JPH0566817A - ロボツトの制御装置 - Google Patents
ロボツトの制御装置Info
- Publication number
- JPH0566817A JPH0566817A JP12542591A JP12542591A JPH0566817A JP H0566817 A JPH0566817 A JP H0566817A JP 12542591 A JP12542591 A JP 12542591A JP 12542591 A JP12542591 A JP 12542591A JP H0566817 A JPH0566817 A JP H0566817A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- program
- robot
- monitoring unit
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- signal
- Prior art date
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 同一プログラムを繰り返し実行する場合のプ
ログラム選択時間を短縮するロボットの制御装置を得
る。 【構成】 プログラム再実行要求信号送出するためのス
イッチ１２を付加して、プログラム監視部１１による判
断により、プログラム実行完了時に再実行要求があれ
ば、プログラム選択を行わずに、同一プログラムを再実
行する。 【効果】 同一プログラムを繰り返し実行するときは、
その都度プログラムの選択を行う必要がなくなる。
ログラム選択時間を短縮するロボットの制御装置を得
る。 【構成】 プログラム再実行要求信号送出するためのス
イッチ１２を付加して、プログラム監視部１１による判
断により、プログラム実行完了時に再実行要求があれ
ば、プログラム選択を行わずに、同一プログラムを再実
行する。 【効果】 同一プログラムを繰り返し実行するときは、
その都度プログラムの選択を行う必要がなくなる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、ロボットの動作を記述
した複数のプログラムから適宜目的とするプログラムを
選択するプログラム選択装置を備えたロボットの制御装
置に関する。
した複数のプログラムから適宜目的とするプログラムを
選択するプログラム選択装置を備えたロボットの制御装
置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図２は従来のロボットの制御装置を示す
全体構成図であり、また、図３は同装置の要部構成図で
ある。図において、１は中央演算処理装置（ＣＰＵ）、
２はロボットの制御シーケンスが書き込まれたＲＯＭ、
３はＣＰＵ１で演算された結果等を格納するＲＡＭ、４
はプログラム記憶装置、５はプログラム管理装置、６は
外部インターフェース、７はプログラム選択装置、８は
プログラムローダ、９はプログラム用ＲＡＭ、１０は命
令解読部、１１はプログラム監視部である。
全体構成図であり、また、図３は同装置の要部構成図で
ある。図において、１は中央演算処理装置（ＣＰＵ）、
２はロボットの制御シーケンスが書き込まれたＲＯＭ、
３はＣＰＵ１で演算された結果等を格納するＲＡＭ、４
はプログラム記憶装置、５はプログラム管理装置、６は
外部インターフェース、７はプログラム選択装置、８は
プログラムローダ、９はプログラム用ＲＡＭ、１０は命
令解読部、１１はプログラム監視部である。
【０００３】ロボットの制御装置は、中央演算処理装置
１と、ロボットの制御シーケンスが書き込まれたＲＯＭ
２と、ＣＰＵ１で演算された結果等を格納するＲＡＭ３
とを備えている。そして、ロボットの動作を記述した複
数のプログラムはプログラム記憶装置４に記憶されてお
り、プログラム管理装置５において適宜目的とするプロ
グラムの選択信号を発生すると、外部インターフェース
６を介してその選択信号が図３に示すプログラム選択装
置７によって受信されて、プログラムローダ８に送信さ
れる。
１と、ロボットの制御シーケンスが書き込まれたＲＯＭ
２と、ＣＰＵ１で演算された結果等を格納するＲＡＭ３
とを備えている。そして、ロボットの動作を記述した複
数のプログラムはプログラム記憶装置４に記憶されてお
り、プログラム管理装置５において適宜目的とするプロ
グラムの選択信号を発生すると、外部インターフェース
６を介してその選択信号が図３に示すプログラム選択装
置７によって受信されて、プログラムローダ８に送信さ
れる。
【０００４】プログラムローダ８はプログラム記憶装置
４を検索してプログラム選択装置７による所望のプログ
ラムを読み出してプログラム用ＲＡＭ９に格納する。ま
た、プログラム用ＲＡＭ９には必要な位置データが併せ
て格納される。命令解読部１０ではそのプログラムの各
ステップを順次解読してプログラムを実行してロボット
の動作を制御する。プログラムの実行が完了すると、命
令解読部１０からのプログラム実行完了信号に基づきプ
ログラム監視部１１がプログラム選択装置７に次のプロ
グラムを選択すべく指示するようになされている。従っ
て、ロボットは遂次選択されたプログラムに従って上記
一連の動作を繰り返すことになる。
４を検索してプログラム選択装置７による所望のプログ
ラムを読み出してプログラム用ＲＡＭ９に格納する。ま
た、プログラム用ＲＡＭ９には必要な位置データが併せ
て格納される。命令解読部１０ではそのプログラムの各
ステップを順次解読してプログラムを実行してロボット
の動作を制御する。プログラムの実行が完了すると、命
令解読部１０からのプログラム実行完了信号に基づきプ
ログラム監視部１１がプログラム選択装置７に次のプロ
グラムを選択すべく指示するようになされている。従っ
て、ロボットは遂次選択されたプログラムに従って上記
一連の動作を繰り返すことになる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記構成に
よれば、実行を完了したプログラムを再度実行するため
には、その都度、外部に配置したプログラム管理装置５
と外部インターフェース６を介したプログラム選択装置
７間において信号の授受をする必要があった。そのため
に、同一プログラムを何回も実行するとき、（プログラ
ムの選択にかかる時間）×（実行回数−１）だけの時間
を余分に費やしていた。
よれば、実行を完了したプログラムを再度実行するため
には、その都度、外部に配置したプログラム管理装置５
と外部インターフェース６を介したプログラム選択装置
７間において信号の授受をする必要があった。そのため
に、同一プログラムを何回も実行するとき、（プログラ
ムの選択にかかる時間）×（実行回数−１）だけの時間
を余分に費やしていた。
【０００６】本発明は、上記のような問題点を解決する
ために、同一プログラムの実行時にプログラム選択に要
する余分な時間をなくすようにしたロボットの制御装置
を提供することを目的としている。
ために、同一プログラムの実行時にプログラム選択に要
する余分な時間をなくすようにしたロボットの制御装置
を提供することを目的としている。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明に係るロボットの
制御装置は、ロボットの動作を記述した複数のプログラ
ムのいずれか１つを選択する信号が発生すると、該信号
を認識し、そのプログラムを選択するプログラム選択装
置と、該選択装置の命令に従って選択されたプログラム
を実行後次のプログラムを選択すべき指令をプログラム
選択装置に送出するプログラム監視部を備えたロボット
の制御装置において、上記選択されたプログラムの実行
完了後に再度実行するか否かの要求信号を上記プログラ
ム監視部に送出するためのスイッチを備えたものであ
る。
制御装置は、ロボットの動作を記述した複数のプログラ
ムのいずれか１つを選択する信号が発生すると、該信号
を認識し、そのプログラムを選択するプログラム選択装
置と、該選択装置の命令に従って選択されたプログラム
を実行後次のプログラムを選択すべき指令をプログラム
選択装置に送出するプログラム監視部を備えたロボット
の制御装置において、上記選択されたプログラムの実行
完了後に再度実行するか否かの要求信号を上記プログラ
ム監視部に送出するためのスイッチを備えたものであ
る。
【０００８】
【作用】本発明においては、プログラム実行完了時に、
再実行要求の信号が外部より送信されていたときは、再
度同一プログラムの実行を行う。
再実行要求の信号が外部より送信されていたときは、再
度同一プログラムの実行を行う。
【０００９】
実施例１．以下、図１に示す実施例に基づき、従来と同
一又は相当分には同一符号を付して本発明の特徴を中心
に説明する。本実施例装置の特徴は、図１からも明らか
なように、外部インターフェース６より、プログラム監
視部１１に対してプログラム再実行要求信号を送出する
ためのスイッチ１２を付加し、また、プログラム管理装
置５より送信したプログラム再実行要求は、外部インタ
ーフェース６を介してプログラム監視部１１で受信する
ように構成されている。その他は従来と同様に構成され
ている。
一又は相当分には同一符号を付して本発明の特徴を中心
に説明する。本実施例装置の特徴は、図１からも明らか
なように、外部インターフェース６より、プログラム監
視部１１に対してプログラム再実行要求信号を送出する
ためのスイッチ１２を付加し、また、プログラム管理装
置５より送信したプログラム再実行要求は、外部インタ
ーフェース６を介してプログラム監視部１１で受信する
ように構成されている。その他は従来と同様に構成され
ている。
【００１０】図１の構成において、当初のプログラム選
択は、従来と同様に外部配設されたプログラム管理装置
５から、プログラム選択信号に基づき、プログラム選択
装置７が選択してそのプログラムの実行をすることにな
る。このとき、このプログラムを再度実行したいとき
は、プログラム管理装置５よりスイッチ１２を閉成する
ことによって、プログラム再実行要求をプログラム監視
部１１に送信しておく。プログラムの実行が完了する
と、命令解読部１０からのプログラム実行完了信号に基
づきプログラム監視部１１が、スイッチ１２によるプロ
グラム再実行要求信号よりプログラム再実行要求が有る
か無いかを判断する。プログラム再実行要求が有る場
合、プログラム監視部１１は命令解読部１０に対して、
プログラム用ＲＡＭ９に格納されているプログラムの実
行要求を出す。よって、プログラムの再実行が可能とな
る。プログラム再実行要求が無い場合、プログラム監視
部１１はプログラム選択装置７に次のプログラムの選択
をする指示を出す。
択は、従来と同様に外部配設されたプログラム管理装置
５から、プログラム選択信号に基づき、プログラム選択
装置７が選択してそのプログラムの実行をすることにな
る。このとき、このプログラムを再度実行したいとき
は、プログラム管理装置５よりスイッチ１２を閉成する
ことによって、プログラム再実行要求をプログラム監視
部１１に送信しておく。プログラムの実行が完了する
と、命令解読部１０からのプログラム実行完了信号に基
づきプログラム監視部１１が、スイッチ１２によるプロ
グラム再実行要求信号よりプログラム再実行要求が有る
か無いかを判断する。プログラム再実行要求が有る場
合、プログラム監視部１１は命令解読部１０に対して、
プログラム用ＲＡＭ９に格納されているプログラムの実
行要求を出す。よって、プログラムの再実行が可能とな
る。プログラム再実行要求が無い場合、プログラム監視
部１１はプログラム選択装置７に次のプログラムの選択
をする指示を出す。
【００１１】
【発明の効果】以上のように、本発明によれば、スイッ
チによるプログラム再実行要求信号に基づきプログラム
の再実行を行うようにしたので、同一プログラムを何度
も実行させるときはその都度、プログラムの選択を行う
必要がなくなり、このためのプログラム選択時間を短縮
できるという効果を奏する。
チによるプログラム再実行要求信号に基づきプログラム
の再実行を行うようにしたので、同一プログラムを何度
も実行させるときはその都度、プログラムの選択を行う
必要がなくなり、このためのプログラム選択時間を短縮
できるという効果を奏する。
【図１】本発明に係るロボットの制御装置の一実施例の
要部を示す構成図である。
要部を示す構成図である。
【図２】従来装置の全体を示す構成図である。
【図３】従来装置の図１相当図である。
７ プログラム選択装置 ９ プログラム用ＲＡＭ １１ プログラム監視部 １２ プログラム再実行要求スイッチ
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボットの動作を記述した複数のプログ
ラムのいずれか１つを選択する信号が発生すると、該信
号を認識し、そのプログラムを選択するプログラム選択
装置と、該選択装置の命令に従って選択されたプログラ
ムを実行後次のプログラムを選択すべき指令をプログラ
ム選択装置に送出するプログラム監視部を備えたロボッ
トの制御装置において、上記選択されたプログラムの実
行完了後に再度実行するか否かの要求信号を上記プログ
ラム監視部に送出するためのスイッチを備えたことを特
徴とするロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12542591A JPH0566817A (ja) | 1991-04-26 | 1991-04-26 | ロボツトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12542591A JPH0566817A (ja) | 1991-04-26 | 1991-04-26 | ロボツトの制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0566817A true JPH0566817A (ja) | 1993-03-19 |
Family
ID=14909786
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12542591A Pending JPH0566817A (ja) | 1991-04-26 | 1991-04-26 | ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0566817A (ja) |
-
1991
- 1991-04-26 JP JP12542591A patent/JPH0566817A/ja active Pending
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