JPH0561375B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、ボビンに巻き取つた糸（チーズ）の
脱水方法ならびに装置に関し、詳しくは、チーズ
の染色加工において染色を終えたチーズの遠心脱
水を効率化し、自動化を容易ならしめる一連の脱
水システムに関するものである。

（従来の技術） チーズの染色加工は、通常、チーズを装着した
スピンドルをキヤリヤーに充填し、このキヤリヤ
ーを染色がまに浸漬することによつて行われる
が、染色を終えたキヤリヤーは再び取り出され、
スピンドルからチーズを１個宛、取り出し遠心脱
水機に手操作により充填し脱水を行つている。

ところが、近時、チーズ染色加工の自動化が注
目され、これに対応して上記脱水の自動化を進め
る動きが活発となり、ロボツト機構の開発と共に
これによりチーズを遠心脱水機内へ装着し、又は
取り出す方式が検討されて来た。

しかし、従来の遠心脱水機はその機構上、チー
ズを脱水機の筐体内部に上下に積み重ね、手で充
填するものであり、ロボツト機構の利用が考えら
れるにしても、実際に機筐内への充填は困難な状
況であつた。

しかも、脱水機内でチーズは積層される関係か
ら糸が互いに接触し、無用の損傷を招く懸念もあ
つた。

（発明が解決しようとする問題点） 本発明は、上述の如き時代の趨勢と、現下の実
状に対処し、脱水方式に新機軸を生みだすことに
より、従来の懸念を一掃し、かつ、ロボツト機構
の利用を容易ならしめ、もつてチーズ脱水の自動
化を容易ならしめることを目的とするものであ
る。

（問題点を解決するための手段） 即ち、上記目的に適合する本発明の特徴は、先
ず、第１は、チーズを所要個数スピンドルに挿着
したチーズ付スピンドルをキヤリヤーより順次、
レール上に載架された自走台車上に移し替える工
程、前記移し替えられたチーズ付スピンドルをレ
ールに従つて走行させ、所要の位置において該チ
ーズ付スピンドルより個々のチーズを順次、持ち
上げ、これをチーズ挿入台上に載置された筒形状
をなし、その外周に放射方向に突出する多数のチ
ーズ挿入スピンドルを有するバスケツトの該スピ
ンドルに挿入し保持させる工程、前記チーズが挿
入保持されたバスケツトを回転脱水機の回転体内
に装入してチーズの脱水を行う脱水工程、前記脱
水機による脱水終了後、その回転体内よりバスケ
ツトを取り出し、チーズ取り出し台上に載置する
バスケツト取り出し工程及び前記取り出されたバ
スケツトのスピンドルより順次、チーズを取り外
し次工程に搬送する搬送工程の各工程からなる一
連の脱水方法であり、第２は同脱水方法の実施を
用いる装置であつて、下記の如き構成からなる。

即ち、チーズ付スピンドルを多数装着保持せし
めるキヤリヤーと、環状のレールを含み、その上
に所要数の自走台車を載架すると共に、これを順
次走行させ、所定の位置に自走台車を停止させ、
その上のチーズ付スピンドルより順次チーズを持
ち上げるチーズリフト装置を併設したチーズ移送
装置と、前記キヤリヤーより上記環状レール上の
自走台車にチーズ付スピンドルを順次移し替える
ロボツト機構よりなる移し替え装置と、該移し替
え装置に隣設されたチーズ脱水用回転脱水装置
と、脱水済みチーズを前記回転脱水装置より取り
外し搬送コンベアー上に移し替えるロボツト機構
よりなるチーズ取り外し装置の一連の装置結合を
基本とし、特に筒形状を有し、その外周に放射方
向に多数のチーズ挿入用スピンドルを突設せしめ
たバスケツトの使用を前提として、回転脱水装置
を、該バスケツトを装脱可能に収容する回転体を
備えた回転脱水機、該バスケツトのスピンドルに
チーズを挿入するためのチーズ挿入台、脱水後、
回転脱水機より取り出されたバスケツトを載置保
持するチースズ取り出し台ならびにこれら夫々に
対応する前記バスケツトの組み合わせ構成とな
し、チーズ挿入台と前記チーズ移送装置にチーズ
リフト装置で持ち上げられたチーズをチーズ挿入
台上のバスケツトスピンドルに挿入するロボツト
機構からなるチーズ挿入装置を配設すると共に、
回転脱水機、チーズ挿入台、チーズ取り出し台の
上部に、それらの中央位置に共通した中心軸をも
ち互いに角度を存してその先端が前記回転脱水
機、チーズ挿入台、チーズ取り出し台上のバスケ
ツト中心を通る仮装円の円周上に放射状に延び、
該先端に夫々前記バスケツトを脱着し得るチヤツ
クを備えたアームを上下動ならびに回動可能に設
け、アームの上下動及び回動によりチーズ挿入台
上のチーズ挿入バスケツトを持ち上げ、回転脱水
機上に移行させると共に、回転脱水機内のバスケ
ツトならびにチーズ取り出し台上の空のバスケツ
トを夫々持ち上げ、チーズ取り出し台ならびにチ
ーズ挿入台上に順次移行せしめる如くなした構成
である。

（作用） しかして、叙上の本発明によれば、先ず、キヤ
リヤーからチーズ付スピンドルを環状レール上の
自走台車に載せ、レールに従つて移行させる。

そして、所定の位置で停止させ、チーズリフト
装置によつてチーズ付スピンドルのチーズを順
次、持ち上げ、ロボツト機構によりチーズ挿入台
上のバスケツトのスピンドルに順次挿入する。

チーズ挿入バスケツトを脱水機の回転体内に収
容し、浮き上がりを防止して遠心脱水を行う。

次いで、脱水後、バスケツトを脱水機内より持
ち上げ、チーズ取り出し台上に取り出し、ロボツ
ト機構によりチーズをバスケツトのスピンドルか
ら外し、搬送コンベアー上に載せる。

チーズを取り外したバスケツトは再びチーズ挿
入台上に移し、自走台車で選ばれた次のスピンド
ルからロボツト機構によりチーズを挿入する。

以後、順次、繰り返しチーズの脱水を行う。

なお、上記の脱水作業において、回転脱水機、
チーズ挿入台、チーズ取り出し台の夫々の位置に
ある各バスケツト、即ち、脱水チーズ付、未脱水
チーズ付、チーズなしの空の各バスケツトはアー
ムにより同時に持ち上げられ、回動により互いに
次の作業位置に移される。

勿論、このとき、前記回転脱水機、チーズ挿入
台、チーズ取り出し台の各位置が正三角形の頂点
位置であれば前記アームを３本とし、同時に持ち
上げ120°回転して次の位置へ移るが、前記各位置
が正三角形の頂点位置よりずれていてもアームを
その位置に合わせておけば３本のアームで同時に
持ち上げ、少し宛、回動させることによりバスケ
ツトを１個宛、脱水機及び各台に挿入することが
できる。

この場合は各アームの先端に別個に上下するチ
ヤツクが取り付けられる。

かくして、殆ど人手を要することなく連続し、
かつ自動的にチーズの脱水を行うことができる。

（実施例） 以下、更に、添付図面を参照し、本発明装置の
実施例ならびに本発明脱水方法の具体的態様を説
明する。

第１図乃至第４図は本発明に係る一連の装置を
示す実施例であり、第５図は、その好ましい配置
による例である。

第１図において１はキヤリヤーであり、その上
にはボビンに巻き取つた糸（チーズ）３を所要
数、スピンドル４に挿着したチーズ付スピンドル
２が所要数装着されており、中間に設けられた上
下ならびに回動可能なスカラ型ロボツト５により
前記チーズ付スピンドル２をレール６上の自走台
車７に移し替え、レール６に従つて該自走台車７
を移行せしめている。

ここで、スカラ型ロボツト５は、市販のものが
使用されるが、バランスホイストをもつて代用す
ることもできる。又、自走台車は特願昭60−
97539号（特開昭61−258066号公報参照）で使用
した如きものである。

第２図は上記レール６に従つて運行される自走
台車７上のチーズ付スピンドル２の所要位置であ
り、隣接して筒体１３の外周に放射方向に多数の
チーズ挿入スピンドル１２を突設せしめたバスケ
ツト１１がチーズ挿入台１０上に載置されて保持
されており、レール６の所要位置に併設されたチ
ーズリフト装置８によつて持ち上げられるチーズ
３を中間に設置されたピユーマ型ロボツト機構９
により順次バスケツト１１のスピンドル１２に挿
入せしめている。ピユーマ型ロボツト９は人手の
如く自由に動く機構をもつ既知のロボツトであ
り、市販のものが充当される。

又、チーズリフト装置８は本出願人がさきに提
案した、例えば、特公昭52−31462号公報に開示
された如き構成の装置であり、第６図にその概要
が示される。

即ち、同図に示す如くリフト装置は中間に配設
されたモーター４１よりチエン、ベルトなどを介
して伝動されるプーリと同軸一体回転のスプロケ
ツトホイール４２と機枠４０下部側のスプロケツ
トホイール４３との間に掛け渡されて回動するチ
エン４４の一部にチーズの下部に挿入し、持ち上
げるリフト４５を設けることによつて形成されて
おり、図では明らかではないが、２本のガイドに
沿つて該リフト４５は昇降動可能に保たれてい
る。

なお、前記モーター４１よりのプーリと、スプ
ロケツトホイール４２とは通常、カムクラツチに
よつて適宜作動の調節が図られている。

又、前記リフト４５のガイドに沿う昇降動と共
に、該ガイドに並行して更にロツドが配設され、
リフト４５の上限位置、下限位置を夫々決めるリ
ミツトスイツチが図示していないが夫々取り付け
られている。

なお、図中の４６，４７は夫々、スタート時の
チーズ確認位置ならびに盲スピンドル確認用のス
イツチであり、チーズの離脱操作を円滑ならしめ
るために設けられている。

チーズリフト装置は以上のような構成からな
り、順次、チーズ３をスピンドル４より離脱させ
る。

一方、第２図における１６は本発明における要
部の１つを形成する前記バスケツト１１を持ち上
げ、移動させるロボツト機構であり、通常、３本
のアームをもつスカラロボツトの構成を具備す
る。

図ではそのうちのチーズ挿入台１０上のバスケ
ツト１１に対するアームが図示されているにすぎ
ないが、第５図にその詳細が示される如く３本の
アーム１７，１７ａ，１７ｂを夫々中心位置に立
設された中心筒１８内で上下動可能な中心軸１９
を共通軸として、互いに角度をもつて、図では各
120°の角度を存して放射方向に有しており、その
先端は夫々チーズ挿入台１０、後述の回転脱水機
２４、チーズ取り出し台３２の各中心位置まで延
び、各先端にはバスケツト１１を脱着するための
チヤツク２０が夫々設けられている。

この場合、チヤツク２０は第７図、第８図に示
すがアーム先端に軸２３により吊下保持された基
板より放射方向に配設されたシリンダー２２によ
り引き出し、引き込み自在な吊上爪２１によつて
形成され、該爪２１が突出または引き込むことに
よつてバスケツト１１上面の鍔１４に上向突設さ
れた舌片１５の孔に係合、離脱し、バスケツト１
１の着脱が行われる。

そして、ロボツト機構９により順次、バスケツ
ト１１のスピンドル１２にチーズ３を挿入し終わ
つた後、該バスケツト１１をアームの先端で吊下
保持し、次の回転脱水機に向けアーム１７の回動
により移行させる。

なお、チーズをバスケツトのスピンドル１２に
挿入するに際しては、上下方向で上段又は下段よ
り、下段又は上段へ順次挿入し、チーズ挿入台１
０を回動させることによつて、次列の上下方向に
挿入し、これを繰り返すことによつて全面スピン
ドルにチーズ３を挿入することができる。

第３図は、上述の如くして各スピンドル１２に
チーズ３が挿入されたバスケツト１１を回転脱水
機２４内に収容して遠心脱水を行う状態に示し、
基台上に配設され、モーター２８の軸に取り付け
られたプーリ２９よりベルト３１を介して連結さ
れたプーリ３０により回転される軸２７に一体に
取り付けられた筐体２５内蔵の回転体２６内にガ
イド２６ａ（第７図参照）に沿つてバスケツト１
１が嵌入、モータ２８からの伝動によつて回転体
２６とバスケツト１１は一体回転をなし、チーズ
３を脱水する。

なお、この場合、バスケツト１１の上部にはチ
ーズ飛び出し防止用の鍔１４が設けられていて、
上部からの飛散を防止している外、バスケツト１
１の上部には回転時、外方へ動くようにピン３５
が設けられていて、これが回転遠心力により回転
体２６の孔に入ることによつて浮き上がりを防止
する。

このピン３５は回転停止時にはスプリング３６
によつて内方へ移動し、回転体２６の孔から外れ
る。

かくして、第３図の状態において脱水が行われ
ると共に、その終了した脱水済みバスケツト１１
は前述の３本のアームをもつロボツト機構のアー
ム作動によつてチーズ取り出し台３２上に取り出
される。

そして、ここで、例えば、メルフア型組立ロボ
ツトの如くロボツト機構３３によりバスケツト１
１の各脱水済みチーズ３′を順次、そのスピンド
ルより取り外し後続配設された搬送コンベアー３
４上に載置、次工程への搬送に付される。

以上が本発明に係る一連の脱水システムの概要
であるが、第５図においては実用的な装置の配置
が開示され、前記キヤリヤー１に隣接配置される
レール６を環状に構成し、自走台車７を循環使用
すると共にその環状レールの所要の位置に移し替
え位置とチーズリフト装置配置を決めている。

図中、斜線はチーズ付スピンドルである。

そして、又、回転脱水機２４と、チーズ挿入台
１０及びチーズ取り出し台３２が正三角形の各頂
点に配置され、その中心に中心軸を存せしめて３
本のアーム１７，１７ａ，１７ｂを夫々、120°の
角度をもつて放射方向に延設し、120°の間歇回転
により夫々バスケツトを次の位置、即ち、チーズ
挿入台１０上のバスケツトは回転脱水機２４へ、
回転脱水機内のバスケツトはチーズ取り出し台３
２上へ、そして、チーズ取り出し台３２上のバス
ケツトはチーズ挿入台１０上へ順次、同時に移行
し得る構成となつている。

勿論、前述した如く第５図の装置構成は好まし
い実施例の１つであり、回転脱水機２４、チーズ
挿入台１０、チーズ取り出し台３２を正三角形の
各頂点に位置させることは必ずしも必須ではな
い。

若し、レイアウトの都合上、正三角形の位置よ
り多少ずれている場合には、アームを夫々その位
置に合わせておいて三本のアームで同時に持ち上
げ、少し宛、回転してバスケツトを１個宛、脱水
機あるいは各台に挿入すれば容易に可能である。

但し、この場合は各アーム１７，１７ａ，１７
ｂの先端にあるチヤツク２０を各別に上下動させ
るべく軸２３に上下摺動構造が付加される。

かくして、第５図の装置構成においては、据え
付けスペースを有効に活用した脱水システムが形
成される。

（発明の効果） 本発明は以上の如く筒体外周放射方向に多数の
チーズ挿入スピンドルを突設したバスケツトを使
用することを前提としてこれによる回転脱水工程
の改良を図ると共に、自走台車によるチーズ搬送
を組み合わせ、一連の脱水システムとなしたもの
であり、各工程間をロボツト機構を用いて操作す
ることを容易として、チーズ脱水の自動化を可能
ならしめ、殊に放射方向に突出するチーズ挿入ス
ピンドルをもつバスケツトの利用により従来、人
手に依存していた回転脱水機内へのチーズ充填を
ロボツト操作可能として脱水工程の合理化を達成
し、併せて従来の隣接チーズの糸接触による破損
を糸の接触をなくすることによつて解消し、チー
ズ脱水工程の連続化、自動化に向けて極めて顕著
な効果が期待される。

又、本発明による脱水装置は前記バスケツトを
チーズ挿入台、回転脱水機、チーズ取り出し台の
間で、中心に軸をもち、互いに角度をなして延設
されたアームを利用し、これを上下動ならびに回
動させることによつて一斉に、同時に持ち上げる
こととなり、バスケツトの持ち上げ、移動作業の
効率化をもたらし、併せて環状レールによる自走
台車の循環使用により据え付けスペースの有効利
用を達成し、今後における実用化装置としてその
効用が期待される。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第４図は本発明脱水方法の各工程の
概要を示す説明図、第５図は本発明装置の実施例
における各装置の配置の１列を示す概要図、第６
図はチーズリフト装置の側面概要図、第７図及び
第８図は本発明における要部をなす回転体及びバ
スケツト吊下の態様を示す図で、第７図は部分平
面図、第８図は断面図である。 １……キヤリヤー、２……チーズ付スピンド
ル、３……チーズ、４……スピンドル、５……ロ
ボツト機構、６……レール、７……自走台車、８
……チーズリフト装置、９……ロボツト機構、１
０……チーズ挿入台、１１……バスケツト、１２
……チーズ挿入スピンドル、１３……筒体、１６
……ロボツト機構、１７，１７ａ，１７ｂ……ア
ーム、１９……中心軸、２０……チヤツク、２４
……回転脱水機、２５……筐体、２６……回転
体、３２……チーズ取り出し台、３４……搬送コ
ンベアー。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ ボビンに巻き取つた糸（チーズ）を所要個数
   スピンドルに挿着したチーズ付スピンドルをキヤ
   リヤーより順次、レール上に設置された自走台車
   上に移しかえる工程、チーズ付スピンドルが移着
   された前記台車をレールに沿つて移行させ所定の
   位置で該チーズ付スピンドルよりこれに挿着され
   たチーズを順次、取り出し、チーズ挿入台上に載
   置された筒形状を有し、かつ外周放射方向にチー
   ズを挿入する多数のスピンドルを突設したバスケ
   ツトの前記放射方向スピンドルに該チーズを挿入
   し保持させる工程、前記チーズをそのスピンドル
   に挿入保持せしめたバスケツトを脱水機の回転体
   内に装入してチーズの脱水を行う脱水工程、前記
   脱水機による脱水終了後、回転体内よりバスケツ
   トを取り出し、チーズ取り出し台上に保持させる
   バスケツト取り出し工程、及び前記取り出された
   バスケツトのスピンドルより順次チーズを取り外
   し、次工程に搬送する工程の各工程からなること
   を特徴とするチーズの脱水方法。 ２ チーズ取り出し台上に取り出し、チーズを取
   り外したバスケツトを再びチーズ挿入台上に載
   せ、次のチーズ挿入に使用する特許請求の範囲第
   １項記載のチーズ脱水方法。 ３ チーズ付スピンドルを多数装着保持せしめる
   キヤリヤーと、環状のレールを含み、その上に所
   要数の自走台車を載架し、走行させると共に、所
   定の位置に自走台車上のチーズ付スピンドルより
   チーズを順次、持ち上げるチーズリフト装置を備
   えたチーズ移送装置と、前記キヤリヤーより上記
   環状レール上の自走台車にチーズ付スピンドルを
   順次、移し替えるロボツト機構よりなる移し替え
   装置と、前記チーズ移送装置近傍に設置され、移
   送されたチーズを脱水する回転脱水装置と、脱水
   済みチーズを前記回転脱水装置より取り外し搬送
   コンベアー上に移し替えるロボツト機構よりなる
   チーズ取り外し装置の各装置からなり、前記回転
   脱水装置は筐体内部に外周放射方向に多数のチー
   ズ挿入用スピンドルを突設せしめたバスケツトを
   装脱可能に収容する回転体を具えた回転脱水機
   と、該回転脱水機にチーズ挿入バスケツトを装入
   すべく、バスケツトのスピンドルに対しチーズを
   挿入するためその上にバスケツトを載置するチー
   ズ挿入台と、回転脱水機で脱水された脱水済みチ
   ーズをバスケツトのスピンドルより取り外すた
   め、バスケツトをその上に載置、保持するチーズ
   取り出し台と、それらチーズ挿入台、回転脱水
   機、チーズ取り出し台に夫々対応するバスケツト
   を含み、かつ、チーズ挿入台にはチーズ移送装置
   との間にチーズリフト装置で持ち上げられたチー
   ズをチーズ挿入台上に保持されたバスケツトのス
   ピンドルに挿入するためのロボツト機構よりなる
   チーズ挿入装置が配設されていると共に、前記回
   転脱水機、チーズ挿入台、チーズ取り出し台の上
   部にはそれらの中央に共通した中心軸をもち、互
   いに角度を存してその先端が前記回転脱水機、チ
   ーズ挿入台、チーズ取り出し台の中心を通る仮想
   円の円周上に延び、該先端に夫々、前記バスケツ
   トを脱着し得るチヤツクを備えたアームが上下動
   及び回動可能に設けられており、アームの上下動
   及び回動によりチーズ挿入台上のチーズ挿入バス
   ケツトを持ち上げ、回転脱水機上に移行させると
   共に、回転脱水機内のバスケツトを持ち上げ、チ
   ーズ取り出し台上に、またチーズ取り出し台上の
   チーズ取り出しの終わつたバスケツトをチーズ挿
   入台上に夫々移行せしめる如く構成されてなるこ
   とを特徴とするチーズ脱水装置。 ４ アームが中心軸より回転脱水機、チーズ挿入
   台、チーズ取り出し台の各中心に向かつて互いに
   120度の角度を有して延びる３本のアームである
   特許請求の範囲第３項記載のチーズ脱水装置。 ５ アーム先端に設けられたチヤツクが互いに独
   立して上下移動可能である特許請求の範囲第３項
   又は第４項記載のチーズ脱水装置。 ６ バスケツトが上部に回転時の遠心力により外
   方に飛び出し、外側の回転体に設けられている孔
   に嵌入する浮き上がり防止ピンを有している特許
   請求の範囲第３項、第４項又は第５項記載のチー
   ズ脱水装置。