JPS6262004A - 弾性収縮体 - Google Patents
弾性収縮体Info
- Publication number
- JPS6262004A JPS6262004A JP19931385A JP19931385A JPS6262004A JP S6262004 A JPS6262004 A JP S6262004A JP 19931385 A JP19931385 A JP 19931385A JP 19931385 A JP19931385 A JP 19931385A JP S6262004 A JPS6262004 A JP S6262004A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- rubber
- tubular body
- pipe body
- reinforcing layer
- reinforcing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F15—FLUID-PRESSURE ACTUATORS; HYDRAULICS OR PNEUMATICS IN GENERAL
- F15B—SYSTEMS ACTING BY MEANS OF FLUIDS IN GENERAL; FLUID-PRESSURE ACTUATORS, e.g. SERVOMOTORS; DETAILS OF FLUID-PRESSURE SYSTEMS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- F15B15/00—Fluid-actuated devices for displacing a member from one position to another; Gearing associated therewith
- F15B15/08—Characterised by the construction of the motor unit
- F15B15/10—Characterised by the construction of the motor unit the motor being of diaphragm type
- F15B15/103—Characterised by the construction of the motor unit the motor being of diaphragm type using inflatable bodies that contract when fluid pressure is applied, e.g. pneumatic artificial muscles or McKibben-type actuators
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Analytical Chemistry (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Fluid Mechanics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Actuator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、編組み補強構造にて外周が補強され、加圧流
体の給徘により膨径変形し軸線方向に収縮力を生起する
エアーバッグ・タイプの弾性収縮体に関するものである
。
体の給徘により膨径変形し軸線方向に収縮力を生起する
エアーバッグ・タイプの弾性収縮体に関するものである
。
（従来の技術〉
加圧流体を導入することにより半径方向に膨張しつつ長
手方向に収縮するエアーバッグ・タイプの弾性収縮体は
、電動モータや液圧シリンダを用いる装置に比べ、極め
て垂ωが軽く、かつ運動が滑らかでコントロールが容易
であるなど、従来のアクチュエータにない数多くの優れ
た特徴を有している。このような弾性収縮体としては、
例えば第４図に示すものが特公昭５２−４０３７８号公
報により既知である。第４図において１は管状体、２は
その外周の編組み補強構造、３は両端の閉鎖部材、４は
かしめキャップである。
手方向に収縮するエアーバッグ・タイプの弾性収縮体は
、電動モータや液圧シリンダを用いる装置に比べ、極め
て垂ωが軽く、かつ運動が滑らかでコントロールが容易
であるなど、従来のアクチュエータにない数多くの優れ
た特徴を有している。このような弾性収縮体としては、
例えば第４図に示すものが特公昭５２−４０３７８号公
報により既知である。第４図において１は管状体、２は
その外周の編組み補強構造、３は両端の閉鎖部材、４は
かしめキャップである。
管状体１は、ゴム又はゴム状弾性材料がエアー不透過性
、可撓性の面で重宝に活用されるが均等材料、たとえば
各種のプラスチック材料で代替しても良い。
、可撓性の面で重宝に活用されるが均等材料、たとえば
各種のプラスチック材料で代替しても良い。
編組み補強構造２は、管状体１の内圧充てんによる最大
膨径時においでいわゆる静止角（５４゜４４′）に至る
ような編組み構造をしており、有機又は無機質高張力ｍ
雑類、たとえば芳香族ポリアミドｖａｎ＜ケブラー：商
品名）や、極細金属ワイヤの如きフィラメントの撚りま
たは無撚りの束などが適合する。
膨径時においでいわゆる静止角（５４゜４４′）に至る
ような編組み構造をしており、有機又は無機質高張力ｍ
雑類、たとえば芳香族ポリアミドｖａｎ＜ケブラー：商
品名）や、極細金属ワイヤの如きフィラメントの撚りま
たは無撚りの束などが適合する。
閉鎖部材３の一方は少なくとも片側で、ニップル５の長
さ方向に形成した孔６を介し管状体１の内部空洞７に連
通ずる接続孔８をあけ、ここにフィッティング９を取付
ける。フィッティング９には図示しないが操作圧力源、
たとえばエアーコンプレッサを流量制御弁を含む管路に
より接続し、管状体１の内部空洞７内に制御圧力を適用
することにより編組み補強構造２の編組み角の拡大、つ
まりパンタグラフ運動によって管状体１の膨径とそれに
由来した軸線方向の収縮、すなわち閉鎖部材３の連結ビ
ン孔間距離の縮少がもたらされる。
さ方向に形成した孔６を介し管状体１の内部空洞７に連
通ずる接続孔８をあけ、ここにフィッティング９を取付
ける。フィッティング９には図示しないが操作圧力源、
たとえばエアーコンプレッサを流量制御弁を含む管路に
より接続し、管状体１の内部空洞７内に制御圧力を適用
することにより編組み補強構造２の編組み角の拡大、つ
まりパンタグラフ運動によって管状体１の膨径とそれに
由来した軸線方向の収縮、すなわち閉鎖部材３の連結ビ
ン孔間距離の縮少がもたらされる。
（発明が、解決しようとする問題点）
ところで上述したエアーバック・タイプの弾性収縮体は
、その内部空洞内への加圧流体の適用に際して全体的に
半径外方に膨張するが、両端部においては、閉鎖部材３
及びこれら部材に協働するかしめキャップ４により管状
体及び編組み補強構造の変形が拘束されているので急激
な径変化が生じることになる。それゆえ閉鎖部近傍にお
いては、編組み補強構造を構成するそれぞれのｇＡｔ／
ｆ１に作用する張力が異なるので、最早一様にパンタグ
ラフ運動を行なうことができない。その結果、編組み補
強構造に編みくずれが生じやすく、第５図に模式的に示
したように、管状体が閉鎖部材近傍にてその編みくずれ
部分から局所的に半径方向外方に突出し、ために管状体
が容易に破損してしまうという問題があった。このこと
は、管状体の軸線方向長さに比してその内径が大きい、
言い換えれば有効長さの短い弾性収縮体について特に顕
著である。
、その内部空洞内への加圧流体の適用に際して全体的に
半径外方に膨張するが、両端部においては、閉鎖部材３
及びこれら部材に協働するかしめキャップ４により管状
体及び編組み補強構造の変形が拘束されているので急激
な径変化が生じることになる。それゆえ閉鎖部近傍にお
いては、編組み補強構造を構成するそれぞれのｇＡｔ／
ｆ１に作用する張力が異なるので、最早一様にパンタグ
ラフ運動を行なうことができない。その結果、編組み補
強構造に編みくずれが生じやすく、第５図に模式的に示
したように、管状体が閉鎖部材近傍にてその編みくずれ
部分から局所的に半径方向外方に突出し、ために管状体
が容易に破損してしまうという問題があった。このこと
は、管状体の軸線方向長さに比してその内径が大きい、
言い換えれば有効長さの短い弾性収縮体について特に顕
著である。
（発明の目的）
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり
、閉鎖部材端部においても編組み補強構造が編みくずれ
を生ずることがない耐久性に優れた弾性収縮体を提供す
ることをその目的とする。
、閉鎖部材端部においても編組み補強構造が編みくずれ
を生ずることがない耐久性に優れた弾性収縮体を提供す
ることをその目的とする。
（問題点を解決するための手段）
上述した問題を解決するため、本発明の弾性収縮体は特
に、閉鎖部材近傍の管状体の外方に、実質的にその管状
体内径の１〜２倍の長さに亘り少なくとも閉鎖部材端部
から管状体の軸線方向内方に延在するゴム又はゴム状弾
性材料よりなる補強層を設けてなる。
に、閉鎖部材近傍の管状体の外方に、実質的にその管状
体内径の１〜２倍の長さに亘り少なくとも閉鎖部材端部
から管状体の軸線方向内方に延在するゴム又はゴム状弾
性材料よりなる補強層を設けてなる。
（作用）
この弾性収縮体によれば、管状体内部への加圧流体の供
給に際しての、閉鎖部材近傍における管状体及び編組み
補強構造の急激な変形が補強層により制限されるから、
編組み補強構造に編みくずれが生じることがなく、従っ
て管状体がその編みくずれ部分から半径方向外方に突出
することがないので管状体が損傷することがない。また
、ゴム又はゴム状弾性材料のこの補強層は、閉鎖部材近
傍における管状体及び編み組み補強構造の変形をある程
度許容するので、弾性収縮体に生起される収縮力に対す
る、この補強層による損失はごく僅かなものである。
給に際しての、閉鎖部材近傍における管状体及び編組み
補強構造の急激な変形が補強層により制限されるから、
編組み補強構造に編みくずれが生じることがなく、従っ
て管状体がその編みくずれ部分から半径方向外方に突出
することがないので管状体が損傷することがない。また
、ゴム又はゴム状弾性材料のこの補強層は、閉鎖部材近
傍における管状体及び編み組み補強構造の変形をある程
度許容するので、弾性収縮体に生起される収縮力に対す
る、この補強層による損失はごく僅かなものである。
（実施例）
以下図面を参照して本発明弾性収縮体を説明する。
第１図は本発明弾性収縮体の一部を断面にし′Ｃ示す図
であり、第４図に示した部分と同様の部分はそれらと同
一符号で示す。１は管状体を、２は編組み補強構造を、
３は閉鎖部材を、そして４はかしめキャップをそれぞれ
示している。本実施例では、管状体１と同様に、ゴム又
はゴム状弾性材料よりなる管状の補強層１０を、閉鎖部
材３の近傍の管状体の外方に、より具体的には、管状体
の内部空洞７側の閉鎖部材近傍で、管状体１と編組み補
強構造２との間に設ける。この補強層１０は、第５図に
示したような管状体の変形を考慮し、閉鎖部材３の端部
から管状体の軸線方向内方に、管状体内径の１〜２倍程
度の長さに亘って延在させるのが良い。
であり、第４図に示した部分と同様の部分はそれらと同
一符号で示す。１は管状体を、２は編組み補強構造を、
３は閉鎖部材を、そして４はかしめキャップをそれぞれ
示している。本実施例では、管状体１と同様に、ゴム又
はゴム状弾性材料よりなる管状の補強層１０を、閉鎖部
材３の近傍の管状体の外方に、より具体的には、管状体
の内部空洞７側の閉鎖部材近傍で、管状体１と編組み補
強構造２との間に設ける。この補強層１０は、第５図に
示したような管状体の変形を考慮し、閉鎖部材３の端部
から管状体の軸線方向内方に、管状体内径の１〜２倍程
度の長さに亘って延在させるのが良い。
また、本実施例では、補強層１０を内部空間７側の閉鎖
部材３の端部から管状体の軸線方向外方にも延在させ、
かしめキャップ４により閉鎖部材に合着する構成とした
が、これに限定されるものではなく、内部空洞７側の閉
鎖部材の端部から管状体の軸線方向内方に延在させるこ
とにより所望の効果を得る。なお、補強層１０を管状体
１に接着し一体に構成しても良い。
部材３の端部から管状体の軸線方向外方にも延在させ、
かしめキャップ４により閉鎖部材に合着する構成とした
が、これに限定されるものではなく、内部空洞７側の閉
鎖部材の端部から管状体の軸線方向内方に延在させるこ
とにより所望の効果を得る。なお、補強層１０を管状体
１に接着し一体に構成しても良い。
なお、補強層の厚さは、弾性収縮体に適用される加圧流
体の圧力を考慮して選択されるものであるが、管状体を
形成するゴム又はゴム状弾性材料の伸長性を考慮しつつ
、その厚さはたかだか管状体の厚さとする。
体の圧力を考慮して選択されるものであるが、管状体を
形成するゴム又はゴム状弾性材料の伸長性を考慮しつつ
、その厚さはたかだか管状体の厚さとする。
そして、管状体１と編組み補強構造２との間に補強層１
０を設けた後、かしめキャップ４を用いてこれら部材を
閉鎖部材３に合着させることは従来通りである。
０を設けた後、かしめキャップ４を用いてこれら部材を
閉鎖部材３に合着させることは従来通りである。
このように構成した弾性収縮体に、その一端の閉鎖部材
に設けた接続孔を介して加圧流体をその内部空洞に適用
し管状体を膨径させても、管状体は、閉鎖部材の近傍に
おいて従来の弾性収縮体のように急激な径変化が生ずる
ことがなく、従って編組み補強構造に編みくずれが生じ
ることがない。
に設けた接続孔を介して加圧流体をその内部空洞に適用
し管状体を膨径させても、管状体は、閉鎖部材の近傍に
おいて従来の弾性収縮体のように急激な径変化が生ずる
ことがなく、従って編組み補強構造に編みくずれが生じ
ることがない。
第２図に本発明の他の実施例を示す。本実施例では、第
１図に示した実施例のように管状体１と補強層１０とを
それぞれ別体に形成するのでな（、予じめ一体に形成し
、編組み補強構造２及び閉鎖部材３との゛組立を一層容
易にしたものである。
１図に示した実施例のように管状体１と補強層１０とを
それぞれ別体に形成するのでな（、予じめ一体に形成し
、編組み補強構造２及び閉鎖部材３との゛組立を一層容
易にしたものである。
なお、第１図に示した実施例と同様に、管状体の両端の
補強部分、すなわち肉厚部分と、中央部分、すなわち通
常の肉厚部分とに段部を設けても良いが、本実施例では
、補強部分と中央部分とをテーバ状に直線で結ぶことに
より、加圧流体の適用に際しての補強層を設けた部分と
、補強層を設けない部分との境界部分における管状体の
変形を一層穏やかにすることができる。
補強部分、すなわち肉厚部分と、中央部分、すなわち通
常の肉厚部分とに段部を設けても良いが、本実施例では
、補強部分と中央部分とをテーバ状に直線で結ぶことに
より、加圧流体の適用に際しての補強層を設けた部分と
、補強層を設けない部分との境界部分における管状体の
変形を一層穏やかにすることができる。
第３図に本発明の他の実施例を示す。本実施例では、ゴ
ム又はゴム状弾性材料よりなる環状の補強層１０を、編
組み補強構造２の外周に設けたものであり、その補強層
１０を内部空洞７側の閉鎖部材端面から、管状体１の軸
線方向内方に、好適には管状体内径の１〜２倍程度の長
さに亘り延在させることは、既述した実施例と同様であ
る。本実施例では、編組み補強構造の外周に補強層を装
着すれば良いのでその装着が一層容易となる。
ム又はゴム状弾性材料よりなる環状の補強層１０を、編
組み補強構造２の外周に設けたものであり、その補強層
１０を内部空洞７側の閉鎖部材端面から、管状体１の軸
線方向内方に、好適には管状体内径の１〜２倍程度の長
さに亘り延在させることは、既述した実施例と同様であ
る。本実施例では、編組み補強構造の外周に補強層を装
着すれば良いのでその装着が一層容易となる。
なお、補強層１０を編組み補強構造２に、適当な接着剤
などを用いて接合しても良いが、管状体内部空洞への加
圧流体の適用に際して、編組み補強構造２のパンタグラ
フ運動が補強層により拘束される恐れがあるのであまり
有利ではないから、固定する必要がある場合には、かし
めキャップ４にて固定するのが良い。
などを用いて接合しても良いが、管状体内部空洞への加
圧流体の適用に際して、編組み補強構造２のパンタグラ
フ運動が補強層により拘束される恐れがあるのであまり
有利ではないから、固定する必要がある場合には、かし
めキャップ４にて固定するのが良い。
ちなみに、従来技術にあっては、閉鎖部材近傍における
編組み補強構造の編みくずれを防ぐためには、管状体の
長さがその内径の約２０倍程度のものが必要とされたが
、本発明弾性収縮体によれば、その長さを管状体内径の
約１０倍としても編みくずれが生じることもない。更に
弾性収縮体を破壊するに必要な圧力、すなわちバースト
圧力も約２５％向上した。
編組み補強構造の編みくずれを防ぐためには、管状体の
長さがその内径の約２０倍程度のものが必要とされたが
、本発明弾性収縮体によれば、その長さを管状体内径の
約１０倍としても編みくずれが生じることもない。更に
弾性収縮体を破壊するに必要な圧力、すなわちバースト
圧力も約２５％向上した。
なお、本発明はこれら実施例に限定されるものではなく
、たとえば管状体と編組み補強構造との間及び編組み補
強構造の外周にそれぞれ補強層を設けても良く、特許請
求の範囲内で種々の変更が可能である。
、たとえば管状体と編組み補強構造との間及び編組み補
強構造の外周にそれぞれ補強層を設けても良く、特許請
求の範囲内で種々の変更が可能である。
（発明の効果）
以上詳述したように本発明の弾性収縮体によれば、閉鎖
部材近傍の管状体外方に補強層を設けることにより、加
圧流体適用に際しても閉鎖部材近傍において弾性収縮体
に急激な膨径変形が生じることがない。それゆえ編組み
補強構造が閉鎖部材近傍において編みくずれを生ずるこ
とがなく、管状体がこの編みくずれ部分から局所的に突
出することがないので弾性収縮体の耐久性が著しクシク
向上し、併せて破壊強度も向上する。
部材近傍の管状体外方に補強層を設けることにより、加
圧流体適用に際しても閉鎖部材近傍において弾性収縮体
に急激な膨径変形が生じることがない。それゆえ編組み
補強構造が閉鎖部材近傍において編みくずれを生ずるこ
とがなく、管状体がこの編みくずれ部分から局所的に突
出することがないので弾性収縮体の耐久性が著しクシク
向上し、併せて破壊強度も向上する。
第１図は、本発明弾性収縮体の一部を断面にして示す説
明図 第２図は、本発明の他の弾性収縮体の一部を断面にして
示す説明図、 第４図は、従来の弾性収縮体を一部断面にして示す図、 第５図は、第４図に示す弾性収縮体に加圧流体を適用し
た状態を誇張して示す説明図である。 １・・・管状体 ２・・・編組み補強構造３
・・・閉鎖部材 ４・・・かしめキャップ５・
・・ニップル ６・・・孔１・・・内部空洞
８・・・接続孔９・・・フィッティング １
０・・・補強層第１図 手 続 補 正 書く方式） 昭和６０年１２月２日 特許庁長官 宇 賀 道 部 殿１、事件の表
示 昭和６０年特許願第１９９３１３号 ２、発明の名称 弾性収縮体 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 （５２７） 株式会社 ブ リ ヂ ス ト ン４、
代 理 人 ６、 ？ｌｉ正の対象 明細書の「発明の詳細な説明」 「図面の簡単な説明」
の欄７、補正の内容（別紙の通り） １、明細書第４頁第７行の「閉鎖部近傍」を「閉鎖部材
近傍」に補正する。 ２、同第１０頁第１９行の「第２図は、・・・・・・一
部を断」を「第２および第３図は、本発明弾性収縮体の
それぞれ他の実施例の一部を断」に補正する。
明図 第２図は、本発明の他の弾性収縮体の一部を断面にして
示す説明図、 第４図は、従来の弾性収縮体を一部断面にして示す図、 第５図は、第４図に示す弾性収縮体に加圧流体を適用し
た状態を誇張して示す説明図である。 １・・・管状体 ２・・・編組み補強構造３
・・・閉鎖部材 ４・・・かしめキャップ５・
・・ニップル ６・・・孔１・・・内部空洞
８・・・接続孔９・・・フィッティング １
０・・・補強層第１図 手 続 補 正 書く方式） 昭和６０年１２月２日 特許庁長官 宇 賀 道 部 殿１、事件の表
示 昭和６０年特許願第１９９３１３号 ２、発明の名称 弾性収縮体 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 （５２７） 株式会社 ブ リ ヂ ス ト ン４、
代 理 人 ６、 ？ｌｉ正の対象 明細書の「発明の詳細な説明」 「図面の簡単な説明」
の欄７、補正の内容（別紙の通り） １、明細書第４頁第７行の「閉鎖部近傍」を「閉鎖部材
近傍」に補正する。 ２、同第１０頁第１９行の「第２図は、・・・・・・一
部を断」を「第２および第３図は、本発明弾性収縮体の
それぞれ他の実施例の一部を断」に補正する。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、高張力繊維類の編組み補強構造にて外周が補強され
、両端開口は少なくとも片側にて接続孔を有する閉鎖部
材で封止合着されたゴム又はゴム状弾性材料の管状体よ
りなり、その管状体内部への加圧流体の給排により膨径
変形し軸線方向に収縮力を生起する弾性収縮体において
、閉鎖部材近傍の管状体の外方に、ゴム又はゴム状弾性
材料よりなる補強層を設け、これら補強層は、実質的に
管状体内径の１〜２倍の長さに亘り少なくとも閉鎖部材
端部から管状体の軸線方向内方に延在することを特徴と
する弾性収縮体。 ２、前記補強層と管状体とを一体に形成した特許請求の
範囲第１項に記載の弾性収縮体。 ３、前記補強層を編組み補強構造の外周に設けた特許請
求の範囲第１項記載の弾性収縮体。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19931385A JPS6262004A (ja) | 1985-09-11 | 1985-09-11 | 弾性収縮体 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19931385A JPS6262004A (ja) | 1985-09-11 | 1985-09-11 | 弾性収縮体 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6262004A true JPS6262004A (ja) | 1987-03-18 |
Family
ID=16405723
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19931385A Pending JPS6262004A (ja) | 1985-09-11 | 1985-09-11 | 弾性収縮体 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6262004A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012503752A (ja) * | 2008-09-25 | 2012-02-09 | ユーティルクイップ，インコーポレーテッド | 布製流体動力シリンダ |
-
1985
- 1985-09-11 JP JP19931385A patent/JPS6262004A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012503752A (ja) * | 2008-09-25 | 2012-02-09 | ユーティルクイップ，インコーポレーテッド | 布製流体動力シリンダ |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5246717B2 (ja) | 流体注入型アクチュエータ | |
| US5083498A (en) | Bendable actuator | |
| JPH0447167B2 (ja) | ||
| JP2846344B2 (ja) | 弾性伸長体を用いたアクチュエータ | |
| US4777868A (en) | Flexible actuator | |
| JPH0348004A (ja) | 複動型アクチュエータ | |
| US5165323A (en) | Pneumatic actuators for manipulators | |
| JP2846346B2 (ja) | 湾曲可能なアクチュエータ | |
| JPS6262004A (ja) | 弾性収縮体 | |
| JPS61236905A (ja) | ニユ−マチツク・アクチユエ−タ | |
| US6254948B1 (en) | Slit protection for a tubular body | |
| JPS6262005A (ja) | 弾性収縮体 | |
| JPH0546444B2 (ja) | ||
| JPS60139905A (ja) | ニユ−マチツクアクチユエ−タ | |
| JPS59197605A (ja) | ニユ−マチツク・アクチユエ−タ | |
| JPH0641765B2 (ja) | 弾性収縮体 | |
| JPS6275113A (ja) | 弾性収縮体用閉鎖部材 | |
| JP2008019984A (ja) | アクチュエータおよびその製造方法 | |
| JPH05599B2 (ja) | ||
| JPS60139904A (ja) | ニュ−マチックアクチュエ−タ | |
| JPS62196408A (ja) | アクチユエ−タ | |
| JPS62196407A (ja) | アクチユエ−タ | |
| JPS63120903A (ja) | 弾性収縮体 | |
| JPH05566B2 (ja) | ||
| JPS61279551A (ja) | 弾性収縮体 |