JPH07106004B2 - リニアモータ搬送装置の台車の位置決め方法及びその装置 - Google Patents
リニアモータ搬送装置の台車の位置決め方法及びその装置Info
- Publication number
- JPH07106004B2 JPH07106004B2 JP62278014A JP27801487A JPH07106004B2 JP H07106004 B2 JPH07106004 B2 JP H07106004B2 JP 62278014 A JP62278014 A JP 62278014A JP 27801487 A JP27801487 A JP 27801487A JP H07106004 B2 JPH07106004 B2 JP H07106004B2
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- Japan
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- lever
- carriage
- intermediate position
- linear motor
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- Control Of Vehicles With Linear Motors And Vehicles That Are Magnetically Levitated (AREA)
- Control Of Linear Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、リニアモータを用いた搬送装置のステーショ
ンにおける台車の位置決め方法及びその装置に関するも
のである。
ンにおける台車の位置決め方法及びその装置に関するも
のである。
第11図は従来技術の一例を示し、空圧駆動される一対の
第１レバー１と第２レバー２と、台車３と一体の突起４
とよりなるストッパー機構により、モータの電圧制御等
で速度を落とした台車３を定位置で止めるように構成さ
れている。
第１レバー１と第２レバー２と、台車３と一体の突起４
とよりなるストッパー機構により、モータの電圧制御等
で速度を落とした台車３を定位置で止めるように構成さ
れている。
すなわち、Ｐ点よりＱ点の方向に走行させ、Ｑ点で停止
する場合に台車３が定位置の前の第１センサ５に達した
とき、リニアモータに逆推力を発生させ、台車３を減速
して低速とし、さらに定位置直前の第２センサ６が働い
たときシリンダ７を作動してレバー1,2を起立させ、台
車３の突起４を挟み、定位置に停止させるようにしてい
る（台車３をＱ点で止めず通過させる場合はレバー1,2
は倒したままにしておく）。
する場合に台車３が定位置の前の第１センサ５に達した
とき、リニアモータに逆推力を発生させ、台車３を減速
して低速とし、さらに定位置直前の第２センサ６が働い
たときシリンダ７を作動してレバー1,2を起立させ、台
車３の突起４を挟み、定位置に停止させるようにしてい
る（台車３をＱ点で止めず通過させる場合はレバー1,2
は倒したままにしておく）。
上記の従来技術においては、ストッパー機構で台車を定
位置に止めるに当たり、負荷変動等で到着時の速度が変
動すると衝撃が大きくなる。すなわち、第12図を参照し
て、停止時の速度カーブは、速度過小で到着した場合
は、後方の第１レバーで加速され、さらに前方の第２レ
バーに当たったときにこれを慣性力で押し戻し、定位置
を一旦過ぎた後、定位置に戻って止まる。また速度過大
の場合は、前方の第２レバー２に衝突し、主としてシリ
ンダ７内のエアの収縮によってエネルギー吸収され止ま
るが、エアの膨張とともに押し戻され、この往復動作を
繰り返した後停止する。いずれの場合も衝撃大で、かつ
往復動作を繰り返した後停止するため、円滑さに欠け、
台車停止までの時間を必要とし、搬送能力向上の障害と
なる欠点がある。
位置に止めるに当たり、負荷変動等で到着時の速度が変
動すると衝撃が大きくなる。すなわち、第12図を参照し
て、停止時の速度カーブは、速度過小で到着した場合
は、後方の第１レバーで加速され、さらに前方の第２レ
バーに当たったときにこれを慣性力で押し戻し、定位置
を一旦過ぎた後、定位置に戻って止まる。また速度過大
の場合は、前方の第２レバー２に衝突し、主としてシリ
ンダ７内のエアの収縮によってエネルギー吸収され止ま
るが、エアの膨張とともに押し戻され、この往復動作を
繰り返した後停止する。いずれの場合も衝撃大で、かつ
往復動作を繰り返した後停止するため、円滑さに欠け、
台車停止までの時間を必要とし、搬送能力向上の障害と
なる欠点がある。
本発明は、従来技術における上記欠点を除去すべく、負
荷変動等による台車（移動体）のステーション到着時の
速度や台車（移動体）の重量が変わっても、確実かつス
ピーディーに、衝撃なく、台車を所定位置に停止するこ
とを可能にするリニアモータ搬送装置の台車の位置決め
方法及びその装置目的とするものである。
荷変動等による台車（移動体）のステーション到着時の
速度や台車（移動体）の重量が変わっても、確実かつス
ピーディーに、衝撃なく、台車を所定位置に停止するこ
とを可能にするリニアモータ搬送装置の台車の位置決め
方法及びその装置目的とするものである。
上記目的を達成するため、本発明のリニアモータ搬送装
置の台車の位置決め方法は、台車に設けた突起と当接可
能に配設した一対のレバーをそれぞれシリンダで全開位
置、中間位置及び全閉位置に動作できるようにして、全
閉から中間位置までを台車衝突時のエネルギー吸収スト
ローク、全開から中間位置までを台車加速ストローク、
全開位置を台車通過時の退避位置、中間位置を台車位置
決め位置とし、台車が進入する側の第１レバーを全開位
置、反対側の第２レバーを全閉位置とし、台車に設けた
突起が前記一対のレバー間に入ったとき、第１レバーを
全開位置から閉方向に中間位置まで、第２レバーを全閉
位置から開方向に中間位置まで所定の速さで動かすこと
によって、台車の速度が所定の速さより速い場合は第２
レバーにより減速し、遅い場合は第１レバーにより加速
して、台車を所定の速度曲線で、所定のレバー中間位置
に停止させることを要旨とする。
置の台車の位置決め方法は、台車に設けた突起と当接可
能に配設した一対のレバーをそれぞれシリンダで全開位
置、中間位置及び全閉位置に動作できるようにして、全
閉から中間位置までを台車衝突時のエネルギー吸収スト
ローク、全開から中間位置までを台車加速ストローク、
全開位置を台車通過時の退避位置、中間位置を台車位置
決め位置とし、台車が進入する側の第１レバーを全開位
置、反対側の第２レバーを全閉位置とし、台車に設けた
突起が前記一対のレバー間に入ったとき、第１レバーを
全開位置から閉方向に中間位置まで、第２レバーを全閉
位置から開方向に中間位置まで所定の速さで動かすこと
によって、台車の速度が所定の速さより速い場合は第２
レバーにより減速し、遅い場合は第１レバーにより加速
して、台車を所定の速度曲線で、所定のレバー中間位置
に停止させることを要旨とする。
また、本発明のリニアモータ搬送装置の台車の位置決め
装置は、上記本発明の方法の実施に直接使用する装置で
あって、台車に設けた突起と当接可能に配設した一対の
レバーをそれぞれシリンダで全開位置、中間位置及び全
閉位置に動作できるようにして、全閉から中間位置まで
を台車衝突時のエネルギー吸収ストローク、全開から中
間位置までを台車加速ストローク、全開位置を台車通過
時の退避位置、中間位置を台車位置決め位置としてなる
ことを要旨とする。
装置は、上記本発明の方法の実施に直接使用する装置で
あって、台車に設けた突起と当接可能に配設した一対の
レバーをそれぞれシリンダで全開位置、中間位置及び全
閉位置に動作できるようにして、全閉から中間位置まで
を台車衝突時のエネルギー吸収ストローク、全開から中
間位置までを台車加速ストローク、全開位置を台車通過
時の退避位置、中間位置を台車位置決め位置としてなる
ことを要旨とする。
なお、本発明のリニアモータ搬送装置の台車の位置決め
装置において、前記一対のレバーを操作するシリンダの
流体圧回路には、リリーフ弁を配設することが望まし
い。
装置において、前記一対のレバーを操作するシリンダの
流体圧回路には、リリーフ弁を配設することが望まし
い。
以下第１図乃至第10図を参照して、本発明の実施例を説
明する。
明する。
本発明の実施に当たり、それぞれのステーションI,II,I
IIにリニアモータ９と位置決め装置10とを設けるもので
あるが、位置決め装置10は、第１図を参照して、第１レ
バー１と第２レバー２との一対のレバーを交叉状位置に
配置し、それぞれのレバー1,2を操作するシリンダ11,12
を設ける。
IIにリニアモータ９と位置決め装置10とを設けるもので
あるが、位置決め装置10は、第１図を参照して、第１レ
バー１と第２レバー２との一対のレバーを交叉状位置に
配置し、それぞれのレバー1,2を操作するシリンダ11,12
を設ける。
シリンダ11,12は、シリンダC11,C12及びシリンダC21,C2
2で構成されるとともに、それぞれに対して制御弁V11,V
12及びV21,V22を含む空圧回路13を設け、空圧回路13の
制御で、第１レバー１及び第２レバー２は互いに単独
で、かつ全開位置、中間位置及び全閉位置に動作できる
よう構成する。
2で構成されるとともに、それぞれに対して制御弁V11,V
12及びV21,V22を含む空圧回路13を設け、空圧回路13の
制御で、第１レバー１及び第２レバー２は互いに単独
で、かつ全開位置、中間位置及び全閉位置に動作できる
よう構成する。
なお、上記の空圧回路に代えて油圧回路とし、油圧駆動
方式としてもよいことはもちろんである。
方式としてもよいことはもちろんである。
第２図において、９はリニアモータ、14はピン、15はブ
ラケット、16は歯車、17はレールである。
ラケット、16は歯車、17はレールである。
また、空圧回路13の作動による第１レバー１及び第２レ
バー２の制御は、次の如く設定されている。
バー２の制御は、次の如く設定されている。
両レバー1,2は、シリンダC11,C12又はシリンダC21,C22
のいずれもが伸張した時には開位置（この時レバーは台
車３の突起４に干渉せず、台車は通過できる。）とな
り、シリンダC11又はシリンダC21のみ縮んだときには中
間位置（この時台車の突起を挟み、位置決めする。した
がって、突起の巾はレバーがこの位置の時、間隙のない
寸法となっている。当然レバーがこの位置でも台車の通
過は阻止される。）となり、さらにシリンダC11,C12又
はシリンダC21,C22のいずれもが縮んだときには全閉位
置（どちらか一方をこの位置とし、台車を当て、中間位
置まで後退する間にエネルギー吸収する）となる。
のいずれもが伸張した時には開位置（この時レバーは台
車３の突起４に干渉せず、台車は通過できる。）とな
り、シリンダC11又はシリンダC21のみ縮んだときには中
間位置（この時台車の突起を挟み、位置決めする。した
がって、突起の巾はレバーがこの位置の時、間隙のない
寸法となっている。当然レバーがこの位置でも台車の通
過は阻止される。）となり、さらにシリンダC11,C12又
はシリンダC21,C22のいずれもが縮んだときには全閉位
置（どちらか一方をこの位置とし、台車を当て、中間位
置まで後退する間にエネルギー吸収する）となる。
次に、本発明による位置決め動作を説明する。
ステーションＩよりステーショIIIに走行する場合につ
いて説明する（ステーションIIは通過）。
いて説明する（ステーションIIは通過）。
ステーションＩを発進するに当たり、制御弁V11,V12,V2
1,V22のソレノイドSOL111,SOL121,SOL211,SOL221をON
し、ステーションＩのすべてのシリンダを伸張させ、両
レバー1,2を開とし、台車３をフリーにする（シリンダC
11及びシリンダC21は伸びているのであえて伸ばす必要
はない）。
1,V22のソレノイドSOL111,SOL121,SOL211,SOL221をON
し、ステーションＩのすべてのシリンダを伸張させ、両
レバー1,2を開とし、台車３をフリーにする（シリンダC
11及びシリンダC21は伸びているのであえて伸ばす必要
はない）。
一方、停止側のステーションIIIは、第２レバー２のみ
閉にする（第１レバー１は開のまま）。これは制御弁V2
1及び制御弁V22のソレノイドSOL212及びソレノイドSOL2
22をONし、シリンダC21及びシリンダC22を短縮すること
により行う。
閉にする（第１レバー１は開のまま）。これは制御弁V2
1及び制御弁V22のソレノイドSOL212及びソレノイドSOL2
22をONし、シリンダC21及びシリンダC22を短縮すること
により行う。
ステーションIIは通過位置であり、レバーは全開となっ
ている。
ている。
以上の準備できれば、発進側リニアモータONすると台車
は加速する（第５図イ→ロ）。台車３はリニアモータか
ら外れると惰走に入る（ステーションIIのリニアモータ
については説明を省略する。）（第５図ロ→ハ）。
は加速する（第５図イ→ロ）。台車３はリニアモータか
ら外れると惰走に入る（ステーションIIのリニアモータ
については説明を省略する。）（第５図ロ→ハ）。
台車がステーションIIIのリニアモータにかかると、
（図示しないセンサで台車位置を検知し、）同リニアモ
ータの逆推力で減速する（第５図ハ→ニ）。ステーショ
ンに設けた速度検出装置で低速になったことを検知すれ
ば、リニアモータを切り（正方向の弱推力をかけるよう
にしてもよい）、第２レバー２に当たるまでは低速で走
行する（第５図ニ→ホ）。台車が第２レバー２に当接し
たことをセンサで検知し、第２レバー２を時計方向に
（ソレノイドSOL211をONし、シリンダC21を伸張し、）
中間位置まで所定の速度（台車３の所定の低速走行速度
で、絞り弁F2でコントロール）で動かすとともに、第１
レバー１も中間位置まで動かす（ソレノイドSOL122をON
し、シリンダC12を縮める。）。
（図示しないセンサで台車位置を検知し、）同リニアモ
ータの逆推力で減速する（第５図ハ→ニ）。ステーショ
ンに設けた速度検出装置で低速になったことを検知すれ
ば、リニアモータを切り（正方向の弱推力をかけるよう
にしてもよい）、第２レバー２に当たるまでは低速で走
行する（第５図ニ→ホ）。台車が第２レバー２に当接し
たことをセンサで検知し、第２レバー２を時計方向に
（ソレノイドSOL211をONし、シリンダC21を伸張し、）
中間位置まで所定の速度（台車３の所定の低速走行速度
で、絞り弁F2でコントロール）で動かすとともに、第１
レバー１も中間位置まで動かす（ソレノイドSOL122をON
し、シリンダC12を縮める。）。
この時台車３が速すぎれば、第２レバー２で制御され、
また台車３が遅すぎれば第１レバー１で加速されて所定
の速度に補正され、一定の速度曲線で停止に至る。速す
ぎて第２レバー２で制御されるときはリリーフ弁R21
で、また遅すぎて第１レバー１で加速するときはリリー
フ弁R11でその力をコントロールし、衝撃を緩和し、円
滑に台車速度の補正を行う（第５図ホ→ヘ→ト）。
また台車３が遅すぎれば第１レバー１で加速されて所定
の速度に補正され、一定の速度曲線で停止に至る。速す
ぎて第２レバー２で制御されるときはリリーフ弁R21
で、また遅すぎて第１レバー１で加速するときはリリー
フ弁R11でその力をコントロールし、衝撃を緩和し、円
滑に台車速度の補正を行う（第５図ホ→ヘ→ト）。
次に第12図を参照して、（ａ）図は過小速度で到着した
とき、（ｂ）図は適正速度で、（ｃ）図は過大速度で台
車がステーションに到着したときの状態を示すが、終端
での揺り戻し等はなく、円滑かつスピーディーに停止す
る。
とき、（ｂ）図は適正速度で、（ｃ）図は過大速度で台
車がステーションに到着したときの状態を示すが、終端
での揺り戻し等はなく、円滑かつスピーディーに停止す
る。
中間位置もシリンダエンドで止めており、この時の２つ
のレバーの間に、台車３の突起４がぴたりと入る寸法と
なっているので、停止すれば、台車３は正しい位置に位
置決めされることになる。
のレバーの間に、台車３の突起４がぴたりと入る寸法と
なっているので、停止すれば、台車３は正しい位置に位
置決めされることになる。
本発明によれば、負荷変動等による台車（移動体）のス
テーション到着時の速度や台車（移動体）の重量が変わ
っても、確実かつスピーディーに、衝撃なく、台車を所
定位置に停止することができる。
テーション到着時の速度や台車（移動体）の重量が変わ
っても、確実かつスピーディーに、衝撃なく、台車を所
定位置に停止することができる。
第１図は、本願は発明の実施例を示すリニアモータ搬送
装置の位置決め装置の大要を示す空圧回路図。第２図は
同じく要部の縦断面図である。 第３図はリニアモータ搬送装置の平面図。第４図は側面
図である。 第５図は本発明の位置決め動作を示す動作説明図であ
る。 第６図は位置決め装置の動作を示す側面図で、（ａ）図
は高速進入に際してのエネルギー吸収を示し、（ｂ）図
は速度補正による矯正を示す。 第７図は第６図（ｂ）の状態における平面図。第８図は
第６図（ｂ）のS1−S1線による横断面図。第９図は同じ
くS2−S2線による横断面図である。 第10図は本発明の効果を示す説明図で、進入速度の変化
に対する台車の速度変化を示す。 第11図は従来技術の位置決め装置を示す略図。第12図は
第10図に対応した動作を示す説明図である。 １……第１レバー ２……第２レバー ３……台車 ４……突起 10……位置決め装置 13……空圧回路 C11,C12,C21,C22……シリンダ R11,R21……リリーフ弁 V11,V12,V21,V22……制御弁
装置の位置決め装置の大要を示す空圧回路図。第２図は
同じく要部の縦断面図である。 第３図はリニアモータ搬送装置の平面図。第４図は側面
図である。 第５図は本発明の位置決め動作を示す動作説明図であ
る。 第６図は位置決め装置の動作を示す側面図で、（ａ）図
は高速進入に際してのエネルギー吸収を示し、（ｂ）図
は速度補正による矯正を示す。 第７図は第６図（ｂ）の状態における平面図。第８図は
第６図（ｂ）のS1−S1線による横断面図。第９図は同じ
くS2−S2線による横断面図である。 第10図は本発明の効果を示す説明図で、進入速度の変化
に対する台車の速度変化を示す。 第11図は従来技術の位置決め装置を示す略図。第12図は
第10図に対応した動作を示す説明図である。 １……第１レバー ２……第２レバー ３……台車 ４……突起 10……位置決め装置 13……空圧回路 C11,C12,C21,C22……シリンダ R11,R21……リリーフ弁 V11,V12,V21,V22……制御弁
Claims (3)
- 【請求項１】台車に設けた突起と当接可能に配設した一
対のレバーをそれぞれシリンダで全開位置、中間位置及
び全閉位置に動作できるようにして、全閉から中間位置
までを台車衝突時のエネルギー吸収ストローク、全開か
ら中間位置までを台車加速ストローク、全開位置を台車
通過時の退避位置、中間位置を台車位置決め位置とし、
台車が進入する側の第１レバーを全開位置、反対側の第
２レバーを全閉位置とし、台車に設けた突起が前記一対
のレバー間に入ったとき、第１レバーを全開位置から閉
方向に中間位置まで、第２レバーを全閉位置から開方向
に中間位置まで所定の速さで動かすことによって、台車
の速度が所定の速さより速い場合は第２レバーにより減
速し、遅い場合は第１レバーにより加速して、台車を所
定の速度曲線で、所定のレバー中間位置に停止させるこ
とを特徴とするリニアモータ搬送装置の台車の位置決め
方法。 - 【請求項２】台車に設けた突起と当接可能に配設した一
対のレバーをそれぞれシリンダで全開位置、中間位置及
び全閉位置に動作できるようにして、全閉から中間位置
までを台車衝突時のエネルギー吸収ストローク、全開か
ら中間位置までを台車加速ストローク、全開位置を台車
通過時の退避位置、中間位置を台車位置決め位置として
なることを特徴とするリニアモータ搬送装置の台車の位
置決め装置。 - 【請求項３】前記一対のレバーを操作するシリンダの流
体圧回路にリリーフ弁を配設してなることを特徴とする
特許請求の範囲第２項に記載のリニアモータ搬送装置の
台車の位置決め装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62278014A JPH07106004B2 (ja) | 1987-11-02 | 1987-11-02 | リニアモータ搬送装置の台車の位置決め方法及びその装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62278014A JPH07106004B2 (ja) | 1987-11-02 | 1987-11-02 | リニアモータ搬送装置の台車の位置決め方法及びその装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01122302A JPH01122302A (ja) | 1989-05-15 |
| JPH07106004B2 true JPH07106004B2 (ja) | 1995-11-13 |
Family
ID=17591435
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62278014A Expired - Lifetime JPH07106004B2 (ja) | 1987-11-02 | 1987-11-02 | リニアモータ搬送装置の台車の位置決め方法及びその装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH07106004B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61285005A (ja) * | 1985-06-10 | 1986-12-15 | Mitsubishi Electric Corp | 移動車体の停止装置 |
| JPS6223162U (ja) * | 1985-07-27 | 1987-02-12 |
-
1987
- 1987-11-02 JP JP62278014A patent/JPH07106004B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01122302A (ja) | 1989-05-15 |
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