JPS6228461A - チ−ズの脱水方法ならびにその装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、ボビンに巻き取った糸（チーズ）の脱水方法
ならびに装置に関し、詳しくは、チーズの染色加工にお
いて染色を終えたチーズの遠心脱水を効率化し、自動化
を容易ならしめる一連の脱水システムに関するものであ
る。

（従来の技術） チーズの染色加工は、通常、チーズを装着したスピンド
ルをキャリヤーに充填し、このキャリヤーを染色がまに
浸漬することによって行われるが、染色を終えたキャリ
ヤーは再び取り出され、スピンドルからチーズを１個宛
、取り出し遠心脱水機に手操作により充填し脱水を行っ
ている。

ところが、近時、チーズ染色加工の自動化が注目され、
これに対応して上記脱水の自動化を進める動きが活発と
なり、ロボット機構の開発と共にこれによりチーズを遠
心脱水機内へ装着し、又は取り出す方式が検討されて来
た。

しかし、従来の遠心脱水機はその機構上、チーズを脱水
機の筐体内部に上下に積み重ね、手で充填するものであ
り、ロボット機構の利用が考えられるにしても、実際に
機筺内への充填は困難な状況であった。

しかも、脱水機内でチーズは積層される関係から糸が互
いに接触し、無用の損傷を招く懸念もあった。

（発明が解決しようとする問題点） 本発明は、上述の如き時代の趨勢と、現下の実状に対処
し、脱水方式に新機軸を生みだすことにより、従来の懸
念を一掃し、かつ、ロボット機構の利用を容易ならしめ
、もってチーズ脱水の自動化を容易ならしめることを目
的とするものである。

（問題点を解決するための手段） 即ち、上記目的に適合する本発明の特徴は、先ず、第１
は、チーズを所要個数スピンドルに挿着したチーズ付ス
ピンドルをキャリヤーより順次、レール上に載架された
自走台車上に移し替える工程、前ｄ己不多し替えられた
チーズイ」スピンドルをレールに従って走行させ、所要
の位置Ｇ、二おいて該チーズイ」スピンドルより個々の
チースズを順次、持ち上げ、これをチーズ挿入台Ｊ二に
載置された筒形状をなし、その外周に放射方向に突出す
る多数のチーズ挿入スピンドルを有するバスケットの該
スピンドルに挿入し保持させる工程、前記チーズが挿入
保持されたハスケソＩ・を回転脱水機の回転体内に装入
してチーズの脱水を行う脱水工程、前記脱水機による脱
水終了後、その回転体内よりハスケントを取り出し、チ
ーズ取り出し台上に載置するバスケット取り出し工程及
び前記取り出されたハスケントのスピンドルより順次、
チーズを取り外し次工程に搬送する搬送工程の各工程か
らなる一連の脱水方法であり、第２は同脱水方法の実施
に用いる装置であって、下記の如き構成からなる。

即ち、チーズ付スピンドルを多数装着保持せしめるギヤ
リヤーと、環状のレールを含み、その上に所要数の自走
台車を載架すると共に、これを順次走行さ垂、所定の位
置に自走台車を停止させ、そのトのチーズイ」スピン１
−ルよす順次チーズを持ち上げるチーズリフト装置を併
設し７たチーズ移送装置と、前記キャリヤーより一十−
記環状レール１の自走台車にチーズ付スピンドルを順次
移し替えるリボノ１−機構よりなる移し替え装置と、該
移し替え装置に隣設されたチーズ脱水用回転脱水装置と
、脱水済みチーズを前記回転脱水装置より取り舊し搬送
コンベアー上に移し替スるロボット機構よりなるチーズ
取り外し装置の一連の装置結合を基本とし、特に筒形状
ををし、ぞの外周に放射方向に多数のチーズ挿入用スピ
ンドルを突設せしめたバスケントの使用を前提として、
回転脱水装置を１、該バスケノｌ−を装脱可能に収容す
る回転体を備えた回転脱水機、該ハスケソｌ−のスピ：
／ドルにチーズを挿入するためのチーズ挿入台、脱水後
、回転脱水機より取り出されたバスケットを載置保持す
るチースズ取り出し台ならびにこれら夫々に対応する前
記バスケットの組み合わせ構成となし、チーズ挿入台と
前記チーズ移送装置の間にチーズリフト装置で持ち上げ
られたチーズをチーズ挿入台上のバスケッｈスピンドル
に挿入するロボ・ノド機構からなるチーズ挿入装置を配
設すると共に、回転脱水機、チーズ挿入台、チーズ取り
出し台の」二部に、それらの中央位置に共通した中心軸
をもぢ互いに角度を存してその先端が前記回転脱水機。

チーズ挿入台、チーズ取り出し台上のバスケット中心を
通る仮装円の円周上に放射状に延び、該先端に夫々前記
ハスゲットを脱着し７得るチャックを備えたアームを上
下動ならびに回動可能に設け、アームの上下動及び回動
によりチーズ挿入台上のチーズ挿入バスケットを持ち」
−げ、回転脱水機上に移行させると共に、回転脱水機内
のハスケントならびにチーズ取り出し台上の空のバスケ
ットを夫々持ち上げ、チーズ取り出し台ならびにチーズ
挿入台上に順次移行せしめる如くなした構成である。

（作　用） しかして、叙上の本発明によれば、先ず、キャリヤーか
らチーズ付スピンドルを環状レール上の自走台車に載せ
、１ノールに従って移行させる。

そして、所定の位置で停止させ、チーズリフト装置によ
ってチーズ付スピンドルのチーズを順次、持ち上げ、ロ
ボットａ構によりチーズ挿入台上のバスケソ１−のスピ
ンドルに順次挿入する。

チーズ挿入バスケットを脱水機の回転体内に収容し、浮
き、ヒがりを防止して遠心脱水を行う。

次いで、脱水後、バスケ、１−を脱水機内より持ら上げ
、チーズ取り出し台上に取り出し、ロボット機構により
チーズをハスケノ１−のスピンドルから外し、搬送コン
ベアー上に載置る。

チーズを取り外したバスケットは再びチーズ挿入台上に
移し、自走台車で運ばれた次のスピンドルからロボット
機構によりチーズを挿入する。

以後、順次、繰り返しチーズの脱水を行・う。

なお、上記の脱水作業において、回転脱水機。

チーズ挿入台、チーズ取り出し台の夫々の位置にある各
バスケット、即ち、脱水チーズ付、未脱水チーズ付、チ
ーズなしの空の各バスケットはアームにより同時に持ち
上げられ、回ｖｊにより互いに次の作業位置に移される
。

勿論、このとき、前記回転脱水機、チーズ挿入台、チー
ズ取り出し台の各位置が正三角形の頂点位置であれば前
記アームを３木とし、同時に持ち上げ１２０回転して次
の位置へ移るが、前記各位置が正三角形の頂点位置より
ずれていてもアームをその位置に合わせておけば３本の
アームで同時に持ち上げ、少し宛、回動させることによ
りバスケットを１個宛、脱水機及び各台に挿入すること
ができる。

この場合は各アームの先端に別個に上下するチャックが
取り付けられる。

かくして、殆ど人手を要することなく連続し、かつ自動
的にチーズの脱水を行うことができる。

（実施例） 以下、更に、添付図面を参照し、本発明装置の実施例な
らびに本発明脱水方法の具体的態様を説明する。

第１図乃至第４図は本発明に係る一連の装置を示す実施
例であり、第５図は、その好ましい配置による例である
。

第１図において（１）はキャリヤーであり、その上には
ボビンに巻き取った糸（チーズ）（３）を所要数、スピ
ンドル（４）に挿着したチーズ付スピンドル（２）が所
要数装着されており、中間に設けられた上下ならびに回
動可能なスカラ型ロボット（５）により前記チーズ付ス
ピンドル（２）をレール（６）上の自走台車（７）に移
し替え、レール（６）に従って該自走台車（７）を移行
せしめている。

ここで、スカラ型ロボット（５）は、市販のものが使用
されるが、バランスホイストをもって代用することもで
きる。又、自走台車は特願昭６０−９７５３９号で使用
した如きものである。

第２図は上記レール（６）に従って運行される自走台車
（７）上のチーズ付スピンドル（２）の所要位置であり
、隣接して筒体（１３）の外周に放射方向に多数のチー
ズ挿入スピンドル（１２）を突設せしめたバスケット（
１１）がチーズ挿入台（１０）上に載置されて保持され
ており、レール（６）の所要位置に併設されたチーズリ
フト装置（８）によって持ち上げられるチーズ（３）を
中間に設置されたピューマ型ロボット機構（９）により
順次バスケット（１１）のスピンドル（１２）に挿入せ
しめている。ピューマ型ロボット（９）は人手の如く自
由に動く機構をもつ既知のロボットであり、市販のもの
が充当される。

又、チーズリフト装置（８）は本出願人がさきに提案し
た、例えば、特公昭５２−３１４６２号公報に開示され
た如き構成の装置であり、第６図にその概要が示される
。

即ち、同図に示す如くリフト装置は中間に配設されたモ
ーター（４１）よりチェン、ベルトなどを介して伝動さ
れるプーリと同軸一体回転のスプロケットホイール（４
２）と機枠（４０）下部側のスプロケットホイール（４
３）との間に掛は渡されて回動するチェノ（４４）の一
部にチーズの下部に挿入し、持ち上げるリフト（４５）
を設けることによって形成されており、図では明らかで
はないが、２本のガイドに沿って該リフト（４５）は昇
降動可能に保たれている。

なお、前記モーター（４１）よりのプーリと、スプロケ
ットホイール（４２）とは通常、カムクラッチによって
適宜作動の調節が図られている。

又、前記リフト（４５）のガイドに沿う昇降動と共に、
該ガイドに並行して更にロンドが配設され、リフｌ−（
４５）の上限位置、下限位置を夫々決めるリミットスイ
ッチが図示していないが夫々取り付けられている。

なお、図中の（４６）　、　（４７）は夫々、スタート
時のチーズ確認位置ならびに盲スピンドル確認用のスイ
ッチであり、チーズの離脱操作を円滑ならしめるために
設けられている。

チーズリフト装置は以上のような構成からなり、順次、
チーズ（３）をスピンドル（４）より離脱させる。

一方、第２図における（１６）は本発明における要部の
１つを形成する前記バスケソ）　（１１）を持ち上げ、
移動させるロボット機構であり、通常、３本のアームを
もつスカラロボットの構成を具備する。

図ではそのうちのチーズ挿入台θＯ）上のバスケソ）（
１１）に対するアームが図示されているにすぎないが、
第５図にその詳細が示される如く３本のアー　ム（１７
）　（１７ａ）　（１７ｂ）を夫々中心位置に立設され
た中心筒（１８）内で上下動可能な中心軸（１９）を共
通軸として、互いに角度をもって、図では各１２０−の
角度を存して放射方向に有しており、その先端は夫々チ
ーズ挿入台００）、後述の回転脱水機（２４）、チーズ
取り出し台（３２）の各中心位置まで延び、各先端には
バスケット（１１）を脱着するためのチャック（２０）
が夫々設けられている。

この場合、チャック（２０）は第７図、第８図に示すが
アーム先端に軸（２３）により吊下保持された基板より
放射方向に配設されたシリンダー（２２）により引き出
し、引き込み自在な吊上爪（２１）によって形成され、
該爪（２１）が突出または引き込むことによってハスケ
ラ）　（１１）上面の鍔（１４）に上向突設された舌片
（１５）の孔に保合、離脱し、バスケット（１１）の着
脱が行われる。

そして、ロボット機構（９）により順次、バスケラ）　
（１１）のスピンドル（１２）にチーズ（３）を挿入し
終わった後、該バスケット（１１）をアームの先端で吊
下保持し、次の回転脱水機に向はアーム（１７）の回動
により移行させる。

なお、チーズをバスケットのスピンドル（１２）に挿入
するに際しては、上下方向で上段又は下段より、下段又
は上段へ順次挿入し、チーズ挿入台００）を回動させる
ことによって、次列の」二下方向に挿入し、これを操り
返すことによって全面スピンドルにチーズ（３）を挿入
することができる。

第３図は、上述の如くして各スピンドル（１２）にチー
ズ（３）が挿入されたバスケラ）−（１１）を回転脱水
機（２４）内に収容して遠心脱水を行う状態を示し、基
台上に配設され、モーター（２８）の軸に取り付けられ
たプーリ（２９）よりヘルド（３１）を介して連結され
たプーリ（３０）により回転される軸（２７）に一体に
取り付けられた筐体（２５）内蔵の回転体（２６）内に
ガイド（２６ａ）　　（第７図参照）に沿ってハスケラ
ｌ−（１１）が嵌入、モータ（２８）からの伝動によっ
て回転体（２６）とバスケット（１１）は一体回転をな
し、チーズ（３）を脱水する。

なお、この場合、バスケ・ノド（１１）の上部にはチー
ズ飛び出し防止用の鍔（１４）が設けられていて、上部
からの飛散を防止している外、ハスケラＩ−（１１）の
上部には回転時、外方へ動くようにピン（３Ｓ）が設け
られていて、これが回転遠心力により回転体（２６）の
孔に入ることによって浮き上がりを防止する。

このピン（３５）は回転停止時にはスプリング（３６）
によって内方へ移動し、回転体（２６）の孔から外れる
。

かくして、第３図の状態において脱水が行われると共に
、その終了した脱水済みバスケット（１１）は前述の３
木のアームをもつロボット機構のアーム作動によってチ
ーズ取り出し台（３２）上に取り出される。

そして、ここで、例えば、メルファ型組立ロボットの如
きロボット機構（３３）によりバスケット（１１）の各
脱水済みチーズ（３）を順次、そのスピンドルより取り
外し後続配設された搬送コンベアー（３４）上に載置、
次工程への搬送に付される。

以上が本発明に係る一連の脱水システムの概要であるが
、第５図においては実用的な装置の配置が開示され、前
記キャリヤー（１）に隣接配置されるレール（６）を環
状に構成し、自走台車（７）を循環使用すると共にその
環状レールの所要の位置に移し替え位置とチーズリフト
装置配置を決めている。

図中、斜線はチーズ付スピンドルである。

そして、又、回転脱水４１（２４）と、チーズ挿入台０
０及びチーズ取り出し台（３２）が正三角形の各頂点に
配置され、その中心に中心軸を存せしめて３本のアーム
（１７）　（１７ａ）　（１７ｂ）を夫々、１２０の角
度をもって放射方向ムこ延設し、１２０の間歇回転によ
り夫々バスケットを次の位置、即ち、チーズ挿入台αω
上のバスケットは回転脱水機（２４）へ、回転脱水機内
のハ゛スケノドはチーズ取り出し台（３２）上へ、そし
て、チーズ取り出し台（３２）上のハスケラ！・ばチー
ズ挿入台００）上へ順次、同時に移行し得る構成となっ
ている。

勿論、前述した如く第５図の装置構成は好ましい実施例
の１つであり、回転脱水ｉ　（２４）　、チーズ挿入台
００．チーズ取り出し台（３２）を正三角形の各頂点に
位置させることは必ずしも必須ではない。

若し、レイアウトの都合上、正三角形の位置より多少ず
れている場合には、アームを夫々その位置に合わせてお
いて三本のアームで同時に持ち上げ、少し宛、回転して
バスケットを１個宛、脱水機あるいは各台に挿入すれば
容易に可能である。

但し、この場合は各アーム（１７）　（１７ａ）　（１
７ｂ）の先端にあるチャック（２０）を各別に上下動さ
せるべく軸（２３）に上下摺動構造が付加される。

かくして、第５図の装置構成においては、据え付はスペ
ースを有効に活用した脱水システムが形成される。

（発明の効果） 本発明は以上の如く筒体外周放射方向に多数のチーズ挿
入スピンドルを突設したバスケットを使用することを前
提としてこれによる回転脱水工程の改良を図ると共に、
自走台車によるチーズ搬送を組み合わせ、一連の脱水シ
ステムとなしたものであり、各工程間をロボット機構を
用いて操作することを容易として、チーズ脱水の自動化
を可能ならしめ、殊に放射方向に突出するチーズ挿入ス
ピンドルをもつバスケットの利用により従来、人手に依
存乙ていた回転脱水機内へのチーズ充填をロボット操作
可能として脱水工程の合理化を達成し、併せて従来の隣
接チーズの糸接触による破損を糸の接触をなくすること
によって解消し、チーズ脱水工程の連続化、自動化に向
けて極めて顕著な効果が期待される。

又、本発明による脱水装置は前記バスケットをチーズ挿
入台２凹転脱水機、チーズ取り出し台の間で、中心に軸
をもち、互いに角度をなして延設されたアームを利用し
、これを上下動ならびに回動させることによって一斉に
、同時に持ち上げることとなり、バスケットの持ち上げ
、移動作業の効率化をもたらし、併せて環状レールによ
る自走台車の循環使用により据え付はスペースの有効利
用を達成し、今後における実用化装置としてその効用が
期待される。

【図面の簡単な説明】

第１図乃至第４図は本発明脱水方法の各工程の概要を示
す説明図、第５図は本発明装置の実施例における各装置
の配置の１例を示す概要図、第６図はチーズリフト装置
の側面概要図、第７図及び第８図は本発明における要部
をなす回転体及びバスケット吊下の態様を示す図で、第
７図は部分平面図、第８図は断面図である。 （１）・・・キャリヤー。 （２）・・・チーズ付スピンドル。 （３）・・・チーズ。 （４）・・・スピンドル。 （５）・・・ロボット機構。 （６）・・・レールつ。 （７）・・・自走台車。 （８）・・・チーズリフト装置、 （９）・　・　・ロボット機構。 （１０）・・・チーズ挿入台。 （１１）・・・バスケット。 （１２）・・・チーズ挿入スピンドル。 （１３）・・・筒体。 （１６）・・・ロボット機構。 （１７）（１７ａ）（１７ｂ）　・・・アーム。 （１９）・・・中心軸。 （２０）・・・チャック。 （２４）・・・回転脱水機。 （２５）・・・筐体。 （２６）・・・回転体。 （３２）・・・チーズ取り出し台。 （３４）・・・搬送コンベアー。 特許出願人　大阪ボビン株式会社 華１圏 り 芋ど図 ！

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、ボビンに巻き取った糸（チーズ）を所要個数スピン
   ドルに挿着したチーズ付スピンドルをキャリヤーより順
   次、レール上に設置された自走台車上に移しかえる工程
   、チーズ付スピンドルが移着された前記台車をレールに
   沿って移行させ所定の位置で該チーズ付スピンドルより
   これに挿着されたチーズを順次、取り出し、チーズ挿入
   台上に載置された筒形状を有し、かつ外周放射方向にチ
   ーズを挿入する多数のスピンドルを突設したバスケット
   の前記放射方向スピンドルに該チーズを挿入し保持させ
   る工程、前記チーズをそのスピンドルに挿入保持せしめ
   たバスケットを脱水機の回転体内に装入してチーズの脱
   水を行う脱水工程、前記脱水機による脱水終了後、回転
   体内よりバスケットを取り出し、チーズ取り出し台上に
   保持させるバスケット取り出し工程、及び前記取り出さ
   れたバスケットのスピンドルより順次チーズを取り外し
   、次工程に搬送する工程の各工程からなることを特徴と
   するチーズの脱水方法。 ２、チーズ取り出し台上に取り出し、チーズを取り外し
   たバスケットを再びチーズ挿入台上に載せ、次のチーズ
   挿入に使用する特許請求の範囲第１項記載のチーズ脱水
   方法。 ３、チーズ付スピンドルを多数装着保持せしめるキャリ
   ヤーと、環状のレールを含み、その上に所要数の自走台
   車を載架し、走行させると共に、所定の位置に自走台車
   上のチーズ付スピンドルよりチーズを順次、持ち上げる
   チーズリフト装置を備えたチーズ移送装置と、前記キャ
   リヤーより上記環状レール上の自走台車にチーズ付スピ
   ンドルを順次、移し替えるロボット機構よりなる移し替
   え装置と、前記チーズ移送装置近傍に設置され、移送さ
   れたチーズを脱水する回転脱水装置と、脱水済みチーズ
   を前記回転脱水装置より取り外し搬送コンベアー上に移
   し替えるロボット機構よりなるチーズ取り外し装置の各
   装置からなり、前記回転脱水装置は筐体内部に外周放射
   方向に多数のチーズ挿入用スピンドルを突設せしめたバ
   スケットを装脱可能に収容する回転体を具えた回転脱水
   機と、該回転脱水機にチーズ挿入バスケットを装入すべ
   く、バスケットのスピンドルに対しチーズを挿入するた
   めその上にバスケットを載置するチーズ挿入台と、回転
   脱水機で脱水された脱水済みチーズをバスケットのスピ
   ンドルより取り外すため、バスケットをその上に載置、
   保持するチーズ取り出し台と、それらチーズ挿入台、回
   転脱水機、チーズ取り出し台に夫々対応するバスケット
   を含み、かつ、チーズ挿入台にはチーズ移送装置との間
   にチーズリフト装置で持ち上げられたチーズをチーズ挿
   入台上に保持されたバスケットのスピンドルに挿入する
   ためのロボット機構よりなるチーズ挿入装置が配設され
   ていると共に、前記回転脱水機、チーズ挿入台、チーズ
   取り出し台の上部にはそれらの中央に共通した中心軸を
   もち、互いに角度を存してその先端が前記回転脱水機、
   チーズ挿入台、チーズ取り出し台の中心を通る仮想円の
   円周上に延び、該先端に夫々、前記バスケットを脱着し
   得るチャックを備えたアームが上下動及び回動可能に設
   けられており、アームの上下動及び回動によりチーズ挿
   入台上のチーズ挿入バスケットを持ち上げ、回転脱水機
   上に移行させると共に、回転脱水機内のバスケットを持
   ち上げ、チーズ取り出し台上に、またチーズ取り出し台
   上のチーズ取り出しの終わったバスケットをチーズ挿入
   台上に夫々移行せしめる如く構成されてなることを特徴
   とするチーズ脱水装置。 ４、アームが中心軸より回転脱水機、チーズ挿入台、チ
   ーズ取り出し台の各中心に向かって互いに１２０度の角
   度を有して延びる３本のアームである特許請求の範囲第
   ３項記載のチーズ脱水装置。 ５、アーム先端に設けられたチャックが互いに独立して
   上下移動可能である特許請求の範囲第３項又は第４項記
   載のチーズ脱水装置。 ６、バスケットが上部に回転時の遠心力により外方に飛
   び出し、外側の回転体に設けられている孔に嵌入する浮
   き上がり防止ピンを有している特許請求の範囲第３項、
   第４項又は第５項記載のチーズ脱水装置。