JPH0561534A - データ転送方法 - Google Patents
データ転送方法Info
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- JPH0561534A JPH0561534A JP3222802A JP22280291A JPH0561534A JP H0561534 A JPH0561534 A JP H0561534A JP 3222802 A JP3222802 A JP 3222802A JP 22280291 A JP22280291 A JP 22280291A JP H0561534 A JPH0561534 A JP H0561534A
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/408—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by data handling or data format, e.g. reading, buffering or conversion of data
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- G—PHYSICS
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/418—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM]
- G05B19/4185—Total factory control, i.e. centrally controlling a plurality of machines, e.g. direct or distributed numerical control [DNC], flexible manufacturing systems [FMS], integrated manufacturing systems [IMS] or computer integrated manufacturing [CIM] characterised by the network communication
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 従来の転送規格を満足できると共に、転送量
を増加し、制御軸数の増大に対応できるデータ転送方法
を得る。 【構成】 ＦＡシステム等の主制御部または各種端末で
検出・入力・演算もしくは生成したデータを、各種端末
または主制御部へ転送するに際し、ＡＳＣＩＩコードで
のデータを、１０進数を越えるｎ進符号を用いて送信側
でデータを圧縮し、転送する。 【効果】 転送するデータ類を圧縮できるから、従来よ
り多軸の制御が出来ると共に、ビットの余裕を増やすこ
とが出来る。
を増加し、制御軸数の増大に対応できるデータ転送方法
を得る。 【構成】 ＦＡシステム等の主制御部または各種端末で
検出・入力・演算もしくは生成したデータを、各種端末
または主制御部へ転送するに際し、ＡＳＣＩＩコードで
のデータを、１０進数を越えるｎ進符号を用いて送信側
でデータを圧縮し、転送する。 【効果】 転送するデータ類を圧縮できるから、従来よ
り多軸の制御が出来ると共に、ビットの余裕を増やすこ
とが出来る。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ＦＡ制御システム等
の主制御部と各種端末、たとえば数値制御装置における
主制御部と表示システム・サーボシステム・主軸システ
ム等ほかとの間におけるシリアルデータ転送方法に関す
るものである。
の主制御部と各種端末、たとえば数値制御装置における
主制御部と表示システム・サーボシステム・主軸システ
ム等ほかとの間におけるシリアルデータ転送方法に関す
るものである。
【０００２】
【従来の技術】ＦＡシステムにおけるデータ転送方法、
例えば数値制御装置では、主制御部と各種端末、例え
ば、表示システム・サーボシステム・主軸システム等ほ
かとの間において、バス結合方法やシリアル転送方法等
により、２方向から書き込み・読み出しの出来る２ポー
トラムを用いたり、主制御部と各種端末に各々独立した
記憶部を持ち相互間で記憶部内のデータや要求信号の授
受をシーケンシャルに転送したりする方法が主として用
いられている。ここでは後者の内、例えば、光ファイバ
ーケーブル１本による送受信システムのシリアルデータ
転送の方法の主制御部と各端末が各々独立した記憶部を
持つ方法を例として説明する。
例えば数値制御装置では、主制御部と各種端末、例え
ば、表示システム・サーボシステム・主軸システム等ほ
かとの間において、バス結合方法やシリアル転送方法等
により、２方向から書き込み・読み出しの出来る２ポー
トラムを用いたり、主制御部と各種端末に各々独立した
記憶部を持ち相互間で記憶部内のデータや要求信号の授
受をシーケンシャルに転送したりする方法が主として用
いられている。ここでは後者の内、例えば、光ファイバ
ーケーブル１本による送受信システムのシリアルデータ
転送の方法の主制御部と各端末が各々独立した記憶部を
持つ方法を例として説明する。
【０００３】本例の数値制御装置の主制御部と各端末間
のデータ転送方法の概略構成図を図１８に示す。図１８
において、主制御部（１）は、制御部（１０１），記憶
部（１０２），インプットアウトプットインターフェイ
ス部（以下、I/O-I/Fと略する。）（１０３）で構成さ
れている。
のデータ転送方法の概略構成図を図１８に示す。図１８
において、主制御部（１）は、制御部（１０１），記憶
部（１０２），インプットアウトプットインターフェイ
ス部（以下、I/O-I/Fと略する。）（１０３）で構成さ
れている。
【０００４】一方、端末の表示システム（２），サーボ
システム（３），主軸システム（４）は、制御部（２０
１）（３０１）（４０１），記憶部（２０２）（３０
２）（４０２），I/O-I/F（２０３）（３０３）（４０
３）を保有している。さらに、表示システム（２）は、
表示部（２０４）を具備している。また、サーボシステ
ム（３）は、サーボモータ（３０４）を具備している。
また、主軸システム（４）は、主軸モータ（４０４）を
具備している。（５）（６）は、データを転送するため
の光ファイバーによる転送ケーブルである。
システム（３），主軸システム（４）は、制御部（２０
１）（３０１）（４０１），記憶部（２０２）（３０
２）（４０２），I/O-I/F（２０３）（３０３）（４０
３）を保有している。さらに、表示システム（２）は、
表示部（２０４）を具備している。また、サーボシステ
ム（３）は、サーボモータ（３０４）を具備している。
また、主軸システム（４）は、主軸モータ（４０４）を
具備している。（５）（６）は、データを転送するため
の光ファイバーによる転送ケーブルである。
【０００５】次に、データ転送方法について説明する。
主制御部（１）の制御部（１０１）で生成されたデータ
類および数値制御装置・工作機械類の制御に必要なパラ
メータ類は、記憶部（１０２）にデータ類は一時記憶
を、パラメータ類は変更されるまで記憶され必要に応じ
I/O-I/F（１０３）を経て、表示システム（２）・サー
ボシステム（３）・主軸システム（４）へ転送ケーブル
（５）（６）を経由して、表示システム（２）のI/O-I/
F（２０３），サーボシステム（３）のI/O-I/F（３０
３），主軸システム（４）のI/O-I/F（４０３）へ転送
される。
主制御部（１）の制御部（１０１）で生成されたデータ
類および数値制御装置・工作機械類の制御に必要なパラ
メータ類は、記憶部（１０２）にデータ類は一時記憶
を、パラメータ類は変更されるまで記憶され必要に応じ
I/O-I/F（１０３）を経て、表示システム（２）・サー
ボシステム（３）・主軸システム（４）へ転送ケーブル
（５）（６）を経由して、表示システム（２）のI/O-I/
F（２０３），サーボシステム（３）のI/O-I/F（３０
３），主軸システム（４）のI/O-I/F（４０３）へ転送
される。
【０００６】主制御部（１９）から転送されたデータ類
・パラメータ類は、端末各々のI/O-I/F（２０３）（３
０３）（４０３）で受信した後、各々の記憶部（２０
２）（３０２）（４０２）で記憶し、必要に応じ各々の
制御部（２０１）（３０１）（４０１）で処理した後、
表示部（２０４）に表示や各モータ（３０４）（４０
４）の駆動制御が行われる。
・パラメータ類は、端末各々のI/O-I/F（２０３）（３
０３）（４０３）で受信した後、各々の記憶部（２０
２）（３０２）（４０２）で記憶し、必要に応じ各々の
制御部（２０１）（３０１）（４０１）で処理した後、
表示部（２０４）に表示や各モータ（３０４）（４０
４）の駆動制御が行われる。
【０００７】また、各端末の表示システム（２），サー
ボシステム（３），主軸システム（４）で検出・入力さ
れたデータ類は、各々の制御部（２０１）（３０１）
（４０１）によりデータ化され、各々の記憶部（２０
２）（３０２）（４０２）に一時記憶されると共に必要
に応じI/O-I/F（２０３）（３０３）（４０３）を経て
転送ケーブル（５）（６）を経由して主制御部（１）の
I/O-I/F（１０３）を経て記憶部（１０２）に転送され
記憶される。
ボシステム（３），主軸システム（４）で検出・入力さ
れたデータ類は、各々の制御部（２０１）（３０１）
（４０１）によりデータ化され、各々の記憶部（２０
２）（３０２）（４０２）に一時記憶されると共に必要
に応じI/O-I/F（２０３）（３０３）（４０３）を経て
転送ケーブル（５）（６）を経由して主制御部（１）の
I/O-I/F（１０３）を経て記憶部（１０２）に転送され
記憶される。
【０００８】このデータ転送は、ＥＩＡ；ＲＳ２３２Ｃ
／ＲＳ３６３／ＲＳ４０４／ＲＳ４９１／ＲＳ４２２等
の規格に基づいた方法を採用しているが、使用するデバ
イスの性能によって転送速度に制限がある。また、シリ
アル転送方法のＲＳ４９１に準じた最高転送速度は１９
２００bit／secであり、ＲＳ４２２では２Ｍbit／secで
ある。
／ＲＳ３６３／ＲＳ４０４／ＲＳ４９１／ＲＳ４２２等
の規格に基づいた方法を採用しているが、使用するデバ
イスの性能によって転送速度に制限がある。また、シリ
アル転送方法のＲＳ４９１に準じた最高転送速度は１９
２００bit／secであり、ＲＳ４２２では２Ｍbit／secで
ある。
【０００９】例えば、サーボシステム（３）・主軸シス
テム（４）と主制御部（１）との間のデータ交信には、
サーボシステム（３），主軸システム（４）は、主制御
部（１）より位置データ，速度データ，制御データ，ゲ
イン信号等を受信し、フィードバック信号として位置フ
ィードバックデータ，速度フィードバックデータ，負荷
フィードバックデータ，アラーム信号等を主制御部
（１）へ送信する。これらのデータの他に、例えば、サ
ーボ・主軸の二十数項目にわたるパラメータを各制御軸
対応の必要に応じ主制御部（１）よりサーボシステム
（３）・主軸システム（４）へ転送する。
テム（４）と主制御部（１）との間のデータ交信には、
サーボシステム（３），主軸システム（４）は、主制御
部（１）より位置データ，速度データ，制御データ，ゲ
イン信号等を受信し、フィードバック信号として位置フ
ィードバックデータ，速度フィードバックデータ，負荷
フィードバックデータ，アラーム信号等を主制御部
（１）へ送信する。これらのデータの他に、例えば、サ
ーボ・主軸の二十数項目にわたるパラメータを各制御軸
対応の必要に応じ主制御部（１）よりサーボシステム
（３）・主軸システム（４）へ転送する。
【００１０】上記データの内、サーボシステム（３）・
主軸システム（４）の受信データの、位置データ，速度
データ，制御データ，ゲイン信号等と、送信データの、
位置フィードバックデータ，速度フィードバックデー
タ，負荷フィードバックデータ，アラーム信号等は、一
定制御時間内（以下、ＩＴと略する。）毎に、制御対象
軸数分のデータ転送を必要とする。
主軸システム（４）の受信データの、位置データ，速度
データ，制御データ，ゲイン信号等と、送信データの、
位置フィードバックデータ，速度フィードバックデー
タ，負荷フィードバックデータ，アラーム信号等は、一
定制御時間内（以下、ＩＴと略する。）毎に、制御対象
軸数分のデータ転送を必要とする。
【００１１】図１９に、データフォーマットの構成例を
ＡＳＣＩＩコードを用いて示す。このデータフォーマッ
トは、実データの有無にかかわらず常に全桁数保持され
るフィックスドブロックデータフォーマットである。図
１９において、位置データ；１２Byte，速度データ；１
０Byte，制御データ（１）；５Byte，制御データ
（２）；５Byte，ゲイン信号（１）；５Byte，ゲイン信
号（２）；９Byteであり、受信データの合計は５２Byte
である。一方、位置フィードバックデータ；１２Byte，
速度フィードバックデータ；１０Byte，負荷フィードバ
ックデータ；８Byte，アラームデータ；７Byteであり、
送信データの合計は３７Byteである。
ＡＳＣＩＩコードを用いて示す。このデータフォーマッ
トは、実データの有無にかかわらず常に全桁数保持され
るフィックスドブロックデータフォーマットである。図
１９において、位置データ；１２Byte，速度データ；１
０Byte，制御データ（１）；５Byte，制御データ
（２）；５Byte，ゲイン信号（１）；５Byte，ゲイン信
号（２）；９Byteであり、受信データの合計は５２Byte
である。一方、位置フィードバックデータ；１２Byte，
速度フィードバックデータ；１０Byte，負荷フィードバ
ックデータ；８Byte，アラームデータ；７Byteであり、
送信データの合計は３７Byteである。
【００１２】受信データ，送信データとも各制御対象軸
数ｎ分だけあり、スタートデータ；２Byte，ストップデ
ータ；１Byteを各々付加する。また、１ＩＴ（単位制御
時間）以内に受信データと送信データを転送する。そこ
で、転送データの構成は、図２０のとおりとなる。但
し、図２０は、受信データと送信データの合計転送時間
が１ＩＴに等しい場合である。全体のデータ量は、
「（２＋１）＋５２ｎ＋（２＋１）＋３７ｎ」Byteであ
る。１Byteを転送する規格にＥＩＡ−ＲＳ４０４を用い
ると、必要なビット数は１０bit／Byteである。データ
転送速度の規格にＥＴＡ−ＲＳ４２２を用いると、２ M
ega bit/sec である。そこで、１ＩＴを２ｍｓｅｃと仮
定すると、１ＩＴ間に制御できる軸数ｎは、 （２＋１）×１０＋５２ｎ×１０＋（２＋１）×１０＋３７ｎ×１０ ＝２００００００×０．００２ ‥‥‥‥‥‥‥式（１） 整理して ６０＋８９０ｎ＝４０００‥‥‥‥‥‥‥式（１’） ∴ ｎ＝４．４３ となり、４軸の制御まで行うことが出来る。
数ｎ分だけあり、スタートデータ；２Byte，ストップデ
ータ；１Byteを各々付加する。また、１ＩＴ（単位制御
時間）以内に受信データと送信データを転送する。そこ
で、転送データの構成は、図２０のとおりとなる。但
し、図２０は、受信データと送信データの合計転送時間
が１ＩＴに等しい場合である。全体のデータ量は、
「（２＋１）＋５２ｎ＋（２＋１）＋３７ｎ」Byteであ
る。１Byteを転送する規格にＥＩＡ−ＲＳ４０４を用い
ると、必要なビット数は１０bit／Byteである。データ
転送速度の規格にＥＴＡ−ＲＳ４２２を用いると、２ M
ega bit/sec である。そこで、１ＩＴを２ｍｓｅｃと仮
定すると、１ＩＴ間に制御できる軸数ｎは、 （２＋１）×１０＋５２ｎ×１０＋（２＋１）×１０＋３７ｎ×１０ ＝２００００００×０．００２ ‥‥‥‥‥‥‥式（１） 整理して ６０＋８９０ｎ＝４０００‥‥‥‥‥‥‥式（１’） ∴ ｎ＝４．４３ となり、４軸の制御まで行うことが出来る。
【００１３】
【発明が解決しようとする課題】現在の数値制御工作機
械類では、主軸を含め４軸の制御が出来れば、単主軸１
サドル旋盤・単主軸頭マシニングセンターまでの制御は
可能であるが、付加軸が付けられたり、複数主軸・多サ
ドル・多系統の旋盤やマシニングセンターの制御は不可
能である。
械類では、主軸を含め４軸の制御が出来れば、単主軸１
サドル旋盤・単主軸頭マシニングセンターまでの制御は
可能であるが、付加軸が付けられたり、複数主軸・多サ
ドル・多系統の旋盤やマシニングセンターの制御は不可
能である。
【００１４】近年、工作機械等の制御軸数は、多機能機
の自動化レベルの向上要求と、高性能化に伴うＰＬＣ制
御軸の数値制御軸化要求とが重なって増加傾向にある。
また、通常のシリアルデータ転送に加え、光ファイバー
ケーブル１本によるデータ転送方法も、工作機械等の組
立工数の低減・故障発生率の減少化・外乱ノイズ耐力の
向上等々の性能向上と相まって高い要求項目となってい
る。この状況下において、従来方式の最大４軸制御では
対応できないため、データ転送方法の改良に依る制御軸
数の増加対策が必須課題となった。
の自動化レベルの向上要求と、高性能化に伴うＰＬＣ制
御軸の数値制御軸化要求とが重なって増加傾向にある。
また、通常のシリアルデータ転送に加え、光ファイバー
ケーブル１本によるデータ転送方法も、工作機械等の組
立工数の低減・故障発生率の減少化・外乱ノイズ耐力の
向上等々の性能向上と相まって高い要求項目となってい
る。この状況下において、従来方式の最大４軸制御では
対応できないため、データ転送方法の改良に依る制御軸
数の増加対策が必須課題となった。
【００１５】この発明は、上記の課題を解決するために
なされたもので、従来の転送規格を満足できると共に、
転送量を増加し、制御軸数の増大に対応できるデータ転
送方法を得ることを目的とする。
なされたもので、従来の転送規格を満足できると共に、
転送量を増加し、制御軸数の増大に対応できるデータ転
送方法を得ることを目的とする。
【００１６】
【課題を解決するための手段】請求項１，２，３，４，
５，７，８，９，１０，１１の発明に係るデータ転送方
法は、１０進数を越えるｎ進符号を用いて、データの圧
縮または復元を行うようにしたものである。
５，７，８，９，１０，１１の発明に係るデータ転送方
法は、１０進数を越えるｎ進符号を用いて、データの圧
縮または復元を行うようにしたものである。
【００１７】請求項１３，１４の発明に係るデータ転送
方法は、請求項１，２，３，４，５，７，８，９，１
０，１１の発明を用いて、ラベルエレメントのデータ圧
縮または復元を行うようにしたものである。
方法は、請求項１，２，３，４，５，７，８，９，１
０，１１の発明を用いて、ラベルエレメントのデータ圧
縮または復元を行うようにしたものである。
【００１８】請求項１５，１６，１７，１８の発明に係
るデータ転送方法は、請求項１，２，３，４，５，７，
８，９，１１，の発明の各データにラベルエレメント・
ストップエレメントを付加するしないの判別と復元処理
を行うようにしたものである。
るデータ転送方法は、請求項１，２，３，４，５，７，
８，９，１１，の発明の各データにラベルエレメント・
ストップエレメントを付加するしないの判別と復元処理
を行うようにしたものである。
【００１９】請求項１９，２０，２１の発明に係るデー
タ転送方法は、請求項１，２，３，４，５，７，８，
９，１０，１１，１３，１４，１５，１６，１７，１
８，の発明のデータ変換または復元処理タイミングと処
理データ量及び転送タイミングの指定を行うようにした
ものである。
タ転送方法は、請求項１，２，３，４，５，７，８，
９，１０，１１，１３，１４，１５，１６，１７，１
８，の発明のデータ変換または復元処理タイミングと処
理データ量及び転送タイミングの指定を行うようにした
ものである。
【００２０】請求項２２の発明に係るデータ転送方法
は、請求項１，２，３，４，５，６，７，８，９，１
０，１１，１２，１３，１４，１５，１６，１７，１
８，１９，２０，２１，の発明をパーソナルコンピュー
タ及び電算機の主制御部と各種端末類等との間のデータ
転送においても使用できるようにしたものである。
は、請求項１，２，３，４，５，６，７，８，９，１
０，１１，１２，１３，１４，１５，１６，１７，１
８，１９，２０，２１，の発明をパーソナルコンピュー
タ及び電算機の主制御部と各種端末類等との間のデータ
転送においても使用できるようにしたものである。
【００２１】請求項２３の発明に係るデータ転送方法
は、ソフトウェア法やファームウェア法や純ハードウェ
ア法等によって又はこれらの方法を互いに組合せたこと
により、請求項１，２，３，４，５，６，７，８，９，
１０，１１，１２，１３，１４，１５，１６，１７，１
８，１９，２０，２１，２２の発明に使用できるように
したものである。
は、ソフトウェア法やファームウェア法や純ハードウェ
ア法等によって又はこれらの方法を互いに組合せたこと
により、請求項１，２，３，４，５，６，７，８，９，
１０，１１，１２，１３，１４，１５，１６，１７，１
８，１９，２０，２１，２２の発明に使用できるように
したものである。
【００２２】
【作用】請求項１，２，３，４，５，７，８，９，１
０，１１，の発明におけるデータの圧縮の手段は、デー
タ量を少なくする。
０，１１，の発明におけるデータの圧縮の手段は、デー
タ量を少なくする。
【００２３】請求項１３，１４の発明におけるラベルエ
レメントの圧縮の手段は、データ量を少なくする。
レメントの圧縮の手段は、データ量を少なくする。
【００２４】請求項１６，１７，１８の発明におけるラ
ベルエレメント・ストップエレメントの圧縮の手段は、
データ量を少なくする。
ベルエレメント・ストップエレメントの圧縮の手段は、
データ量を少なくする。
【００２５】請求項１９，２０，２１，の発明における
ＩＴタイミング、転送タイミング、データ処理量、デー
タ転送量は、データを正しく転送する。
ＩＴタイミング、転送タイミング、データ処理量、デー
タ転送量は、データを正しく転送する。
【００２６】請求項２３の発明におけるソフトウェア
法、ファームウェアハードウェア法、純ハードウェア法
は、この発明を可能にする。
法、ファームウェアハードウェア法、純ハードウェア法
は、この発明を可能にする。
【００２７】
【実施例】以下、この発明の一実施例について説明す
る。図９は、１０進数・３６進符号を用いて主制御部
（図１８の(1)）とサーボシステム（図１８の(3)）・主
軸システム（図１８の(4)）との間のデータ交信をフィ
ックスドブロックデータフォーマットを用いて表わした
データの比較図である。
る。図９は、１０進数・３６進符号を用いて主制御部
（図１８の(1)）とサーボシステム（図１８の(3)）・主
軸システム（図１８の(4)）との間のデータ交信をフィ
ックスドブロックデータフォーマットを用いて表わした
データの比較図である。
【００２８】図９の位置データ（ａ）は、９９９９９９
９９(10進)の８桁である。これを３６進数で表わすと、
［１］［２３］［１９］［１２］［１７］［２７］の６
枡、これをさらに図１０に示す３６進符号を用いて表わ
すと１ＮＪＣＨＲ(36進)となり６Byteで表示できる。
９９(10進)の８桁である。これを３６進数で表わすと、
［１］［２３］［１９］［１２］［１７］［２７］の６
枡、これをさらに図１０に示す３６進符号を用いて表わ
すと１ＮＪＣＨＲ(36進)となり６Byteで表示できる。
【００２９】速度データ（ｂ）は、９９９９９９(10進)
の６桁である。これを３６進数で表わすと［２１］［１
５］［２１］［２７］の４枡、３６進符号を用いて表わ
すとＬＦＬＲ(36進)となり４Byteで表示できる。
の６桁である。これを３６進数で表わすと［２１］［１
５］［２１］［２７］の４枡、３６進符号を用いて表わ
すとＬＦＬＲ(36進)となり４Byteで表示できる。
【００３０】制御データ１（ｃ）と２（ｄ）は、９(10
進)と９(10進)との１桁毎のデータであるからラベルも
共通としデータも０〜９と０〜９を合わせて１９(10進)
とすれば、最大値は３６進数（１９）の１枡で３６進符
号はＪ(36進)となり１Byteで表示することが出来る。
進)と９(10進)との１桁毎のデータであるからラベルも
共通としデータも０〜９と０〜９を合わせて１９(10進)
とすれば、最大値は３６進数（１９）の１枡で３６進符
号はＪ(36進)となり１Byteで表示することが出来る。
【００３１】ゲイン信号１（ｅ）は、９９９９９(10進)
の５桁である。これを３６進数で表わすと、［２］
［５］［５］［２７］の４枡、３６進符号で表わすと２
５５Ｒ(36進)となり４Byteで表示できる。ゲイン信号２
(f)は、９９９(10進)の３桁である。これを３６進数で
表わすと、［２７］［２７］の２枡、３６進符号を用い
て表わすとＲＲ(36進)となり２Byteで表示できる。
の５桁である。これを３６進数で表わすと、［２］
［５］［５］［２７］の４枡、３６進符号で表わすと２
５５Ｒ(36進)となり４Byteで表示できる。ゲイン信号２
(f)は、９９９(10進)の３桁である。これを３６進数で
表わすと、［２７］［２７］の２枡、３６進符号を用い
て表わすとＲＲ(36進)となり２Byteで表示できる。
【００３２】位置フィードバックデータ（ｇ）は、９９
９９９９９９(10進)の８桁である。これを３６進数で表
わすと、位置データ（ａ）と同じく、［１］［２３］
［１９］［１２］［１７］［２７］の６枡の１ＮＪＣＨ
Ｒ(36進)、６Byteの３６進符号で表わされる。
９９９９９９(10進)の８桁である。これを３６進数で表
わすと、位置データ（ａ）と同じく、［１］［２３］
［１９］［１２］［１７］［２７］の６枡の１ＮＪＣＨ
Ｒ(36進)、６Byteの３６進符号で表わされる。
【００３３】速度フィードバックデータ（ｈ）は、９９
９９９９(10進)の６桁である。これも３６進数で表わす
と、速度データ（ｂ）と同じく、［２１］［１５］［２
１］［２７］の４枡、ＬＦＬＲ(36進)の４Byteの３６進
符号で表わされる。
９９９９(10進)の６桁である。これも３６進数で表わす
と、速度データ（ｂ）と同じく、［２１］［１５］［２
１］［２７］の４枡、ＬＦＬＲ(36進)の４Byteの３６進
符号で表わされる。
【００３４】負荷フィードバックデータ（ｉ）は、９９
９９(10進)の４桁である。これを３６進数で表わすと、
［７］［２５］［２７］の３枡 、７ＰＲ(36進)の３６
進符号で表わされる。
９９(10進)の４桁である。これを３６進数で表わすと、
［７］［２５］［２７］の３枡 、７ＰＲ(36進)の３６
進符号で表わされる。
【００３５】アラーム信号（ｊ）は、９９９(10進)の３
桁である。これを３６進数で表わすと、［２７］［２
７］の２枡、３６進符号を用いて表わすとＲＲ(36進)と
なり２Byteで表示できる。
桁である。これを３６進数で表わすと、［２７］［２
７］の２枡、３６進符号を用いて表わすとＲＲ(36進)と
なり２Byteで表示できる。
【００３６】この３６進符号を用いた結果、サーボシス
テム（図１８の(3)）・主軸システム（図１８の(4)）の
受信データは４１Byte、送信データは３１Byteとなり、
前例のように１ＩＴ間に制御できる軸数ｎは、 （２＋１）×１０＋４１ｎ×１０＋（２＋１）×１０＋３１ｎ×１０ ＝２００００００×０．００２ ‥‥‥‥‥式（２） 簡単にして、 ６０＋７２０ｎ＝４０００ ‥‥‥‥‥式（２’） ∴ ｎ≒５．４２ この結果、５軸の制御が可能となる。
テム（図１８の(3)）・主軸システム（図１８の(4)）の
受信データは４１Byte、送信データは３１Byteとなり、
前例のように１ＩＴ間に制御できる軸数ｎは、 （２＋１）×１０＋４１ｎ×１０＋（２＋１）×１０＋３１ｎ×１０ ＝２００００００×０．００２ ‥‥‥‥‥式（２） 簡単にして、 ６０＋７２０ｎ＝４０００ ‥‥‥‥‥式（２’） ∴ ｎ≒５．４２ この結果、５軸の制御が可能となる。
【００３７】また、フィックスドブロックフォーマット
を使用しているので、各データ毎にラベルを付けている
ものを最初のデータ、例えばサーボシステム（図１８の
(3)）・主軸システム（図１８の(4)）の受信データでは
位置データ、送信データでは位置フィードバックデータ
のみに付け、他は省略をすると、受信データで１６Byt
e、送信データで９Byteの転送量の圧縮が図れる。この
状態は図１２に示す。これにより、１ＩＴ間に制御でき
る軸数ｎは、 （２＋１）×１０＋２５ｎ×１０＋（２＋１）×１０＋２２ｎ×１０ ＝２００００００×０．００２ ‥‥‥‥式（３） 簡単にして、 ６０＋４７０ｎ＝４０００ ‥‥‥‥式（３’） ∴ ｎ≒８．３８ この結果、８軸の制御が可能となる。
を使用しているので、各データ毎にラベルを付けている
ものを最初のデータ、例えばサーボシステム（図１８の
(3)）・主軸システム（図１８の(4)）の受信データでは
位置データ、送信データでは位置フィードバックデータ
のみに付け、他は省略をすると、受信データで１６Byt
e、送信データで９Byteの転送量の圧縮が図れる。この
状態は図１２に示す。これにより、１ＩＴ間に制御でき
る軸数ｎは、 （２＋１）×１０＋２５ｎ×１０＋（２＋１）×１０＋２２ｎ×１０ ＝２００００００×０．００２ ‥‥‥‥式（３） 簡単にして、 ６０＋４７０ｎ＝４０００ ‥‥‥‥式（３’） ∴ ｎ≒８．３８ この結果、８軸の制御が可能となる。
【００３８】加えて、各データのエンドエレメントを各
軸データの最後、例えばサーボシステム（図１８の
(3)）・主軸システム（図１８の(4)）の受信データでは
ゲイン信号２、送信データではアラーム信号のエンドエ
レメントを残し、他は省略すると、受信データでは４By
te、送信データは３Byteの転送量の圧縮が図れる。この
状態は図１３に示す。これにより、１ＩＴ間に制御でき
る軸数ｎは、 （２＋１）×１０＋２１ｎ×１０＋（２＋１）×１０＋１９ｎ×１０ ＝２００００００×０．００２ ‥‥‥‥‥‥式（４） 簡単にして、 ６０＋４００ｎ＝４０００ ‥‥‥‥‥‥式（４’） ∴ ｎ≒９．８５ この結果、９軸の制御が可能となる。
軸データの最後、例えばサーボシステム（図１８の
(3)）・主軸システム（図１８の(4)）の受信データでは
ゲイン信号２、送信データではアラーム信号のエンドエ
レメントを残し、他は省略すると、受信データでは４By
te、送信データは３Byteの転送量の圧縮が図れる。この
状態は図１３に示す。これにより、１ＩＴ間に制御でき
る軸数ｎは、 （２＋１）×１０＋２１ｎ×１０＋（２＋１）×１０＋１９ｎ×１０ ＝２００００００×０．００２ ‥‥‥‥‥‥式（４） 簡単にして、 ６０＋４００ｎ＝４０００ ‥‥‥‥‥‥式（４’） ∴ ｎ≒９．８５ この結果、９軸の制御が可能となる。
【００３９】さらに加えて、例えば速度データ・ゲイン
信号・速度フィードバックデータ等の全桁数数（言い替
えれば、０から最大値まで）が必要で無かったり、微細
な分割の必要でないデータ等について、例えば速度デー
タ・速度フィードバックデータ・負荷フィードバックデ
ータ等は、２(10進)の飛び数；０，２，４，６，８，‥
‥‥，２ｎの採用、ゲイン信号のように使用する数値の
範囲が機械によって限定されるデータ等についてはデー
タの枠数が、本例では１０００個もあれば実用に出来る
等の理由により全桁数値より小さな枠数で可能となる等
によって、前例の転送データをさらに間引きし、サーボ
システム（図１８の(3)）・主軸システム（図１８の
(4)）の受信データで２Byte、送信データで４Byteの転
送量の圧縮が図れる。この状態は図１４に示す。これに
より、１ＩＴ間に制御できる軸数ｎは、 （２＋１）×１０＋１９ｎ×１０＋（２＋１）×１０＋１７ｎ×１０ ＝２００００００×０．００２ ‥‥‥‥‥‥式（５） 簡単にして、 ６０＋３６０ｎ＝４０００ ‥‥‥‥‥‥式（５’） ∴ ｎ≒１０．９４ この結果、１０軸の制御も可能となった。この結果のデ
ータ送受信様式は図１５に示す。
信号・速度フィードバックデータ等の全桁数数（言い替
えれば、０から最大値まで）が必要で無かったり、微細
な分割の必要でないデータ等について、例えば速度デー
タ・速度フィードバックデータ・負荷フィードバックデ
ータ等は、２(10進)の飛び数；０，２，４，６，８，‥
‥‥，２ｎの採用、ゲイン信号のように使用する数値の
範囲が機械によって限定されるデータ等についてはデー
タの枠数が、本例では１０００個もあれば実用に出来る
等の理由により全桁数値より小さな枠数で可能となる等
によって、前例の転送データをさらに間引きし、サーボ
システム（図１８の(3)）・主軸システム（図１８の
(4)）の受信データで２Byte、送信データで４Byteの転
送量の圧縮が図れる。この状態は図１４に示す。これに
より、１ＩＴ間に制御できる軸数ｎは、 （２＋１）×１０＋１９ｎ×１０＋（２＋１）×１０＋１７ｎ×１０ ＝２００００００×０．００２ ‥‥‥‥‥‥式（５） 簡単にして、 ６０＋３６０ｎ＝４０００ ‥‥‥‥‥‥式（５’） ∴ ｎ≒１０．９４ この結果、１０軸の制御も可能となった。この結果のデ
ータ送受信様式は図１５に示す。
【００４０】以上のデータ圧縮方法とデータ転送処理手
段について次に説明する。図１〜図４は、データ転送処
理内容を示すフローチャートで、図１，図２は主制御部
（図１８の(1)）よりサーボシステム（図１８の(3)）・
主軸システム（図１８の(4)）へのデータ転送処理を示
す。図３，図４は、サーボシステム（図１８の(3)）・
主軸システム（図１８の(4)）より主制御部（図１８の
(1)）へのデータ転送処理を示す。
段について次に説明する。図１〜図４は、データ転送処
理内容を示すフローチャートで、図１，図２は主制御部
（図１８の(1)）よりサーボシステム（図１８の(3)）・
主軸システム（図１８の(4)）へのデータ転送処理を示
す。図３，図４は、サーボシステム（図１８の(3)）・
主軸システム（図１８の(4)）より主制御部（図１８の
(1)）へのデータ転送処理を示す。
【００４１】また、図１，図２は、主制御部（図１８の
(1)）で各システムへの転送データ演算が終了し、記憶
部（１０２）にデータが記憶された後からの主制御部
（図１８の(1)）とサーボシステム（図１８の(3)）・主
軸システム（図１８の(4)）での処理を示す。
(1)）で各システムへの転送データ演算が終了し、記憶
部（１０２）にデータが記憶された後からの主制御部
（図１８の(1)）とサーボシステム（図１８の(3)）・主
軸システム（図１８の(4)）での処理を示す。
【００４２】図１において、ステップ１で開始し、ステ
ップ２でＩＴか否かを判別し、ＩＴタイミングであれば
経路２０１を経てステップ３に至る。ステップ３では、
１ＩＴのデータと記憶部（図１８の(102)）内のパラメ
ータを読む。次に、経路３０１を経てステップ４に至
る。ステップ４では、制御軸番号ｎ＝１を設定し、ステ
ップ５に移る。ステップ５では、１ＩＴのデータの残り
の有無を判別する。データ有の場合、経路５０１を経
て、ステップ６に移る。ステップ６では、第ｎ軸のデー
タ残の有無を判別し、有りの場合は、経路６０２を経
て、ステップ８に至る。
ップ２でＩＴか否かを判別し、ＩＴタイミングであれば
経路２０１を経てステップ３に至る。ステップ３では、
１ＩＴのデータと記憶部（図１８の(102)）内のパラメ
ータを読む。次に、経路３０１を経てステップ４に至
る。ステップ４では、制御軸番号ｎ＝１を設定し、ステ
ップ５に移る。ステップ５では、１ＩＴのデータの残り
の有無を判別する。データ有の場合、経路５０１を経
て、ステップ６に移る。ステップ６では、第ｎ軸のデー
タ残の有無を判別し、有りの場合は、経路６０２を経
て、ステップ８に至る。
【００４３】ステップ８では、１ＩＴ分の転送データ演
算結果やパラメータにより第１軸の第１データエレメン
ト分（本例では位置データ）がデータテーブル処理かソ
フトウェアロジック処理かを判別する。ソフトウェアロ
ジック処理の場合は、経路８０２を経て、ステップ１０
で、１０進数を３６進数化し、さらに３６進符号化す
る。ここで、３６進数より３６進符号化の方法には、デ
ータテーブル法とソフトウェアロジック法がある。
算結果やパラメータにより第１軸の第１データエレメン
ト分（本例では位置データ）がデータテーブル処理かソ
フトウェアロジック処理かを判別する。ソフトウェアロ
ジック処理の場合は、経路８０２を経て、ステップ１０
で、１０進数を３６進数化し、さらに３６進符号化す
る。ここで、３６進数より３６進符号化の方法には、デ
ータテーブル法とソフトウェアロジック法がある。
【００４４】データテーブル法の例は、図１０に示すと
おり、３６進枡に対応し０〜９，Ａ〜Ｚの符号を記入し
て有り、０〜９，Ａ〜Ｚを３６進符号として使用するも
のである。このテーブルの使用方法は、３６進数の各枡
の数値に応じた３６進符号を読み出して並べることによ
り３６進符号化が出来る。
おり、３６進枡に対応し０〜９，Ａ〜Ｚの符号を記入し
て有り、０〜９，Ａ〜Ｚを３６進符号として使用するも
のである。このテーブルの使用方法は、３６進数の各枡
の数値に応じた３６進符号を読み出して並べることによ
り３６進符号化が出来る。
【００４５】ソフトウェアロジック法は、このデータテ
ーブルの例を３６進数対応に、例えば、３５(36進)の場
合は、３５＝Ｚのように［０］から［３５］までを符号
に置き換えるプログラムコーディングとするものであ
る。この３６進符号化例は、既に説明済みである。
ーブルの例を３６進数対応に、例えば、３５(36進)の場
合は、３５＝Ｚのように［０］から［３５］までを符号
に置き換えるプログラムコーディングとするものであ
る。この３６進符号化例は、既に説明済みである。
【００４６】ステップ１０で符号化が終わると、経路１
００１を経て、ステップ１３に至る。ステップ１３で
は、送信データフォーマット処理を行う。ラベル・デー
タ・エンドの各エレメント順に整列し、ラベル・エンド
の各エレメントを省略するときは、パラメータに従って
処理を行う。この処理が終れば、経路１３０１を経て、
ステップ１４で記憶部（図１８の(102)）内のバッファ
メモリーへ記録する。この記録が終れば、ステップ６へ
戻り、第１軸対応のデータが無くなるまでステップ６よ
りステップ１４を繰り返す。
００１を経て、ステップ１３に至る。ステップ１３で
は、送信データフォーマット処理を行う。ラベル・デー
タ・エンドの各エレメント順に整列し、ラベル・エンド
の各エレメントを省略するときは、パラメータに従って
処理を行う。この処理が終れば、経路１３０１を経て、
ステップ１４で記憶部（図１８の(102)）内のバッファ
メモリーへ記録する。この記録が終れば、ステップ６へ
戻り、第１軸対応のデータが無くなるまでステップ６よ
りステップ１４を繰り返す。
【００４７】また、ステップ８でデータテーブル有と判
別したときは、経路８０１を経て、ステップ９でデータ
間引きかどうかを判別し、データ間引きで無い場合、経
路９０２を経て、ステップ１１に至り、データテーブル
で３６進符号化を、例えば、図５に示すデータテーブル
により１０進数から直接に３６進符号へ変換する。
別したときは、経路８０１を経て、ステップ９でデータ
間引きかどうかを判別し、データ間引きで無い場合、経
路９０２を経て、ステップ１１に至り、データテーブル
で３６進符号化を、例えば、図５に示すデータテーブル
により１０進数から直接に３６進符号へ変換する。
【００４８】この図５は、縦枡に１０進数上位７桁、横
枡に１０進数最下位１桁を全数値配置した８桁１０進数
より３６進符号化するテーブルの一例である。いま、こ
のテーブルを用いて、１０進数の１５１(10進)から３６
進符号の４７(36進)を求めるには、図中丸枠で表示した
縦枡１５と横枡１との交点枠内の符号４７を読むことで
与えらえる。
枡に１０進数最下位１桁を全数値配置した８桁１０進数
より３６進符号化するテーブルの一例である。いま、こ
のテーブルを用いて、１０進数の１５１(10進)から３６
進符号の４７(36進)を求めるには、図中丸枠で表示した
縦枡１５と横枡１との交点枠内の符号４７を読むことで
与えらえる。
【００４９】主制御部（図１８の(1)）におけるメモリ
ー構成では、ハードウェアの制限があり、本図のデータ
テーブルをそのまま作ることは困難であるが、プログラ
ム方法として対処し、この変換テーブルのトップ番地を
仮に１００００とすると、各々のデータ枠は１番地宛順
送りに設定するものとすれば、１５１(10進)は、 １００００＋１５１＝１０１５１(10進) １０１５１(10進)番地に記録されているデータ４７(36
進)を読みだして与えられる。このステップ１１の処理
が終れば、経路１１０１を経て、ステップ１３に至る。
ステップ１３以降の処理は既に説明した。
ー構成では、ハードウェアの制限があり、本図のデータ
テーブルをそのまま作ることは困難であるが、プログラ
ム方法として対処し、この変換テーブルのトップ番地を
仮に１００００とすると、各々のデータ枠は１番地宛順
送りに設定するものとすれば、１５１(10進)は、 １００００＋１５１＝１０１５１(10進) １０１５１(10進)番地に記録されているデータ４７(36
進)を読みだして与えられる。このステップ１１の処理
が終れば、経路１１０１を経て、ステップ１３に至る。
ステップ１３以降の処理は既に説明した。
【００５０】ステップ９でデータ間引きと判別されたと
きは、経路９０１を経て、ステップ１２に至る。ステッ
プ１２では、データ間引きテーブルによる３６進符号化
を、例えば図７に示すデータ間引きテーブルにより１０
進数から直接に間引き３６進符号へ変換する。図７は、
縦枡に１０進数上位５桁、横枡に１０進数下位１桁を全
数値配置した６桁１０進数より間引き３６進符号化する
テーブルの一例である。いま、このテーブルを用いて、
２１(10進)を間引き３６進符号化するには、図中丸枠で
表示した縦枡の２と横枡の１との交点枠内のＢ(36進)を
読み出して与えられる。
きは、経路９０１を経て、ステップ１２に至る。ステッ
プ１２では、データ間引きテーブルによる３６進符号化
を、例えば図７に示すデータ間引きテーブルにより１０
進数から直接に間引き３６進符号へ変換する。図７は、
縦枡に１０進数上位５桁、横枡に１０進数下位１桁を全
数値配置した６桁１０進数より間引き３６進符号化する
テーブルの一例である。いま、このテーブルを用いて、
２１(10進)を間引き３６進符号化するには、図中丸枠で
表示した縦枡の２と横枡の１との交点枠内のＢ(36進)を
読み出して与えられる。
【００５１】この例は、２飛びの間引き数値例を示す
が、必要に応じ、他の飛び数を用いても良いし、特性が
直線性の無いデータやある領域のみ高精度保証したい場
合などは、適時符号入力値を変え、対応できるデータと
することも可能である。
が、必要に応じ、他の飛び数を用いても良いし、特性が
直線性の無いデータやある領域のみ高精度保証したい場
合などは、適時符号入力値を変え、対応できるデータと
することも可能である。
【００５２】ステップ１２の処理が終れば、経路１２０
１を経て、ステップ１３に至る。ステップ１３以後の処
理は既に説明した。
１を経て、ステップ１３に至る。ステップ１３以後の処
理は既に説明した。
【００５３】次に、ステップ６で第１軸の未処理データ
残が無いと判別された場合は、第１軸のデータ変換処理
は終了する。次に、経路６０１を経て、ステップ７で、
ｎ＝ｎ＋１の処理（この場合ｎ＝２となる。）をし、ス
テップ５に戻り、１ＩＴのデータ残の有無を判別し、有
の場合は、ステップ６から１４を第２軸より順に第ｎ軸
までを繰り返す。
残が無いと判別された場合は、第１軸のデータ変換処理
は終了する。次に、経路６０１を経て、ステップ７で、
ｎ＝ｎ＋１の処理（この場合ｎ＝２となる。）をし、ス
テップ５に戻り、１ＩＴのデータ残の有無を判別し、有
の場合は、ステップ６から１４を第２軸より順に第ｎ軸
までを繰り返す。
【００５４】次に、ステップ５で１ＩＴのデータ残が無
いと判別された場合は、１ＩＴのデータ変換処理は終了
する。
いと判別された場合は、１ＩＴのデータ変換処理は終了
する。
【００５５】経路５０２を経て、ステップ１５に至り、
ステップ１５で、記憶部（図１８の(102)）内のバッフ
ァメモリーに記録したデータをサーボシステム（図１８
の(3)）・主軸システム（図１８の(4)）等へ転送タイミ
ングに合わせて転送すると共に、ｎ＝０にリセットし、
経路１００１を経て、ステップ２に戻り、次のＩＴスタ
ートまで待機し、以後、１ＩＴタイミング毎にステップ
２から１５を繰り返す。
ステップ１５で、記憶部（図１８の(102)）内のバッフ
ァメモリーに記録したデータをサーボシステム（図１８
の(3)）・主軸システム（図１８の(4)）等へ転送タイミ
ングに合わせて転送すると共に、ｎ＝０にリセットし、
経路１００１を経て、ステップ２に戻り、次のＩＴスタ
ートまで待機し、以後、１ＩＴタイミング毎にステップ
２から１５を繰り返す。
【００５６】一方、ステップ１６でサーボシステム（図
１８の(3)）・主軸システム（図１８の(4)）は、転送ケ
ーブル（図１８の(6)）を経由して送られて来た転送デ
ータ群の中から、各々各軸対応のデータを各々の記憶部
（図１８の(302)(402)）内のバッファメモリーへ記録す
る。
１８の(3)）・主軸システム（図１８の(4)）は、転送ケ
ーブル（図１８の(6)）を経由して送られて来た転送デ
ータ群の中から、各々各軸対応のデータを各々の記憶部
（図１８の(302)(402)）内のバッファメモリーへ記録す
る。
【００５７】次に、経路１６０１を経て、ステップ１７
で、該当する各サーボシステム（図１８の(3)）・主軸
システム（図１８の(4)）は、各々各軸対応のラベルエ
レメント以降のデータを読み、未処理データの有無を判
別する。未処理データ有の場合は、経路１７０２を経
て、ステップ１８で、ラベルエレメント対応のパラメー
タを、各記憶部（図１８の(302)(402)）より読み出し、
経路１８０１を経て、ステップ１９で、データテーブル
処理かソフトウェアロジック処理かを判別する。
で、該当する各サーボシステム（図１８の(3)）・主軸
システム（図１８の(4)）は、各々各軸対応のラベルエ
レメント以降のデータを読み、未処理データの有無を判
別する。未処理データ有の場合は、経路１７０２を経
て、ステップ１８で、ラベルエレメント対応のパラメー
タを、各記憶部（図１８の(302)(402)）より読み出し、
経路１８０１を経て、ステップ１９で、データテーブル
処理かソフトウェアロジック処理かを判別する。
【００５８】ソフトウェアロジック処理の場合は、経路
１９０２を経て、ステップ２１で、３６進符号より３６
進数化し、１０進数へ戻す。これはステップ１０で説明
した方法の逆処理である。ここで、３６進符号より３６
進数化するには、データテーブル法とソフトウェアロジ
ック法等がある。データテーブル法の例は、図１１に示
すとおり、３６進符号枡に対応して３６進数枡に０から
３５までの３６進数を記入してあり、３６進符号の各枡
の符号に応じ数値を読み出して並べることにより３６進
数化ができる。ソフトウェアロジック法は、このデータ
テーブルの例を３６進符号対応に、例えばＺ＝３５のよ
うに［０］から［Ｚ］までを数値に置き替えるプログラ
ムコーディングをするものである。
１９０２を経て、ステップ２１で、３６進符号より３６
進数化し、１０進数へ戻す。これはステップ１０で説明
した方法の逆処理である。ここで、３６進符号より３６
進数化するには、データテーブル法とソフトウェアロジ
ック法等がある。データテーブル法の例は、図１１に示
すとおり、３６進符号枡に対応して３６進数枡に０から
３５までの３６進数を記入してあり、３６進符号の各枡
の符号に応じ数値を読み出して並べることにより３６進
数化ができる。ソフトウェアロジック法は、このデータ
テーブルの例を３６進符号対応に、例えばＺ＝３５のよ
うに［０］から［Ｚ］までを数値に置き替えるプログラ
ムコーディングをするものである。
【００５９】３６進数から１０進数への変換は、数学的
定理、従ってソフトウェアプログラムをすることにより
容易に可能である。例えば、前例に示した位置データ
（図１９の(a)）の３６進符号から１０進数への変換を
示すと次の通りである。 １ＮＪＣＨＲ(36進)‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥３６進符号 ［１］［２３］［１９］［１２］［１７］［２７］‥‥‥‥‥３６進数 １×３６#5＋２３×３６#4＋１９×３６#3＋１２×３６#2＋１７×３６#1＋２ ７×３６#0＝６０４６６１７６＋３８６３１１６８＋８８６４６４＋１１５５２ ＋６１２＋２７＝９９９９９９９９‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥１０進数 但し、３６#kは、３６のｋ乗を表わす。
定理、従ってソフトウェアプログラムをすることにより
容易に可能である。例えば、前例に示した位置データ
（図１９の(a)）の３６進符号から１０進数への変換を
示すと次の通りである。 １ＮＪＣＨＲ(36進)‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥３６進符号 ［１］［２３］［１９］［１２］［１７］［２７］‥‥‥‥‥３６進数 １×３６#5＋２３×３６#4＋１９×３６#3＋１２×３６#2＋１７×３６#1＋２ ７×３６#0＝６０４６６１７６＋３８６３１１６８＋８８６４６４＋１１５５２ ＋６１２＋２７＝９９９９９９９９‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥‥１０進数 但し、３６#kは、３６のｋ乗を表わす。
【００６０】ステップ２１で１０進数化が終ると、経路
２１０１を経て、ステップ２４で、受信データのフォー
マット化を行う。ラベル・エンドの各エレメントを省略
したデータであれば、パラメータに従ってこれを付加
し、規定のデータフォーマットとする。なお、この受信
データのフォーマット化は、順序を変え、ステップ１６
の次に処理しても差し支えない。
２１０１を経て、ステップ２４で、受信データのフォー
マット化を行う。ラベル・エンドの各エレメントを省略
したデータであれば、パラメータに従ってこれを付加
し、規定のデータフォーマットとする。なお、この受信
データのフォーマット化は、順序を変え、ステップ１６
の次に処理しても差し支えない。
【００６１】ステップ２４で受信データフォーマット化
が終ると、ステップ２５で、各記憶部（図１８の(302)
(402)）内のバッファメモリーへ記録する。これによ
り、１ラベルエレメントのデータ変換が終了したので、
経路２５０１を経て、ステップ１７に戻り、データが無
くなるまで各ラベルエレメントのデータ処理を繰り返
す。
が終ると、ステップ２５で、各記憶部（図１８の(302)
(402)）内のバッファメモリーへ記録する。これによ
り、１ラベルエレメントのデータ変換が終了したので、
経路２５０１を経て、ステップ１７に戻り、データが無
くなるまで各ラベルエレメントのデータ処理を繰り返
す。
【００６２】ステップ１９でデータテーブル有と判別し
たときは、経路１９０１を経て、ステップ２０で、デー
タ間引きか否かを判別し、データ間引きで無いとき、経
路２００２を経て、ステップ２２に至り、データテーブ
ルで１０進数化を、例えば図６に示すデータテーブルに
より３６進符号から直接１０進数へ変換する。図６は、
縦枡に３６進符号上位５枡、横枡に３６進符号最下位１
枡を全符号配置した６枡３６進符号より８桁１０進数化
するテーブルの一例である。いま、このテーブルを用い
て３６進符号４７(36進)から１０進数１５１(10進)を求
めるには、図中丸枠の縦枡の４と横枡の７との交点枠内
の数値、１５１を読むことで与えられる。サーボシステ
ム（図１８の(3)）・主軸システム（図１８の(4)）にお
けるメモリー構成では、ハードウェアの制約が有り、本
図のようなデータテーブルをそのまま作ることは困難で
あるが、プログラム方法により可能な方法の類似例はス
テップ１３で既に説明した。このステップ２２が終れ
ば、経路２２０１を経て、ステップ２４に至る。ステッ
プ２４以降の処理は既に説明した。
たときは、経路１９０１を経て、ステップ２０で、デー
タ間引きか否かを判別し、データ間引きで無いとき、経
路２００２を経て、ステップ２２に至り、データテーブ
ルで１０進数化を、例えば図６に示すデータテーブルに
より３６進符号から直接１０進数へ変換する。図６は、
縦枡に３６進符号上位５枡、横枡に３６進符号最下位１
枡を全符号配置した６枡３６進符号より８桁１０進数化
するテーブルの一例である。いま、このテーブルを用い
て３６進符号４７(36進)から１０進数１５１(10進)を求
めるには、図中丸枠の縦枡の４と横枡の７との交点枠内
の数値、１５１を読むことで与えられる。サーボシステ
ム（図１８の(3)）・主軸システム（図１８の(4)）にお
けるメモリー構成では、ハードウェアの制約が有り、本
図のようなデータテーブルをそのまま作ることは困難で
あるが、プログラム方法により可能な方法の類似例はス
テップ１３で既に説明した。このステップ２２が終れ
ば、経路２２０１を経て、ステップ２４に至る。ステッ
プ２４以降の処理は既に説明した。
【００６３】また、ステップ２０でデータ間引きと判別
された場合は、経路２００１を経て、ステップ２３で、
データ間引きテーブルを用いて１０進数化を、例えば図
８に示すデータ間引きテーブルにより、間引き３６進符
号より間引き１０進数へ直接変換する。図８は、縦枡に
間引き３６進符号上位２枡、横枡に最下位１枡を全符号
配置した３枡３６進符号より６桁間引き１０進数へ変換
するテーブルの一例である。いま、このテーブルを用い
て３６進符号Ｂ(36)を間引き１０進数化するには、図中
丸枠の縦枡０と横枡Ｂとの交点枠内の２２(10)を読み出
して与えられる。これらのデータテーブルは、主制御部
（図１８の(1)）とサーボシステム（図１８の(3)）・主
軸システム（図１８の(4)）等とが互に読み取り出来る
一対のデータテーブルとなっていることが必須条件であ
る。ステップ２３の処理が終れば、経路２３０１を経
て、ステップ２４に至る。ステップ２４以降の処理は既
に説明した。
された場合は、経路２００１を経て、ステップ２３で、
データ間引きテーブルを用いて１０進数化を、例えば図
８に示すデータ間引きテーブルにより、間引き３６進符
号より間引き１０進数へ直接変換する。図８は、縦枡に
間引き３６進符号上位２枡、横枡に最下位１枡を全符号
配置した３枡３６進符号より６桁間引き１０進数へ変換
するテーブルの一例である。いま、このテーブルを用い
て３６進符号Ｂ(36)を間引き１０進数化するには、図中
丸枠の縦枡０と横枡Ｂとの交点枠内の２２(10)を読み出
して与えられる。これらのデータテーブルは、主制御部
（図１８の(1)）とサーボシステム（図１８の(3)）・主
軸システム（図１８の(4)）等とが互に読み取り出来る
一対のデータテーブルとなっていることが必須条件であ
る。ステップ２３の処理が終れば、経路２３０１を経
て、ステップ２４に至る。ステップ２４以降の処理は既
に説明した。
【００６４】次に、ステップ１７で未処理データ残が無
いと判別されたときは、１ＩＴのデータ変換処理は終了
し、サーボシステム（図１８の(3)）・主軸システム
（図１８の(4)）等へのデータ転送も終了する。
いと判別されたときは、１ＩＴのデータ変換処理は終了
し、サーボシステム（図１８の(3)）・主軸システム
（図１８の(4)）等へのデータ転送も終了する。
【００６５】各々のシステムがデータを必要とする時、
必要とするデータは、ステップ２５でバッファメモリー
に記憶したデータを読み出して使用することになる。経
路１７０１を経て、ステップ２６で、次のＩＴスタート
まで待機し、以後、１ＩＴタイミング毎にステップ１６
から２６を繰り返す。
必要とするデータは、ステップ２５でバッファメモリー
に記憶したデータを読み出して使用することになる。経
路１７０１を経て、ステップ２６で、次のＩＴスタート
まで待機し、以後、１ＩＴタイミング毎にステップ１６
から２６を繰り返す。
【００６６】サーボシステム群・主軸システム群で各軸
毎のデータサンプリング検出とデータ演算が終了し、記
憶部（図１８の(302)(402)）へ記録されたデータを主制
御部（図１８の(1)）に送信する転送方法については、
図３，図４に示すフローチャートにおいて、各々の軸毎
にステップ３０で処理を開始する。ステップ３１で、Ｉ
Ｔか否かを判別し、ＩＴタイミングであれば、経路３１
０２を経て、ステップ３２に至る。ステップ３２では、
１ＩＴのデータとパラメータを読み、次に、経路３２０
１を経て、ステップ３３に至る。
毎のデータサンプリング検出とデータ演算が終了し、記
憶部（図１８の(302)(402)）へ記録されたデータを主制
御部（図１８の(1)）に送信する転送方法については、
図３，図４に示すフローチャートにおいて、各々の軸毎
にステップ３０で処理を開始する。ステップ３１で、Ｉ
Ｔか否かを判別し、ＩＴタイミングであれば、経路３１
０２を経て、ステップ３２に至る。ステップ３２では、
１ＩＴのデータとパラメータを読み、次に、経路３２０
１を経て、ステップ３３に至る。
【００６７】ステップ３３では、１ＩＴのデータの残り
の有無を判別する。データ有の場合、経路３３０１を経
て、ステップ３４に移る。ステップ３４では、サンプリ
ング検出とデータ演算結果や記憶部（図１８の(302)(40
2)）中のパラメータにより、各軸の第１データエレメン
ト分がデータテーブル処理かソフトウェアロジック処理
かを判別する。データテーブルのないソフトウェアロジ
ック処理の場合は、経路３４０２を経て、ステップ３６
で、１０進数を３６進数化し、さらに３６進符号化す
る。３６進符号化の方法は既に説明した。
の有無を判別する。データ有の場合、経路３３０１を経
て、ステップ３４に移る。ステップ３４では、サンプリ
ング検出とデータ演算結果や記憶部（図１８の(302)(40
2)）中のパラメータにより、各軸の第１データエレメン
ト分がデータテーブル処理かソフトウェアロジック処理
かを判別する。データテーブルのないソフトウェアロジ
ック処理の場合は、経路３４０２を経て、ステップ３６
で、１０進数を３６進数化し、さらに３６進符号化す
る。３６進符号化の方法は既に説明した。
【００６８】ステップ３６で符号化が終ると、経路３６
０１を経てステップ３９に至る。ステップ３９では、送
信データのフォーマット処理を行う。ラベル・データ・
エンドの各エレメント順に整列し、ラベル・エンドの各
エレメントを省略する場合は、パラメータに従って処理
を行う。この処理が終れば、経路３９０１を経て、ステ
ップ４０で記憶部（図１８の(302)(402)）中のバッファ
メモリーへ記録する。この記録が終れば、ステップ３３
へ戻り、各軸対応のデータが無くなるまで繰り返す。
０１を経てステップ３９に至る。ステップ３９では、送
信データのフォーマット処理を行う。ラベル・データ・
エンドの各エレメント順に整列し、ラベル・エンドの各
エレメントを省略する場合は、パラメータに従って処理
を行う。この処理が終れば、経路３９０１を経て、ステ
ップ４０で記憶部（図１８の(302)(402)）中のバッファ
メモリーへ記録する。この記録が終れば、ステップ３３
へ戻り、各軸対応のデータが無くなるまで繰り返す。
【００６９】また、ステップ３４でデータテーブル有と
判別したときは、経路３４０１を経て、ステップ３５で
間引きかどうかを判別し、データ間引きで無い場合、経
路３５０２を経て、ステップ３７に至り、データテーブ
ルで３６進符号化を、例えば図５に示すデータテーブル
により１０進数から直接に３６進符号へ変換する。この
変換方法は既にステップ１１で説明した。
判別したときは、経路３４０１を経て、ステップ３５で
間引きかどうかを判別し、データ間引きで無い場合、経
路３５０２を経て、ステップ３７に至り、データテーブ
ルで３６進符号化を、例えば図５に示すデータテーブル
により１０進数から直接に３６進符号へ変換する。この
変換方法は既にステップ１１で説明した。
【００７０】サーボシステム群（図１８の(3)）・主軸
システム群（図１８の(4)）におけるメモリー構成で
は、ハードウェアの制限が有り、本図のデータテーブル
をそのまま作ることは困難であるが、プログラム方法例
は、既にステップ１１で説明した。
システム群（図１８の(4)）におけるメモリー構成で
は、ハードウェアの制限が有り、本図のデータテーブル
をそのまま作ることは困難であるが、プログラム方法例
は、既にステップ１１で説明した。
【００７１】ステップ３７の処理が終れば、経路３７０
１を経て、ステップ３９に至る。ステップ３９以降の処
理は既に説明した。
１を経て、ステップ３９に至る。ステップ３９以降の処
理は既に説明した。
【００７２】又、ステップ３５でデータ間引きと判別さ
れたときは、経路３５０１を経て、ステップ３８に至
る。ステップ３８では、データ間引きテーブルによる３
６進符号化を、例えば図７に示すデータ間引きテーブル
により１０進数から直接に間引き３６進符号へ変換す
る。このデータ間引きテーブルの使用方法や符号設定の
仕方については、既にステップ１２で説明した。
れたときは、経路３５０１を経て、ステップ３８に至
る。ステップ３８では、データ間引きテーブルによる３
６進符号化を、例えば図７に示すデータ間引きテーブル
により１０進数から直接に間引き３６進符号へ変換す
る。このデータ間引きテーブルの使用方法や符号設定の
仕方については、既にステップ１２で説明した。
【００７３】ステップ３８の処理が終れば、経路３８０
１を経て、ステップ３９に至る。ステップ３９以降の処
理は既に説明した。
１を経て、ステップ３９に至る。ステップ３９以降の処
理は既に説明した。
【００７４】次に、ステップ３３で１ＩＴのデータ残が
無いと判別されたときは、１ＩＴのデータ変換処理は終
了する。経路３３０２を経て、ステップ４１に至り、ス
テップ４０で、バッファメモリーに記録したデータを各
I/O-I/F（図１８の(303)(403)）を経て、各軸送信タイ
ミングに合わせて主制御部（図１８の(1)）へ転送する
と共に、経路４１０１を経て、ステップ３１に戻り、次
のＩＴスタートまで待機し、以後、１ＩＴタイミング毎
にステップ３１から４１を繰り返す。
無いと判別されたときは、１ＩＴのデータ変換処理は終
了する。経路３３０２を経て、ステップ４１に至り、ス
テップ４０で、バッファメモリーに記録したデータを各
I/O-I/F（図１８の(303)(403)）を経て、各軸送信タイ
ミングに合わせて主制御部（図１８の(1)）へ転送する
と共に、経路４１０１を経て、ステップ３１に戻り、次
のＩＴスタートまで待機し、以後、１ＩＴタイミング毎
にステップ３１から４１を繰り返す。
【００７５】一方、ステップ４２で、主制御部（図１８
の(1)）は、転送ケーブル（図１８の(6)）を経由して送
られて来た転送データ群を、I/O-I/F（図１８の(103)）
を経て、記憶部（図１８の(102)）内の各軸対応のバッ
ファメモリーへ記録する。次に、経路４２０１を経て、
ステップ４３で、制御軸番号ｎ＝１を設定し、ステップ
４４に移る。ステップ４４では、１ＩＴのデータの残り
の有無を判別する。データ有の場合は経路４４０１を経
てステップ４５に移る。
の(1)）は、転送ケーブル（図１８の(6)）を経由して送
られて来た転送データ群を、I/O-I/F（図１８の(103)）
を経て、記憶部（図１８の(102)）内の各軸対応のバッ
ファメモリーへ記録する。次に、経路４２０１を経て、
ステップ４３で、制御軸番号ｎ＝１を設定し、ステップ
４４に移る。ステップ４４では、１ＩＴのデータの残り
の有無を判別する。データ有の場合は経路４４０１を経
てステップ４５に移る。
【００７６】ステップ４５では、第ｎ軸（この場合第１
軸となる。）のデータ残の有無を判別し、有りの場合
は、経路４５０２を経て、ステップ４７に至る。ステッ
プ４７では、転送されて来た１ＩＴのデータや記憶部
（図１８の(102)）中のパラメータにより、第１軸の第
１データエレメント分がデータテーブル処理かソフトウ
ェアロジック処理かを判別する。データテーブルのない
ソフトウェアロジック処理の場合は、経路４７０１を経
て、ステップ４９で、３６進符号より３６進数化し、１
０進数へ戻す。この方法はステップ２１で既に説明し
た。
軸となる。）のデータ残の有無を判別し、有りの場合
は、経路４５０２を経て、ステップ４７に至る。ステッ
プ４７では、転送されて来た１ＩＴのデータや記憶部
（図１８の(102)）中のパラメータにより、第１軸の第
１データエレメント分がデータテーブル処理かソフトウ
ェアロジック処理かを判別する。データテーブルのない
ソフトウェアロジック処理の場合は、経路４７０１を経
て、ステップ４９で、３６進符号より３６進数化し、１
０進数へ戻す。この方法はステップ２１で既に説明し
た。
【００７７】ステップ４９で１０進数化が終ると、経路
４９０１を経て、ステップ５２で、受信データのフォー
マット化を行う。ラベル・エンドの各エレメントを省略
したデータであれば、これを付加し、規定のデータフォ
ーマットとする。なお、この受信データのフォーマット
化は、順序を変え、ステップ４２の次に処理しても差し
支えない。
４９０１を経て、ステップ５２で、受信データのフォー
マット化を行う。ラベル・エンドの各エレメントを省略
したデータであれば、これを付加し、規定のデータフォ
ーマットとする。なお、この受信データのフォーマット
化は、順序を変え、ステップ４２の次に処理しても差し
支えない。
【００７８】ステップ５２で受信データフォーマット化
が終わると、ステップ５３で、バッファメモリーへ記録
する。これにより１ラベルエレメント分のデータ変換が
終了したので、経路５３０１を経て、ステップ４５に戻
り、データが無くなるまで、各ラベルエレメントのデー
タ変換処理を繰り返す。
が終わると、ステップ５３で、バッファメモリーへ記録
する。これにより１ラベルエレメント分のデータ変換が
終了したので、経路５３０１を経て、ステップ４５に戻
り、データが無くなるまで、各ラベルエレメントのデー
タ変換処理を繰り返す。
【００７９】又、ステップ４７でデータテーブル有と判
別したときは、経路４７０１を経てステップ４８でデー
タ間引きか否かを判別し、データ間引きで無い場合、経
路４８０２を経てステップ５０に至り、データテーブル
で１０進数化を、例えば図６に示すデータテーブルによ
り３６進符号から直接１０進数へ変換する。この方法
は、ステップ２２で既に説明した。主制御部（図１８の
(1)）におけるメモリー構成では、ハードウェアの制約
が有り、本図のようなデータテーブルをそのまま作るこ
とは困難であるが、プログラム方法により可能な類似方
法例はステップ３で既に説明した。ステップ５０が終れ
ば、経路５００１を経て、ステップ５２に至る。ステッ
プ５２以降の処理は既に説明した。
別したときは、経路４７０１を経てステップ４８でデー
タ間引きか否かを判別し、データ間引きで無い場合、経
路４８０２を経てステップ５０に至り、データテーブル
で１０進数化を、例えば図６に示すデータテーブルによ
り３６進符号から直接１０進数へ変換する。この方法
は、ステップ２２で既に説明した。主制御部（図１８の
(1)）におけるメモリー構成では、ハードウェアの制約
が有り、本図のようなデータテーブルをそのまま作るこ
とは困難であるが、プログラム方法により可能な類似方
法例はステップ３で既に説明した。ステップ５０が終れ
ば、経路５００１を経て、ステップ５２に至る。ステッ
プ５２以降の処理は既に説明した。
【００８０】また、ステップ４８でデータ間引きと判別
されたときは、経路４８０１を経てステップ５１でデー
タ間引きテーブルを用いて１０進数化を、例えば図８に
示すデータ間引きテーブルにより間引き３６進符号より
間引き１０進数へ直接に変換する。この方法は既にステ
ップ２３で説明した。ステップ５１の処理が終れば、経
路５１０１を経て、ステップ５２に至る。ステップ５２
以降の処理は既に説明した。
されたときは、経路４８０１を経てステップ５１でデー
タ間引きテーブルを用いて１０進数化を、例えば図８に
示すデータ間引きテーブルにより間引き３６進符号より
間引き１０進数へ直接に変換する。この方法は既にステ
ップ２３で説明した。ステップ５１の処理が終れば、経
路５１０１を経て、ステップ５２に至る。ステップ５２
以降の処理は既に説明した。
【００８１】次に、ステップ４５で第１軸の未処理デー
タ残が無いと判別されたときは、第１軸のデータ変換処
理は終了する。次に、経路４５０１を経て、ステップ４
６で、ｎ＝ｎ＋１の処理をし、ステップ４４に戻り、１
ＩＴのデータ残の有無を判別し、有の場合は、ステップ
４４から５３を、第２軸より順に第ｎ軸までを繰り返
す。次に、ステップ４４で１ＩＴのデータ残が無いと判
別されたときは、１ＩＴのデータ変換処理は終了する。
経路４４０２を経てステップ５４でｎ＝０にリセットす
ると共に、次のＩＴスタートまで待機し、以後、１ＩＴ
タイミング毎にステップ４２から５４を繰り返す。
タ残が無いと判別されたときは、第１軸のデータ変換処
理は終了する。次に、経路４５０１を経て、ステップ４
６で、ｎ＝ｎ＋１の処理をし、ステップ４４に戻り、１
ＩＴのデータ残の有無を判別し、有の場合は、ステップ
４４から５３を、第２軸より順に第ｎ軸までを繰り返
す。次に、ステップ４４で１ＩＴのデータ残が無いと判
別されたときは、１ＩＴのデータ変換処理は終了する。
経路４４０２を経てステップ５４でｎ＝０にリセットす
ると共に、次のＩＴスタートまで待機し、以後、１ＩＴ
タイミング毎にステップ４２から５４を繰り返す。
【００８２】以上のように処理できるようにしたので、
制御軸数は最大１０軸まで可能となった。また、本例で
は最大１０軸の制御をしても１ＩＴ毎に３４０bitの余
裕があるので、これを用いて、サーボ・主軸のパラメー
タを、必要とする軸に対して送信することも可能であ
る。
制御軸数は最大１０軸まで可能となった。また、本例で
は最大１０軸の制御をしても１ＩＴ毎に３４０bitの余
裕があるので、これを用いて、サーボ・主軸のパラメー
タを、必要とする軸に対して送信することも可能であ
る。
【００８３】本例では光ファイバーケーブル一本による
送受信を説明したが、この他に従来のＲＳ２３２Ｃに準
じたデータ転送にも本例と同様に適用できる。
送受信を説明したが、この他に従来のＲＳ２３２Ｃに準
じたデータ転送にも本例と同様に適用できる。
【００８４】本例ではシリアルデータ転送で説明した
が、パラレルデータ転送にも本例と同様に適用できる。
が、パラレルデータ転送にも本例と同様に適用できる。
【００８５】本例は３６進−３６進符号で説明したが、
これは１０進数を越えるｎ進符号化法であれば、データ
圧縮の効果はこれまでの説明で明らかである。ここでは
ＥＩＡ規格に準じ、１０bit/Byteとしたので、２#7；１
２８進コード化法と、２#8；２５６進コード化法が限度
であるが、規格を変えて採用すれば、２５６進コード化
法を越えるコード化法もさらに本発明の展開例として採
用することが出来る。
これは１０進数を越えるｎ進符号化法であれば、データ
圧縮の効果はこれまでの説明で明らかである。ここでは
ＥＩＡ規格に準じ、１０bit/Byteとしたので、２#7；１
２８進コード化法と、２#8；２５６進コード化法が限度
であるが、規格を変えて採用すれば、２５６進コード化
法を越えるコード化法もさらに本発明の展開例として採
用することが出来る。
【００８６】本例は１ＩＴ毎のデータ処理で説明した
が、主制御側において、制御部の処理速度によっては２
ＩＴ分以上のデータ変換処理を同時にまとめて１ＩＴの
間に行うことも出来る。本例は１ＩＴ毎のデータ転送を
行う説明をしたが、転送速度の制限が無ければ、主制御
部からのデータ及び例えば各端末群よりのフィードバッ
クデータを除く入力データ等の場合は、２ＩＴ以上をま
とめて１ＩＴの間に転送を行うことも出来る。
が、主制御側において、制御部の処理速度によっては２
ＩＴ分以上のデータ変換処理を同時にまとめて１ＩＴの
間に行うことも出来る。本例は１ＩＴ毎のデータ転送を
行う説明をしたが、転送速度の制限が無ければ、主制御
部からのデータ及び例えば各端末群よりのフィードバッ
クデータを除く入力データ等の場合は、２ＩＴ以上をま
とめて１ＩＴの間に転送を行うことも出来る。
【００８７】また本例はソフトウェア法によったが、ハ
ードウェアのみ異なるファームウェアハードウェア法や
純ハードウェアを用いても、処理内容を本例と等しく同
等の機能を達成する構成とすることも出来る。また、こ
れらの方法を互いに自由に組み合わせて構成することも
出来る。
ードウェアのみ異なるファームウェアハードウェア法や
純ハードウェアを用いても、処理内容を本例と等しく同
等の機能を達成する構成とすることも出来る。また、こ
れらの方法を互いに自由に組み合わせて構成することも
出来る。
【００８８】この発明はデータエレメントの圧縮を図る
例で説明したが、ラベルエレメントの圧縮にもこの発明
を用いることが出来る。ラベルエレメントは、データテ
ーブル法を使用すると容易にデータを圧縮することがで
きる。
例で説明したが、ラベルエレメントの圧縮にもこの発明
を用いることが出来る。ラベルエレメントは、データテ
ーブル法を使用すると容易にデータを圧縮することがで
きる。
【００８９】また、例えばＦＡシステムにおけるデータ
交信にもこの発明を用いることが出来る。図１６，図１
７はこの一例を示す。図１６は、ＦＡコンピュータを核
としたシステムに加え、セルコントローラーをその下位
に配置し、さらにその下位に各種のシステムをリンクさ
せた構成である。また、図１７は、セルコントローラを
省いたシステム例である。このシステムでのデータ交信
は、上位ＦＡコンピュータ（１０００）より下位のセル
コントローラ群（１０２０）・数値制御装置群（１０３
０）・自動倉庫コントローラ群（１０４０）・ＰＬＣ群
・（１０５０）・搬送群コントローラ群（１０６０）・
計測装置群コントローラ群（１０７０）・工場管理ター
ミナル群（１０８０）等ほかへデータを転送すると共
に、これらの下位システム群よりの各種情報の受信や問
い合わせに対応するのに加えて、各下位システム同士が
互いに交信することが出来る。
交信にもこの発明を用いることが出来る。図１６，図１
７はこの一例を示す。図１６は、ＦＡコンピュータを核
としたシステムに加え、セルコントローラーをその下位
に配置し、さらにその下位に各種のシステムをリンクさ
せた構成である。また、図１７は、セルコントローラを
省いたシステム例である。このシステムでのデータ交信
は、上位ＦＡコンピュータ（１０００）より下位のセル
コントローラ群（１０２０）・数値制御装置群（１０３
０）・自動倉庫コントローラ群（１０４０）・ＰＬＣ群
・（１０５０）・搬送群コントローラ群（１０６０）・
計測装置群コントローラ群（１０７０）・工場管理ター
ミナル群（１０８０）等ほかへデータを転送すると共
に、これらの下位システム群よりの各種情報の受信や問
い合わせに対応するのに加えて、各下位システム同士が
互いに交信することが出来る。
【００９０】また、これらのシステムは、ＣＡＤ／ＣＡ
Ｍシステム（１０１０）との相互交信も行うことが出来
る。本例は図１８の(2)に示す表示装置とのデータ交信
に使用できることは言うまでも無い。さらに、本例は数
値制御装置により説明したが、パーソナルコンピュータ
を含む電算機システム等ほかであってもこの発明は使用
することが出来る。
Ｍシステム（１０１０）との相互交信も行うことが出来
る。本例は図１８の(2)に示す表示装置とのデータ交信
に使用できることは言うまでも無い。さらに、本例は数
値制御装置により説明したが、パーソナルコンピュータ
を含む電算機システム等ほかであってもこの発明は使用
することが出来る。
【００９１】
【発明の効果】以上のように、この発明によれば、転送
するデータ類を圧縮する処理が出来るようにしたので、
従来は、４軸までの制御であったが、本発明では３６進
符号化法により最大１０軸の制御が出来ると共に、１Ｉ
Ｔ毎に３４０bitの余裕まで捻出することも出来た。ま
た、符号化・コード化する上でソフトウェアロジック法
・データテーブル法を自由に組合せ処理できるようにし
たので、処理速度や記憶部の容量を選び最適なシステム
構成を組立ることが出来る。また、符号化と復元化のデ
ータテーブルを一対としたので、符号化と復元化のデー
タテーブルが一致すれば処理は正しく出来るので、符号
化の制限は取り払われる自由度がある。
するデータ類を圧縮する処理が出来るようにしたので、
従来は、４軸までの制御であったが、本発明では３６進
符号化法により最大１０軸の制御が出来ると共に、１Ｉ
Ｔ毎に３４０bitの余裕まで捻出することも出来た。ま
た、符号化・コード化する上でソフトウェアロジック法
・データテーブル法を自由に組合せ処理できるようにし
たので、処理速度や記憶部の容量を選び最適なシステム
構成を組立ることが出来る。また、符号化と復元化のデ
ータテーブルを一対としたので、符号化と復元化のデー
タテーブルが一致すれば処理は正しく出来るので、符号
化の制限は取り払われる自由度がある。
【００９２】また、データ圧縮にソフトウェアロジック
法を用いれば、データテーブル法に比べ、記憶部の容量
を抑えることが出来る。また、データテーブル法は処理
ステップが少ないので、ソフトウェアロジック法より処
理速度を早くすることも出来る。また、全データテーブ
ルとデータ間引きテーブルの記憶部容量を比較すると、
データ間引きテーブルが２分の１以下となり、記憶部容
量を節約できる。また、データ間引きテーブル法により
データ精度を自由に入力することが出来た。例えば、こ
れはデータ間引きテーブル法によりデータの精度を必要
に応じ一つのデータテーブルの中で荒くも緻密にも入力
することが出来る。
法を用いれば、データテーブル法に比べ、記憶部の容量
を抑えることが出来る。また、データテーブル法は処理
ステップが少ないので、ソフトウェアロジック法より処
理速度を早くすることも出来る。また、全データテーブ
ルとデータ間引きテーブルの記憶部容量を比較すると、
データ間引きテーブルが２分の１以下となり、記憶部容
量を節約できる。また、データ間引きテーブル法により
データ精度を自由に入力することが出来た。例えば、こ
れはデータ間引きテーブル法によりデータの精度を必要
に応じ一つのデータテーブルの中で荒くも緻密にも入力
することが出来る。
【００９３】また、データテーブル法による符号化とソ
フトウェアロジック法は、符号化の基準を一致させれば
送信側・受信側共に同一処理方法を用いなくても良いの
で、例えば送信側はデータテーブルとして高速処理し、
受信側はソフトウェアロジック法を用いて記憶部の容量
を少なくする等してもデータ圧縮処理は可能であり、自
由度は高まる。また、データ間引きテーブル法によりデ
ータ精度を必要としないものについてはデータ圧縮を大
きくすることが出来た。
フトウェアロジック法は、符号化の基準を一致させれば
送信側・受信側共に同一処理方法を用いなくても良いの
で、例えば送信側はデータテーブルとして高速処理し、
受信側はソフトウェアロジック法を用いて記憶部の容量
を少なくする等してもデータ圧縮処理は可能であり、自
由度は高まる。また、データ間引きテーブル法によりデ
ータ精度を必要としないものについてはデータ圧縮を大
きくすることが出来た。
【００９４】これらの効果に加え、主制御部と各種端末
は、光ファイバーケーブル一本またはツイストペアケー
ブルでもデータ転送することが出来るので、各種機械装
置類の組立や修理が容易となると共に、故障発生の比率
も大幅に低減できる。
は、光ファイバーケーブル一本またはツイストペアケー
ブルでもデータ転送することが出来るので、各種機械装
置類の組立や修理が容易となると共に、故障発生の比率
も大幅に低減できる。
【図１】この発明の一実施例による主制御部でのデータ
の送信処理のフローチャートである。
の送信処理のフローチャートである。
【図２】この発明の一実施例によるサーボシステム・主
軸システムでのデータの受信処理のフローチャートであ
る。
軸システムでのデータの受信処理のフローチャートであ
る。
【図３】この発明の一実施例によるサーボシステム・主
軸システムでのデータの送信処理のフローチャートであ
る。
軸システムでのデータの送信処理のフローチャートであ
る。
【図４】この発明の一実施例による主制御部でのデータ
の受信処理のフローチャートである。
の受信処理のフローチャートである。
【図５】縦枡に１０進数上位７桁、横枡に１０進数最下
位１桁を全数値配置した８桁１０進数より３６進符号化
する３６進符号化テーブルの例示図である。
位１桁を全数値配置した８桁１０進数より３６進符号化
する３６進符号化テーブルの例示図である。
【図６】縦枡に３６進符号上位５枡、横枡に３６進符号
最下位１枡を全符号配置した６枡３６進符号より８桁１
０進数化する１０進数化テーブル例示図である。
最下位１枡を全符号配置した６枡３６進符号より８桁１
０進数化する１０進数化テーブル例示図である。
【図７】縦枡には１０進数上位５桁、横枡には１０進数
最下位１桁を全数配置した６桁１０進数より間引き３６
進符号化する間引き３６進符号化テーブルの例示図であ
る。
最下位１桁を全数配置した６桁１０進数より間引き３６
進符号化する間引き３６進符号化テーブルの例示図であ
る。
【図８】縦枡に間引き３６進符号上位２枡、横枡に最下
位１枡を全符号配置した３枡３６進符号より６枡間引き
１０進数へ変換する１０進数化テーブルの例示図であ
る。
位１枡を全符号配置した３枡３６進符号より６枡間引き
１０進数へ変換する１０進数化テーブルの例示図であ
る。
【図９】旧方式の１０進数データと新方式の３６進符号
データの比較図である。
データの比較図である。
【図１０】３６進数枡に対応して０〜９，Ａ〜Ｚの符号
を記入し、０〜９，Ａ〜Ｚを３６進符号として使用す
る、３６進数より３６進符号への変換テーブルの例示図
である。
を記入し、０〜９，Ａ〜Ｚを３６進符号として使用す
る、３６進数より３６進符号への変換テーブルの例示図
である。
【図１１】３６進符号枡に対応して３６進数枡に０から
３５迄の３６進数を記入した、３６進符号より３６進数
化テーブルの例示図である。
３５迄の３６進数を記入した、３６進符号より３６進数
化テーブルの例示図である。
【図１２】新方式のラベルエレメントを省略した各軸当
りの受信データと送信データの構成図である。
りの受信データと送信データの構成図である。
【図１３】新方式のラベルエレメントとストップエレメ
ントを省略した各軸当りの受信データと送信データの構
成図である。
ントを省略した各軸当りの受信データと送信データの構
成図である。
【図１４】新方式のラベルエレメントとストップエレメ
ントの省略と、さらにデータ間引きテーブル法を用いた
各軸当りの受信データと送信データの構成図である。
ントの省略と、さらにデータ間引きテーブル法を用いた
各軸当りの受信データと送信データの構成図である。
【図１５】新方式のデータ送受信様式図である。
【図１６】ＦＡコンピュータ・セルコントローラ群・各
種システム群により構成したＦＡシステムにおけるデー
タ交信の略構成図である。
種システム群により構成したＦＡシステムにおけるデー
タ交信の略構成図である。
【図１７】ＦＡコンピュータ・各種システム群により構
成したＦＡシステムにおけるデータ交信の略構成図であ
る。
成したＦＡシステムにおけるデータ交信の略構成図であ
る。
【図１８】数値制御装置のデータ転送概略図である。
【図１９】従来方式のデータ構成図である。
【図２０】従来方式のデータ送受信様式図である。
１ 主制御部 ２ 表示システム ３ サーボシステム（群） ４ 主軸システム（群） ５，６ ケーブル １０１ 制御部 ２０１ 制御部 ３０１ 制御部 ４０１ 制御部 １０２ 記憶部 ２０２ 記憶部 ３０２ 記憶部 ４０２ 記憶部 １０３ I/O-I/F ２０３ I/O-I/F ３０３ I/O-I/F ４０３ I/O-I/F ２０４ 表示部 ３０４ サーボモータ ４０４ 主軸モータ
─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成４年６月１２日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】請求項１
【補正方法】変更
【補正内容】
【手続補正２】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１１
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１１】図１９に、データフォーマットの構成例を
ＡＳＣＩＩコードを用いて示す。このデータフォーマッ
トは、実データの有無にかかわらず常に全桁数保持され
るフィックスドブロックデータフォーマットである。図
１９において、位置データ；１２Byte，速度データ；１
０Byte，制御データ（１）；５Byte，制御データ
（２）；５Byte，ゲイン信号（１）；１１Byte，ゲイン
信号（２）；９Byteであり、受信データの合計は５２By
teである。一方、位置フィードバックデータ；１２Byt
e，速度フィードバックデータ；１０Byte，負荷フィー
ドバックデータ；８Byte，アラームデータ；７Byteであ
り、送信データの合計は３７Byteである。
ＡＳＣＩＩコードを用いて示す。このデータフォーマッ
トは、実データの有無にかかわらず常に全桁数保持され
るフィックスドブロックデータフォーマットである。図
１９において、位置データ；１２Byte，速度データ；１
０Byte，制御データ（１）；５Byte，制御データ
（２）；５Byte，ゲイン信号（１）；１１Byte，ゲイン
信号（２）；９Byteであり、受信データの合計は５２By
teである。一方、位置フィードバックデータ；１２Byt
e，速度フィードバックデータ；１０Byte，負荷フィー
ドバックデータ；８Byte，アラームデータ；７Byteであ
り、送信データの合計は３７Byteである。
【手続補正３】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００１２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００１２】受信データ，送信データとも各制御対象軸
数ｎ分だけあり、スタートデータ；２Byte，ストップデ
ータ；１Byteを各々付加する。また、１ＩＴ（単位制御
時間）以内に受信データと送信データを転送する。そこ
で、転送データの構成は、図２０のとおりとなる。但
し、図２０は、受信データと送信データの合計転送時間
が１ＩＴに等しい場合である。全体のデータ量は、
「（２＋１）＋５２ｎ＋（２＋１）＋３７ｎ」Byteであ
る。１Byteを転送する規格にＥＩＡ−ＲＳ４０４を用い
ると、必要なビット数は１０bit／Byteである。データ
転送速度の規格にＥＩＡ−ＲＳ４２２を用いると、２ M
ega bit/sec である。そこで、１ＩＴを２ｍｓｅｃと仮
定すると、１ＩＴ間に制御できる軸数ｎは、 （２＋１）×１０＋５２ｎ×１０＋（２＋１）×１０＋３７ｎ×１０ ＝２００００００×０．００２ ‥‥‥‥‥‥‥式（１） 整理して ６０＋８９０ｎ＝４０００‥‥‥‥‥‥‥式（１’） ∴ ｎ＝４．４３ となり、４軸の制御まで行うことが出来る。
数ｎ分だけあり、スタートデータ；２Byte，ストップデ
ータ；１Byteを各々付加する。また、１ＩＴ（単位制御
時間）以内に受信データと送信データを転送する。そこ
で、転送データの構成は、図２０のとおりとなる。但
し、図２０は、受信データと送信データの合計転送時間
が１ＩＴに等しい場合である。全体のデータ量は、
「（２＋１）＋５２ｎ＋（２＋１）＋３７ｎ」Byteであ
る。１Byteを転送する規格にＥＩＡ−ＲＳ４０４を用い
ると、必要なビット数は１０bit／Byteである。データ
転送速度の規格にＥＩＡ−ＲＳ４２２を用いると、２ M
ega bit/sec である。そこで、１ＩＴを２ｍｓｅｃと仮
定すると、１ＩＴ間に制御できる軸数ｎは、 （２＋１）×１０＋５２ｎ×１０＋（２＋１）×１０＋３７ｎ×１０ ＝２００００００×０．００２ ‥‥‥‥‥‥‥式（１） 整理して ６０＋８９０ｎ＝４０００‥‥‥‥‥‥‥式（１’） ∴ ｎ＝４．４３ となり、４軸の制御まで行うことが出来る。
【手続補正４】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００５５
【補正方法】変更
【補正内容】
【００５５】経路５０２を経て、ステップ１５に至り、
ステップ１４で、記憶部（図１８の(102)）内のバッフ
ァメモリーに記録したデータをサーボシステム（図１８
の(3)）・主軸システム（図１８の(4)）等へ転送タイミ
ングに合わせて転送すると共に、ｎ＝０にリセットし、
経路１００１を経て、ステップ２に戻り、次のＩＴスタ
ートまで待機し、以後、１ＩＴタイミング毎にステップ
２から１５を繰り返す。
ステップ１４で、記憶部（図１８の(102)）内のバッフ
ァメモリーに記録したデータをサーボシステム（図１８
の(3)）・主軸システム（図１８の(4)）等へ転送タイミ
ングに合わせて転送すると共に、ｎ＝０にリセットし、
経路１００１を経て、ステップ２に戻り、次のＩＴスタ
ートまで待機し、以後、１ＩＴタイミング毎にステップ
２から１５を繰り返す。
【手続補正５】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６３
【補正方法】変更
【補正内容】
【００６３】また、ステップ２０でデータ間引きと判別
された場合は、経路２００１を経て、ステップ２３で、
データ間引きテーブルを用いて１０進数化を、例えば図
８に示すデータ間引きテーブルにより、間引き３６進符
号より間引き１０進数へ直接変換する。図８は、縦枡に
間引き３６進符号上位２枡、横枡に最下位１枡を全符号
配置した３枡３６進符号より６桁間引き１０進数へ変換
するテーブルの一例である。いま、このテーブルを用い
て３６進符号Ｂ(36進)を間引き１０進数化するには、図
中丸枠の縦枡０と横枡Ｂとの交点枠内の２２(10進)を読
み出して与えられる。これらのデータテーブルは、主制
御部（図１８の(1)）とサーボシステム（図１８の(3)）
・主軸システム（図１８の(4)）等とが互に読み取り出
来る一対のデータテーブルとなっていることが必須条件
である。ステップ２３の処理が終れば、経路２３０１を
経て、ステップ２４に至る。ステップ２４以降の処理は
既に説明した。
された場合は、経路２００１を経て、ステップ２３で、
データ間引きテーブルを用いて１０進数化を、例えば図
８に示すデータ間引きテーブルにより、間引き３６進符
号より間引き１０進数へ直接変換する。図８は、縦枡に
間引き３６進符号上位２枡、横枡に最下位１枡を全符号
配置した３枡３６進符号より６桁間引き１０進数へ変換
するテーブルの一例である。いま、このテーブルを用い
て３６進符号Ｂ(36進)を間引き１０進数化するには、図
中丸枠の縦枡０と横枡Ｂとの交点枠内の２２(10進)を読
み出して与えられる。これらのデータテーブルは、主制
御部（図１８の(1)）とサーボシステム（図１８の(3)）
・主軸システム（図１８の(4)）等とが互に読み取り出
来る一対のデータテーブルとなっていることが必須条件
である。ステップ２３の処理が終れば、経路２３０１を
経て、ステップ２４に至る。ステップ２４以降の処理は
既に説明した。
【手続補正６】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００６９
【補正方法】変更
【補正内容】
【００６９】また、ステップ３４でデータテーブル有と
判別したときは、経路３４０１を経て、ステップ３５で
データ間引きかどうかを判別し、データ間引きで無い場
合、経路３５０２を経て、ステップ３７に至り、データ
テーブルで３６進符号化を、例えば図５に示すデータテ
ーブルにより１０進数から直接に３６進符号へ変換す
る。この変換方法は既にステップ１１で説明した。
判別したときは、経路３４０１を経て、ステップ３５で
データ間引きかどうかを判別し、データ間引きで無い場
合、経路３５０２を経て、ステップ３７に至り、データ
テーブルで３６進符号化を、例えば図５に示すデータテ
ーブルにより１０進数から直接に３６進符号へ変換す
る。この変換方法は既にステップ１１で説明した。
【手続補正７】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】図８
【補正方法】変更
【補正内容】
【図８】縦枡に間引き３６進符号上位２枡、横枡に最下
位１枡を全符号配置した３枡３６進符号より６桁間引き
１０進数へ変換する１０進数化テーブルの例示図であ
る。 ─────────────────────────────────────────────────────
位１枡を全符号配置した３枡３６進符号より６桁間引き
１０進数へ変換する１０進数化テーブルの例示図であ
る。 ─────────────────────────────────────────────────────
【手続補正書】
【提出日】平成４年１１月１７日
【手続補正１】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１】
【手続補正２】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図２
【補正方法】変更
【補正内容】
【図２】
【手続補正３】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図３
【補正方法】変更
【補正内容】
【図３】
【手続補正４】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図４
【補正方法】変更
【補正内容】
【図４】
【手続補正５】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図９
【補正方法】変更
【補正内容】
【図９】
【手続補正６】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１７
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１７】
【手続補正７】
【補正対象書類名】図面
【補正対象項目名】図１８
【補正方法】変更
【補正内容】
【図１８】
Claims (23)
- 【請求項１】 ＦＡシステム等の制御部（１０１）・記
憶部（１０２）・I/O-I/F（１０３）等ほかで構成され
る主制御部（１）と、制御部（２０１）（３０１）（４
０１）・記憶部（２０２）（３０２）（４０２）・I/O-
I/F（２０３）（３０３）（４０３）と表示部（２０
４）や各モータ（３０４）（４０４）等ほかで構成され
る各種端末（２）（３）（４）等とにおいて、主制御部
（１）または各種端末（２）（３）（４）で検出・入力
・演算もしくは生成したデータをケーブル（５）（６）
を介して各端末（２）（３）（４）又は主制御部（１）
へシリアルデータ又はパラレルデータ転送をするに際
し、 また、ＦＡコンピュータ（１０００）を核とするシステ
ム等ほかにおいて、ＦＡコンピュータ（１０００）・Ｃ
ＡＤ／ＣＡＭシステム（１０１０）・セルコントローラ
群（１０２０）・数値制御装置群（１０３０）・自動倉
庫コントローラ群（１０４０）・ＰＬＣ群（１０５０）
・搬送群コントローラ群（１０６０）・計測装置コント
ローラ群（１０７０）・工場管理ターミナル群（１０８
０）等ほかの間において相互にシリアルデータ又はパラ
レルデータ転送をするに際し、 ＡＳＣＩＩコードでのデータを１０進数を越えるｎ進符
号を用いて送信側でデータを圧縮し転送するデータ転送
方法。 - 【請求項２】 請求項１に記載のｎ進符号化データ圧縮
処理方法にパラメータ設定値によりソフトウェアロジッ
ク法・データテーブル法・データ間引きテーブル法を単
独でもしくは自由に組合せ用いてデータを圧縮し転送す
るデータ転送方法。 - 【請求項３】 請求項１に記載のｎ進符号化データ圧縮
処理方法にソフトウェアロジック法を用いてデータを圧
縮し転送するデータ転送方法。 - 【請求項４】 請求項１に記載のｎ進符号化データ圧縮
処理方法にデータテーブル法を用いてデータを圧縮し転
送するデータ転送方法。 - 【請求項５】 請求項１に記載のｎ進符号化データ圧縮
処理方法にデータ間引きテーブル法を用いてデータを圧
縮し転送するデータ転送方法。 - 【請求項６】 ｎ進数からｎ進符号化データに変換する
方法にデータテーブルを用いて符号化する請求項３のデ
ータ転送方法。 - 【請求項７】 ＡＳＣＩＩコードでのデータを１０進数
を越えるｎ進符号を用いて送信側でデータを圧縮し転送
されたデータを受信側で復元するデータ転送方法。 - 【請求項８】 ｎ進符号化データ圧縮処理方法によって
転送されて来たデータをパラメータ設定値によりソフト
ウェアロジック法・データテーブル法・データ間引きテ
ーブル法を単独もしくは自由に組合せ用いてデータを復
元するデータ転送方法。 - 【請求項９】 ｎ進符号化データ圧縮処理方法によって
転送されて来たデータをソフトウェアロジック法を用い
てデータを復元するデータ転送方法。 - 【請求項１０】 ｎ進符号化データ圧縮処理方法によっ
て転送されて来たデータをデータテーブル法を用いてデ
ータを復元するデータ転送方法。 - 【請求項１１】 ｎ進符号化データ圧縮処理方法によっ
て転送されて来たデータをデータ間引きテーブル法を用
いてデータを復元するデータ転送方法。 - 【請求項１２】 ｎ進符号化データからｎ進数に変換す
る方法にデータテーブルを用いて復元する請求項９のデ
ータ転送方法。 - 【請求項１３】 ラベルエレメントのデータ圧縮に請求
項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項５、請求
項６を単独または自由に組合せ用いるデータ変換処理を
保有するデータ転送方法。 - 【請求項１４】 データ圧縮されて転送されて来たラベ
ルエレメントのデータ復元に請求項７、請求項８、請求
項９、請求項１０、請求項１１、請求項１２を単独また
は自由に組合せ用いるデータ変換処理を保有するデータ
転送方法。 - 【請求項１５】 各軸の各データエレメント毎にラベル
エレメントとストップエレメントを付加して構成される
転送データフォーマットを保有して成る請求項１、請求
項２、請求項３、請求項４、請求項５、請求項７、請求
項８、請求項９、請求項１０、請求項１１のいずれかの
データ転送方法。 - 【請求項１６】 各軸の最初のデータエレメントにラベ
ルエレメントを付加し、各軸の最後のデータエレメント
にストップエレメントを付加して構成される転送データ
フォーマットを保有して成る請求項１、請求項２、請求
項３、請求項４、請求項５、請求項７、請求項８、請求
項９、請求項１０、請求項１１、のいずれかのデータ転
送方法。 - 【請求項１７】 各軸の各データエレメント毎にラベル
エレメントとストップエレメントを付加するかしないか
はパラメータ設定値により判別する転送フォーマット処
理ステップを保有して成るデータ転送方法。 - 【請求項１８】 パラメータ設定値により各軸の各デー
タエレメント毎のラベルエレメントとストップエレメン
トを省略して送られて来るデータにパラメータ設定値に
より判別してラベルエレメントとストップエレメントを
付加する転送データフォーマット処理ステップを保有し
て成るデータ転送方法。 - 【請求項１９】 転送データの変換処理は、ＩＴタイミ
ング毎に１ＩＴ又は２ＩＴ以上のデータ処理を行うこと
を保有するデータ転送方法。 - 【請求項２０】 転送データは転送タイミングに合わせ
て転送することを保有する請求項１、請求項２、請求項
３、請求項４、請求項５、請求項７、請求項８、請求項
９、請求項１０、請求項１１、請求項１５、請求項１
６、請求項１７、請求項１８、のいずれかのデータ転送
方法。 - 【請求項２１】 転送は転送タイミングに合わせて１Ｉ
Ｔ又は２ＩＴ以上のデータを転送することを保有する請
求項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項５、請
求項７、請求項８、請求項９、請求項１０、請求項１
１、請求項１５、請求項１６、請求項１７、請求項１
８、のいずれかのデータ転送方法。 - 【請求項２２】 パーソナルコンピュータ及び電算機等
の主制御部と各種端末類等との間のデータ転送におい
て、請求項１、請求項２、請求項３、請求項４、請求項
５、請求項６、請求項７、請求項８、請求項９、請求項
１０、請求項１１、請求項１２、請求項１３、請求項１
４、請求項１５、請求項１６、請求項１７、請求項１
８、請求項１９、請求項２０、請求項２１を、単独又は
自由に組合せ用いるデータ転送方法。 - 【請求項２３】 ソフトウェア法やファームウェアハー
ドウェア法や純ハードウェア法等によって又はこれらの
方法を互に組み合わせたことを保有する請求項１、請求
項２、請求項３、請求項４、請求項５、請求項６、請求
項７、請求項８、請求項９、請求項１０、請求項１１、
請求項１２、請求項１３、請求項１４、請求項１５、請
求項１６、請求項１７、請求項１８、請求項１９、請求
項２０、請求項２１、請求項２２、のいずれかのデータ
転送方法。
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