JPH0561021B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、主型に納める中子を搬送する移動台
車の動作制御装置に関する。

（従来技術） 中子を保持して例えば中子組立位置からコアセ
ツターへの受渡し位置まで、あるいはこの受渡し
位置から主型に対する中子納め位置やで搬送する
場合、その搬送用移動台車は作業効率を高めるた
め２つの停止位置期間を加速および減速の走行に
より速やかに移動せしめることが好ましい。

この移動台車をエアアクチユエータ（エアシリ
ンダやエアモータ）にて加減速走行せしめるやり
方として、エア回路の排気系に複数個の電磁開閉
弁を設けて段階的に各開閉弁にオン・オフの入力
信号を与え、使用する開閉弁の切替により排気量
を制御する方式や、移動台車の移動系路の終端部
にシヨツクアブソーバを設けたり、エアシリンダ
にエアの逃げ場をなくしたエアポケツトを設け、
終端部でエアクツシヨンを得るなどの方式があ
る。しかし、これらの方式では例えば第６図に破
線Ｂで電磁開閉弁切替方式の例を示す如く、電磁
開閉弁の切替時に加速あるいは減速が一旦停止し
たような領域ａ〜ｄを生じたり、また、シヨツク
アブソーバ等による場合でもその作用初期にかか
る領域を生じ、いずれにしても移動台車にシヨツ
クを与えることになる。このようなシヨツクはシ
エル造型等によるこわれものの中子を搬送する場
合、この中子の破損を招く結果となりかねない。

（発明の目的） 本発明は、かかる点に鑑み、中子搬送用移動台
車をシヨツクの少ない円滑な加減速動作でもつて
２停止位置間で移動せしめることができる動作制
御装置を提供しようとするものであり、特に、従
来の開閉弁切替方式で要する切替操作を必要とせ
ずに移動台車の動きに応じた上記の円滑な加減速
制御を行なうことができるようにすることを目的
とする。

（発明の構成） ２停止位置間を往復移動する中子搬送用移動台
車の動作制御装置であつて、この移動台車の移動
用エアアクチユエータのエア回路における給排気
を制御するバルブと、このバブルを操作する一対
のストライカとを備えている。

バルブは、テーパ付絞り弁部をもつスプール
と、このスプールの移動により開閉の間で絞り量
が連続的に変化するメイン通路と、このメイン通
路を迂回したバイパス絞り通路とを備え、スプー
ルを移動台車の往復方向と直交させてこの移動台
車もしくはその移動系路上のいずれか一方に固定
する。そして、その他方にストライカを固定する
ものであり、第１ストライカは移動台車の移動に
伴つて上記スプールの操作部に接触し、スプール
を移動台車の往動の加速域で開方向に、往動の減
速域で閉方向にそれぞれスライドさせる斜面部を
もち、第２ストライカはスプールを上記往動の減
速域で閉方向に、往動の加速域で開方向にそれぞ
れスライドさせる斜面部をもつ。

本発明の場合、まず、移動台車の往動の加速域
においては、第１ストライカの斜面部をバルブの
スプール操作部が移動台車の移動に伴つて接触状
態で相対移動し、スプールの開方向へのストロー
クによりバルブのメイン通路はテーパ付絞り弁部
の作用により漸次開となつていき、移動台車は連
続的に加速される。次に、減速域では第２ストラ
イカの斜面部をバルブのスプール操作部が接触状
態で相対移動することにより、スプールの閉方向
へのストロークがあり、上記メイン通路が漸次閉
となつて移動台車は連続的に減速される。そし
て、メイン通路全閉前から全閉後にわたつてエア
がバイパス絞り通路を流れ続けることにより、移
動台車はメイン通路の絞りによる減速状態からバ
イパス絞り通路でのエア流れによる弛やかな減速
状態へ滑らかに移行し、そうして、メイン通路全
閉後、メイン通路の上流側と下流側との差圧、つ
まり、エア回路の残圧でもつて微速前進する状態
となり、この残圧のコントロールにより移動台車
はシヨツクを受けることなく停止する。移動台車
の復動の場合は第１ストライカと第２ストライカ
が往動の場合の逆の作用を呈する。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基いて説明す
る。

第１図には主型搬送ライン１の中子納めステー
シヨン２に対する中子搬送系路の関係が示されて
いる。この場合、主型３はパレツト４ごと搬送さ
れて中子納めステーシヨン２に位置決めされる。
中子５は主型搬送ライン１の傍らの中子組立ステ
ーシヨン６から中子取上げステーシヨン７を経て
中子納めステーシヨン２の主型３に納められるよ
うになつている。

すなわち、上記中子５の組立ステーシヨン６か
ら取上げステーシヨン７に至る第１搬送レール
８，８が主型搬送ライン１と平行に設けられ、ま
た、上記取上げステーシヨン７と中子納めステー
シヨン２との間には支柱９に支持した走行フレー
ム１０，１０がこの両ステーシヨン２，７が跨が
つて設けられ、この走行フレーム１０，１０に第
２搬送レール１１，１１が設けられている。そし
て、第１搬送レール８，８には中子組立装置（図
示省略）を支持した第１移動台車１２が支持さ
れ、中子５はその組立ステーシヨン６において第
１移動台車１２上で組立てられ、そのまま中子取
上げステーシヨン７へ搬送される。また、第２搬
送レール１１，１１にはコアセツター１３をリフ
タ１４で昇降可能に支持した第２移動台車１５が
支持され、中子５はコアセツター１３で取り上げ
られ、第２移動台車１２で中子納めステーシヨン
２へ搬送され、コアセツター１３の下降により主
型３に納められる。

従つて、第１および第２の各移動台車１２，１
５は、それぞれ２つのステーシヨン間、つまり２
停止位置間を往復移動することになるものであ
り、そして、本例の場合、この両移動台車１２，
１５の移動にはエアアクチユエータとしてエアシ
リンダ１６，１７を用い、加速、定速、減速の動
作を両移動台車１２，１５に与えるようにしてい
る。この両移動台車１２，１５の動作の制御装置
は実質的に同一であり、以下では第１移動台車１
２の例でこの制御装置を説明する。

まず、第２図に示す如く、第１移動台車１２の
一端部には第１と第２のストライカ１８，１９が
固定され、一方、第１搬送レール８を固設した基
台５９には、上記ストライカ１８が中子組立ステ
ーシヨン６および中子取上げステーシヨン７で停
止する位置に第１と第２のバルブ２０，２１とリ
ミツトスイツチ２２，２３が固定されている。エ
アシリンダ１６は、その中央部が基台５９にヒン
ジ部材２４を介して上下揺動自在に支持され、こ
のエアシリンダ１６のピストンロツド２５が第１
移動台車１２の端部に枢着されている。

上記両バルブ２０，２１はそれぞれエアシリン
ダ１６の給排気を制御するもので、その具体的構
造は第３図および第４図に第１バルブ２０の例で
示されている。すなわち、第１バルブ２０は、バ
ルブ本体２６のスリーブ２７にスプール２８をス
ライド可能に嵌挿したもので、このスライド方向
は第１移動台車１２の往復方向と直交していて、
スプール２８の一端は第１移動台車１２側に突出
している。スプール２８は円柱状の開塞用弁部２
８ａとこれに連なる円錐状のテーパ付絞り弁部２
８ｂとをもつ。バルブ本体２６には上記閉塞用弁
部２８ａと絞り弁部２８ｂとにより開位置と閉位
置との間で絞り量が連続的に変化するメイン通路
２９と、このメイン通路２９を迂回した給排気用
の２つのバイパス絞り通路３０，３１とが形成さ
れている。この場合、上記メイン通路２９は、閉
塞用弁部２８ａのみがこの通路に位置するときが
全閉、絞り弁部２８ｂのみが同じく位置するとき
が全開であり、スプール２８はスプリング３２に
て全開方向に付勢されている。また、上記バイパ
ス絞り通路３０，３１には互いに逆方向のエア流
れを規制する逆止弁３３，３４が設けられてい
る。そして、上記バルブ本体２６には先端のロー
ラ３５をスプール２８の突出端に当接した操作ア
ーム３６が枢着されている。

一方、第１ストライカ１８は、第１バルブ２０
の操作アーム３６のローラ３５と接触してそのス
プール２８を進退せしめる下向き斜面部１８ａを
備え、第２ストライカ１９は第２バルブ２１の操
作アーム３７のローラ３８と接触してそのスプー
ルを進退せしめる下向き斜面部１９ａを備える。
この場合、第１ストライカ１８の斜面部１８ａは
第１移動台車１２が中子組立ステーシヨン６から
中子取上げステーシヨン７へ移動する往動時の加
速域で第１バルブ２０のスプール２８を全開方向
へスライドさせ、且つ逆方向へ移動する復動時の
減速域で同スプール２８を全閉方向へ移動させる
ように中子組立ステーシヨン６側へ向けて同スプ
ール２８に対する距離が漸次大となるように傾斜
している。また、第２ストライカ１９の斜面部１
９ａは、第１移動台車１２の往動時の減速域で第
２バルブ２１のスプール３９を全閉方向へ移動さ
せ、且つ復動時の加速域で同スプール３９を全開
方向へ移動させるように、上記第１ストライカ１
８の斜面部１８ａとは逆方向へ対称の形で傾斜し
ている。

また、第１リミツトスイツチ２２は第１移動台
車１２が中子組立ステーシヨン６に停止するとき
第１ストライカ１８の斜面部１８ａに当接してオ
ンとなる位置に、第２リミツトスイツチ２３は同
じく中子取上げステーシヨン７に停止するとき第
２ストライカ１９の斜面部１９ａに当接してオン
となる位置にある。そして、この両リミツトスイ
ツチ２２，２３は次に述べるエア回路の給排気切
換弁に給排気停止信号を出力するようになつてい
る。

上記第１移動台車１２のエアシリンダ１６のエ
ア回路は第２移動台車１５用のものと合わせて第
５図に示されている。

まず、第１移動台車１２のものについて説明す
るに、４０はエアシリンダ１６に対する給排気を
切換える給排気切換弁であつて、行動位置４０
ａ、中子位置（給排気停止位置）４０ｂ、復動位
置４０ｃの３位置に切換可能な電磁弁である。第
１と第２のバルブ２０，２１は第５図においてそ
れぞれ開位置２０ａ，２１ａ、閉位置２０ｂ，２
１ｂおよび連続絞り位置２０ｃ，２１ｃを備えた
ものとして示しており、エアシリンダ１６に対す
る往動給気通路４１および復動給気通路４２に介
設されている。エアシリンダ１６と第１バルブ２
０並びに第２バルブ２１とのそれぞれの間にエア
シリンダ１６に対する給気圧力の緩衝をなす飛出
防止バルブ４３，４４が介設されている。

第２移動台車１５のエアシリンダ１７に対する
エア回路も第１移動台車１２の場合と同じであ
り、対応する構成要素には同じ数字にＡを付した
符号を付し説明は省略する。

次に第１移動台車１２の往復動について説明す
るに、まず、第７図に示す如く中子組立ステーシ
ヨン６にて組立てた中子５を支持した状態では、
第１バルブ２０はスプール２８が第１ストライカ
１８の斜面部１８ａで押されて閉位置２０ｂにあ
る。この状態から給排気切換弁４０を往動位置４
０ａとすると、エアは給気用バイパス絞り通路３
０を介してエアシリンダ１６へ送られ、第１移動
台車１２は中子取上げステーシヨン７へ向け微速
前進を始める。この第１移動台車１２の移動に伴
う第１ストライカ１８の斜面部１８ａの移行によ
り、第１バルブ２０はスプール２８がスプリング
３２の付勢を受けて閉位置２０ｂから連続絞り位
置２０ｅへとなめらかに移行していき、エアシリ
ンダ１６に対する給気量が漸増していく。そし
て、上記斜面部１８ａによるスプール２８の押圧
が解除された時点で第１バルブ２０は開位置２０
ａとなり、エアシリンダ１６に対する給気量は一
定となる（第８図に示す状態）。

従つて、エアシリンダ１６に対する給気量は第
１移動台車１２の移動に伴つて極小から漸増状態
を経て定量（多量）状態へと連続的に移行するこ
とになり、第１移動台車１２は第６図に実線Ａで
示す如く加速域において連続的に速度が高くなつ
ていき、往動初期および加速域から定速域への移
行時においても中子５の受ける衝撃は実質的には
皆無となる。

そうして、第１移動台車１２が中子取上げステ
ーシヨン７の手前に差し掛かると、第９図に示す
如く今度は第２ストライカ１９の斜面部１９ａが
第２バルブ２１のスプール３９を閉方向へ押し始
め、エアシリンダ１６からの排気量が漸減してい
く。そして、第１移動台車１２の停止直前で第２
バルブ２１のメイン通路は全閉となり、次いで、
第２リミツトスイツチ２３がオンとなつて給排気
切換弁４０は中立位置４０ｂとなり、給排気は停
止される。従つて、エアシリンダ１６からの排気
量は、第１移動台車１２の移動に伴つて定量から
漸減状態を経て極小状態へ連続的に移行するか
ら、第１移動台車１２は第６図に示す減速域にお
いて連続的に速度が低くなつて微速前進の状態と
なる。そして、上記メイン通路が全閉した後、排
気用バイパス絞り通路を排気が流れることによ
り、この全閉時に生ずる残圧が開放されていくこ
とになり、これにより、第１移動台車１２は終端
動作が円滑となり、中子５に衝撃を与えることな
く停止する。

なお、バブルとストライカとの関係について
は、第１０図に示す如く、移動台車５０に第１と
第２のバルブ５１，５２を固定し、移動系路側に
第１と第２のストライカ５３，５４を設けてもよ
い。

また、第１１図に示す如く、移動系路側に１つ
のバルブ５５を設け、移動台車５６に第１と第２
のストライカ５７，５８を設けてもよい。この場
合、バルブ５５は往動時に排気を制御するときは
復動時に吸気を制御し、また、往動時に吸気を制
御するときは復動時に排気を制御して移動台車５
６の加減速域での動作を円滑にする。第１０図に
示すようにバルブとストライカとの位置関係を逆
にした場合にもバルブは１つのみとして、この１
つのバルブで吸排気を制御するようにしてもよ
い。

さらに、上記各実施例では２つのストライカを
移動台車が移動系路のいずれか一方のみに設けて
いるが、一方のストライカを移動台車に、これに
対応するバルブを移動系路にそれぞれ設け、他方
のストライカを移動系路に、これに対応するバル
ブを移動台車にそれぞれ設けてもよい。

（発明の効果） 本発明によれば、移動台車自身の動作により排
気量を連続的に変化させて加減速を行なうことか
ら、つまり、移動台車の動きを利用してこの移動
台車の加減速を直接制御することから、移動台車
に対し速度が連続的に変化する円滑な且つ正確な
加減速を行なわしめることができ、また、メイン
通路閉塞後にバイパス絞り通路にて残圧の制御を
行なうことができるため、移動台車の停止動作を
円滑にすることができ、中子を２停止位置間で衝
撃なく速かに搬送し停止させることができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示し、第１図は中子搬
送系路を主型搬送路との関係で示す斜視図、第２
図は移動台車移動装置の側面図、第３図はバルブ
の縦断面図、第４図は同横断面図、第５図はエア
回路図、第６図は移動台車移動速度の経時変化を
示すグラフ図、第７図乃至第９図はそれぞれ移動
台車の往動初期（加速域）、中期（定速域）、終期
（減速域）でのバルブとストライカとの関係を示
す概略側面図、第１０図および第１１図はそれぞ
れバルブとストライカとの組合わせに関する他の
例を示す概略側面図である。 １２，１５，５０，５６……移動台車、１６，
１７……エアシリンダ、１８，１８Ａ，５３，５
７……第１ストライカ、１９，１９Ａ，５４，５
８……第２ストライカ、１８ａ，１９ａ……斜面
部、２０，５１……第１バルブ、２１，５２……
第２バルブ、２８，３９……スプール、２８ａ…
…閉塞用弁部、２８ｂ……絞り弁部、３５，３８
……ローラ、３６，３７……操作アーム、５５…
…バルブ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 鋳造用の中子を保持する移動台車をエアアク
   チユエータにて２停止位置間で加速そして減速さ
   せて往復移動させるものにおいて、テーパ付絞り
   弁部をもつスプールのスライドにより開閉の間で
   絞り量が連続的に変化するメイン通路と、このメ
   イン通路を迂回するバイパス絞り通路とを備えて
   いて上記エアアクチユエータの給排気を制御する
   バルブがスプールのスライド方向を移動台車の往
   復方向と直交させて移動台車もしくはその移動系
   路のいずれか一方に固定され、他方には移動台車
   の移動に伴つて上記スプールの操作部に接触し、
   スプールを移動台車の往動の加速域で開方向に、
   復動の減速域で閉方向にそれぞれスライドさせる
   斜面部をもつ第１ストライカと、スプールを移動
   台車の往動の減速域で閉方向に、復動の加速域で
   開方向にスライドさせる斜面部をもつ第２ストラ
   イカが固定されていることを特徴とする中子搬送
   用移動台車の動作制御装置。