで内筒を損傷させこ
れが内筒の寿命、ひいては弾性収縮体の寿命を短
かくしていた。
は、弾性収縮体の両端を封鎖し内部空間に圧力を
加えた際径変化が２〜３倍に膨径し、軸線方向長
さが20〜40％収縮するが、最大径まで変化した際
には補強層にも最大応力が作用し、これで内筒の
変化を押さえるため補強層の繊維またはコードが
弾性体である内筒にくい込んで内筒を損傷させこ
れが内筒の寿命、ひいては弾性収縮体の寿命を短
かくしていた。
本発明の目的はこのような従来の弾性収縮体に
おける問題点を解決し、従来の弾性収縮体と同様
な機能を有し、かつ耐久性に優れた弾性収縮体を
得ることである。
おける問題点を解決し、従来の弾性収縮体と同様
な機能を有し、かつ耐久性に優れた弾性収縮体を
得ることである。
この目的を達成するため本発明の弾性収縮体は
弾性体から成る内筒と、この内筒とは非接合状態
でそれの外周を覆う編組み構造の補強層とから成
り、両端を封鎖し内部空間に圧力を加えた際前記
補強層のパンタグラフ運動により径方向の膨張に
ともない軸線方向に収縮する弾性収縮体におい
て、前記内筒と補強層との間に、繊維を細かくメ
リヤス編みしてなる保護層を設け、前記膨張にと
もなう前記補強層の前記内筒へのくい込みによる
損傷を防止するようにしたことを特徴とするもの
である。
弾性体から成る内筒と、この内筒とは非接合状態
でそれの外周を覆う編組み構造の補強層とから成
り、両端を封鎖し内部空間に圧力を加えた際前記
補強層のパンタグラフ運動により径方向の膨張に
ともない軸線方向に収縮する弾性収縮体におい
て、前記内筒と補強層との間に、繊維を細かくメ
リヤス編みしてなる保護層を設け、前記膨張にと
もなう前記補強層の前記内筒へのくい込みによる
損傷を防止するようにしたことを特徴とするもの
である。
以下に図面を参照して本発明の弾性収縮体を詳
述する。
述する。
第１図は本発明の一実施例の構成を示す図であ
り、１は弾性材料からなる内筒であり、ゴム又は
ゴム状弾性材料がエア―不透過性、可撓性の面で
重宝に活用され得るが、均等材料、例えば各種の
プラスチツクで代替してもよい。外周を覆う編組
み補強層２は耐張強化素子から成り、有機又は無
機質高張力繊維類、例えば芳香族ポリアミド繊維
（ケブラー：商品名）や、極細金属ワイヤの如き
フイラメントの撚り又は無撚りの束等が適合す
る。内筒１と補強層２との間に設けた保護層３は
補強層２と同様な繊維をメリヤス編等のように伸
縮自在に細かく編み上げ、更に細い糸を密度100
％に近くできるだけ高密度にし、２〜３倍に伸び
ても内筒１と補強層２とが接触しない様になつて
おり、かつ径変化の際の抵抗とならないようにな
つている。
り、１は弾性材料からなる内筒であり、ゴム又は
ゴム状弾性材料がエア―不透過性、可撓性の面で
重宝に活用され得るが、均等材料、例えば各種の
プラスチツクで代替してもよい。外周を覆う編組
み補強層２は耐張強化素子から成り、有機又は無
機質高張力繊維類、例えば芳香族ポリアミド繊維
（ケブラー：商品名）や、極細金属ワイヤの如き
フイラメントの撚り又は無撚りの束等が適合す
る。内筒１と補強層２との間に設けた保護層３は
補強層２と同様な繊維をメリヤス編等のように伸
縮自在に細かく編み上げ、更に細い糸を密度100
％に近くできるだけ高密度にし、２〜３倍に伸び
ても内筒１と補強層２とが接触しない様になつて
おり、かつ径変化の際の抵抗とならないようにな
つている。
このような構成によりこの弾性収縮体は内筒が
直接補強層に接触しないようにしたため内筒が補
強層により損傷することが無くなり内筒の寿命、
ひいては弾性収縮体の寿命を飛躍的に向上させる
ことが可能となる。
直接補強層に接触しないようにしたため内筒が補
強層により損傷することが無くなり内筒の寿命、
ひいては弾性収縮体の寿命を飛躍的に向上させる
ことが可能となる。
第２図は本発明の弾性収縮体を空気圧アクチユ
エータに適用した実施例である。内筒１、補強層
２、保護層３は前述の第１図の実施例と同様の構
成のものであり、これらにより弾性収縮体４を構
成する。閉鎖部材５には弾性収縮体４の両端開口
に緊密に、好ましくは接着剤を用いて封止合着に
供するニツプル６と、位置決めを司るフランジ７
と、連結ピン孔を設けたアイ又はクレビス端８と
から成り、ニツプル６の外周にはその先端に向う
緩テーパーを反対向きの急テーパーとともに形成
する抜け止め用の環状突条９を設けてもよい。閉
鎖部材５の一方には中央孔１０を介して弾性収縮
体４の内部空洞と連通する接続孔１１を設け、こ
こにフイツテイング１２を取付ける。かしめキヤ
ツプ１３をフランジ７と係合して弾性収縮体４の
端部外周にかぶさり、特に端部にフレアー１４を
形成した円筒状金物より成り、ニツプル６に向け
て半径方向に局部押圧して閉鎖部材５を弾性収縮
体４に封止合着する。１５はかしめ工具による圧
痕である。
エータに適用した実施例である。内筒１、補強層
２、保護層３は前述の第１図の実施例と同様の構
成のものであり、これらにより弾性収縮体４を構
成する。閉鎖部材５には弾性収縮体４の両端開口
に緊密に、好ましくは接着剤を用いて封止合着に
供するニツプル６と、位置決めを司るフランジ７
と、連結ピン孔を設けたアイ又はクレビス端８と
から成り、ニツプル６の外周にはその先端に向う
緩テーパーを反対向きの急テーパーとともに形成
する抜け止め用の環状突条９を設けてもよい。閉
鎖部材５の一方には中央孔１０を介して弾性収縮
体４の内部空洞と連通する接続孔１１を設け、こ
こにフイツテイング１２を取付ける。かしめキヤ
ツプ１３をフランジ７と係合して弾性収縮体４の
端部外周にかぶさり、特に端部にフレアー１４を
形成した円筒状金物より成り、ニツプル６に向け
て半径方向に局部押圧して閉鎖部材５を弾性収縮
体４に封止合着する。１５はかしめ工具による圧
痕である。
次にこの空気圧アクチユエータの作用を説明す
る。フイツテイング１２に図示してない操作圧力
源例えばエアーコンプレツサを３方弁を含む管路
と接続し、弾性収縮体４の内部空洞内に制御圧力
を加えると編組みの補強層２の編組み角θの拡
大、すなわちパンタグラフ運動により弾性収縮体
４の径が２点鎖線にて示すように膨張し、これに
由来して軸方向の収縮すなわち閉鎖部材５の連結
ピン孔間の距離の縮少をもたらし、この時の収縮
力によりこのアクチユエータに連結した部材又は
装置を動かす。
る。フイツテイング１２に図示してない操作圧力
源例えばエアーコンプレツサを３方弁を含む管路
と接続し、弾性収縮体４の内部空洞内に制御圧力
を加えると編組みの補強層２の編組み角θの拡
大、すなわちパンタグラフ運動により弾性収縮体
４の径が２点鎖線にて示すように膨張し、これに
由来して軸方向の収縮すなわち閉鎖部材５の連結
ピン孔間の距離の縮少をもたらし、この時の収縮
力によりこのアクチユエータに連結した部材又は
装置を動かす。
制御圧力を解放すると弾性収縮体４の内部空洞
中の空気は図示していない３方弁を通して大気中
に放散され、弾性収縮体４は編組み補強層２の編
組み角θの減少にともなつて復元伸長し元の状態
にもどる。
中の空気は図示していない３方弁を通して大気中
に放散され、弾性収縮体４は編組み補強層２の編
組み角θの減少にともなつて復元伸長し元の状態
にもどる。
このような空気圧アクチユエータは例えばロボ
ツトの関節連結した作動アーム間にわたつて両端
の閉鎖部材５のアイ又はクレビス端８によつてピ
ン連結を行い、作動アーム間に屈伸、関節運動を
行なわせることができる。
ツトの関節連結した作動アーム間にわたつて両端
の閉鎖部材５のアイ又はクレビス端８によつてピ
ン連結を行い、作動アーム間に屈伸、関節運動を
行なわせることができる。
以上詳述したように本発明の弾性収縮体は弾性
体から成る内筒と、この内筒の外周を覆う編組み
構造の補強層との間に保護層を設ける構成とした
ため、現在数万回程度の非常に少ない伸縮回数で
破壊している弾性収縮体が内筒を形成している弾
性体の本来の疲労破壊の回数に近づき数百万回程
度の伸縮回数まで寿命が伸び、簡単かつ安価な構
造で長寿命の空気圧アクチユエータを提供できる
利点がある。
体から成る内筒と、この内筒の外周を覆う編組み
構造の補強層との間に保護層を設ける構成とした
ため、現在数万回程度の非常に少ない伸縮回数で
破壊している弾性収縮体が内筒を形成している弾
性体の本来の疲労破壊の回数に近づき数百万回程
度の伸縮回数まで寿命が伸び、簡単かつ安価な構
造で長寿命の空気圧アクチユエータを提供できる
利点がある。
第１図は本発明の弾性収縮体の一実施例の構成
を示す斜視図、第２図は本発明の弾性収縮体の空
気圧アクチユエータへの適用例を示す一部断面正
面図である。 １……内筒、２……補強層、３……保護層、４
……弾性収縮体、５……閉鎖部材、６……ニツプ
ル、７……フランジ、８……クレビス端、９……
環状突条、１０……中央孔、１１……接続孔、１
２……フイツテイング、１３……かしめキヤン
プ、１４……フレアー、１５……圧痕。
を示す斜視図、第２図は本発明の弾性収縮体の空
気圧アクチユエータへの適用例を示す一部断面正
面図である。 １……内筒、２……補強層、３……保護層、４
……弾性収縮体、５……閉鎖部材、６……ニツプ
ル、７……フランジ、８……クレビス端、９……
環状突条、１０……中央孔、１１……接続孔、１
２……フイツテイング、１３……かしめキヤン
プ、１４……フレアー、１５……圧痕。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 弾性体から成る内筒と、この内筒とは非接合
状態でそれの外周を覆う編組み構造の補強層とか
ら成り、両端を封鎖し内部空間に圧力を加えた際
前記補強層のパンタグラフ運動により径方向の膨
脹にともない軸線方向に収縮する弾性収縮体にお
いて、 前記内筒と補強層との間に、繊維を細かくメリ
ヤス編みしてなる保護層を設けてなる弾性収縮
体。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58179206A JPS6073188A (ja) | 1983-09-29 | 1983-09-29 | 弾性収縮体 |
| US06/603,819 US4615260A (en) | 1983-04-25 | 1984-04-25 | Pneumatic actuator for manipulator |
| EP84302790A EP0123558B1 (en) | 1983-04-25 | 1984-04-25 | Pneumatic actuator for manipulator |
| DE8484302790T DE3483590D1 (de) | 1983-04-25 | 1984-04-25 | Pneumatisches stellglied fuer manipulatoren. |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58179206A JPS6073188A (ja) | 1983-09-29 | 1983-09-29 | 弾性収縮体 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6073188A JPS6073188A (ja) | 1985-04-25 |
| JPH05599B2 true JPH05599B2 (ja) | 1993-01-06 |
Family
ID=16061778
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58179206A Granted JPS6073188A (ja) | 1983-04-25 | 1983-09-29 | 弾性収縮体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6073188A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008082554A (ja) * | 2003-03-25 | 2008-04-10 | Hitachi Medical Corp | 流体圧式アクチュエータ及びそれを用いたｃｐｍ装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS50139425A (ja) * | 1974-04-22 | 1975-11-07 | ||
| JPS6033997Y2 (ja) * | 1979-08-01 | 1985-10-09 | 株式会社バンダイ | 競馬玩具 |
-
1983
- 1983-09-29 JP JP58179206A patent/JPS6073188A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6073188A (ja) | 1985-04-25 |
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