JPH0567286B2 - - Google Patents
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- JPH0567286B2 JPH0567286B2 JP60137801A JP13780185A JPH0567286B2 JP H0567286 B2 JPH0567286 B2 JP H0567286B2 JP 60137801 A JP60137801 A JP 60137801A JP 13780185 A JP13780185 A JP 13780185A JP H0567286 B2 JPH0567286 B2 JP H0567286B2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- probe
- cross
- arm
- host computer
- sectional image
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- Expired - Lifetime
Links
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- 239000003550 marker Substances 0.000 claims description 8
- 238000007917 intracranial administration Methods 0.000 claims description 4
- NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N novaluron Chemical compound C1=C(Cl)C(OC(F)(F)C(OC(F)(F)F)F)=CC=C1NC(=O)NC(=O)C1=C(F)C=CC=C1F NJPPVKZQTLUDBO-UHFFFAOYSA-N 0.000 claims description 3
- 238000001356 surgical procedure Methods 0.000 description 11
- 206010028980 Neoplasm Diseases 0.000 description 6
- 210000004556 brain Anatomy 0.000 description 5
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
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Landscapes
- Analysing Materials By The Use Of Radiation (AREA)
- Apparatus For Radiation Diagnosis (AREA)
- Magnetic Resonance Imaging Apparatus (AREA)
- Ultra Sonic Daignosis Equipment (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、手術を行つている個所が、予め手術
前にCT断面撮影機により撮影されてブラウン管
に表示されたCT断面画像上に矢印等の位置表示
マーカーで表示できるようにした頭蓋内手術部位
の位置検出装置に関するものである。
前にCT断面撮影機により撮影されてブラウン管
に表示されたCT断面画像上に矢印等の位置表示
マーカーで表示できるようにした頭蓋内手術部位
の位置検出装置に関するものである。
（従来の技術）
近年、頭蓋内病変の診断としてＸ線CT、
NMR−CT、超音波エコー、PETおよびSPECT
等新しい画像診断法が次々と開発され、実用化さ
れているが、単純Ｘ線撮影や血管撮影等の従来か
らの画像診断も増加している。
NMR−CT、超音波エコー、PETおよびSPECT
等新しい画像診断法が次々と開発され、実用化さ
れているが、単純Ｘ線撮影や血管撮影等の従来か
らの画像診断も増加している。
（発明が解決しようとする問題点）
ところが、上記の画像情報を一つの三次元位置
情報として結合することが診断の第一歩である
が、現在このような作業は医師が経験的に処理せ
ざるを得ず、往々にして全体像を把握しにくいと
いう問題点があつた。また、脳外科の手術に際し
ても大きな血管や脳表面の構造等、様々な目標を
使つて術者の経験と勘にたよつて手術部位の位置
の確認をしているのが現状であり、手術前に行な
つた検査の情報を完全に利用しきつていない。こ
のため脳表面から見えない脳深部の腫瘍を摘出す
るには、勘と手探りの状態において手術をしなけ
ればならないという問題点があつた。
情報として結合することが診断の第一歩である
が、現在このような作業は医師が経験的に処理せ
ざるを得ず、往々にして全体像を把握しにくいと
いう問題点があつた。また、脳外科の手術に際し
ても大きな血管や脳表面の構造等、様々な目標を
使つて術者の経験と勘にたよつて手術部位の位置
の確認をしているのが現状であり、手術前に行な
つた検査の情報を完全に利用しきつていない。こ
のため脳表面から見えない脳深部の腫瘍を摘出す
るには、勘と手探りの状態において手術をしなけ
ればならないという問題点があつた。
本発明は上記のような問題点を解決するために
なされたもので、手術を行つている個所が、予め
手術前にCT断面撮影機により撮影されてブラウ
ン管に表示されたCT断面画像上に矢印等の位置
表示マーカーで表示し、これにより脳深部の腫瘍
個所を勘や手探りによらず確実に摘出することの
できる頭蓋内手術部位の位置検出装置を提供する
ことを目的とする。
なされたもので、手術を行つている個所が、予め
手術前にCT断面撮影機により撮影されてブラウ
ン管に表示されたCT断面画像上に矢印等の位置
表示マーカーで表示し、これにより脳深部の腫瘍
個所を勘や手探りによらず確実に摘出することの
できる頭蓋内手術部位の位置検出装置を提供する
ことを目的とする。
（問題点を解決するための手段）
本発明は、手術台の架台に設置されたアーム基
台１に、アーム２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄが、関節
部４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄを介して屈曲自在に連
結されると共に、前記アーム２ｄの先端部には関
節部４ｅを介して手術個所を指す探索子３が連結
され、且つ前記各関節部４ａ，４ｂ，４ｃ，４
ｄ，４ｅに回転角により抵抗値が変化するポテン
シヨメータ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄ，５ｅを夫々
備えて形成されたセンサーアームＳと、前記各ポ
テンシヨメータ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄ，５ｅに
対応する各関節部４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ，４ｅ
の回転角に応じた抵抗値を入力して演算処理する
ホストコンピユータ６と、該ホストコンピユータ
６に予め入力されている前記探索子３の三次元位
置検出プログラムによつてデジタル変換し、予め
撮影されてブラウン管に表示された複数個のCT
断面画像８のうち該当するCT断面画像８上に前
記探索子３の先端の位置を位置表示マーカー９で
表示する表示手段７とを具備するという手段を採
用することにより、上記問題点を解決した。
台１に、アーム２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄが、関節
部４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄを介して屈曲自在に連
結されると共に、前記アーム２ｄの先端部には関
節部４ｅを介して手術個所を指す探索子３が連結
され、且つ前記各関節部４ａ，４ｂ，４ｃ，４
ｄ，４ｅに回転角により抵抗値が変化するポテン
シヨメータ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄ，５ｅを夫々
備えて形成されたセンサーアームＳと、前記各ポ
テンシヨメータ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄ，５ｅに
対応する各関節部４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ，４ｅ
の回転角に応じた抵抗値を入力して演算処理する
ホストコンピユータ６と、該ホストコンピユータ
６に予め入力されている前記探索子３の三次元位
置検出プログラムによつてデジタル変換し、予め
撮影されてブラウン管に表示された複数個のCT
断面画像８のうち該当するCT断面画像８上に前
記探索子３の先端の位置を位置表示マーカー９で
表示する表示手段７とを具備するという手段を採
用することにより、上記問題点を解決した。
（作用）
本発明における頭蓋内手術部位の位置検出装置
は、アーム先端の探索子を手術部位に移動するこ
とでアームの各関節部が屈曲し、これに伴つて各
ポテンシヨメータの回転角による抵抗値（信号）
がホストコンピユータに伝達されて演算され、探
索子の先端の位置がホストコンピユータに予め入
力された三次元位置検出プログラムによつて、予
め手術前にCT断面撮影機により撮影されてブラ
ウン管に表示されたCT断面画像上に、手術を行
つている個所が矢印等の位置表示マーカーによつ
て表示することができる。
は、アーム先端の探索子を手術部位に移動するこ
とでアームの各関節部が屈曲し、これに伴つて各
ポテンシヨメータの回転角による抵抗値（信号）
がホストコンピユータに伝達されて演算され、探
索子の先端の位置がホストコンピユータに予め入
力された三次元位置検出プログラムによつて、予
め手術前にCT断面撮影機により撮影されてブラ
ウン管に表示されたCT断面画像上に、手術を行
つている個所が矢印等の位置表示マーカーによつ
て表示することができる。
（実施例）
本発明の実施の一例を図面に就いて詳細に説明
する。第１図はセンサーアームＳの側面図を示す
もので、１は図示しない手術台の架台に設置され
るアーム基台で、アーム基台１にはアーム２ａ，
２ｂ，２ｃ，２ｄおよび先端部に探索子３が各々
関節部４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ，４ｅを介して屈
曲自在に連結されており、且探索子３は関節部４
ｅに取替自在に取付けられている。すなわち、第
１図に於いてアーム基台１に対してアーム２ａは
矢印のように軸回りに回転し、以下アーム２ｂは
左右方向、アーム２ｃ，２ｄはそれぞれ上下方向
に回動自在とし、探索子３は前後方向に回動でき
る。そして上記した各関節部４ａ〜４ｅには回転
角により抵抗値が変化するポテンシヨメータ５ａ
〜５ｅが装備され、各ポテンシヨメータ５ａ〜５
ｅは各アーム２ａ〜２ｄ内に配線されて第３図に
示すように各々電気的に接続されている。
する。第１図はセンサーアームＳの側面図を示す
もので、１は図示しない手術台の架台に設置され
るアーム基台で、アーム基台１にはアーム２ａ，
２ｂ，２ｃ，２ｄおよび先端部に探索子３が各々
関節部４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ，４ｅを介して屈
曲自在に連結されており、且探索子３は関節部４
ｅに取替自在に取付けられている。すなわち、第
１図に於いてアーム基台１に対してアーム２ａは
矢印のように軸回りに回転し、以下アーム２ｂは
左右方向、アーム２ｃ，２ｄはそれぞれ上下方向
に回動自在とし、探索子３は前後方向に回動でき
る。そして上記した各関節部４ａ〜４ｅには回転
角により抵抗値が変化するポテンシヨメータ５ａ
〜５ｅが装備され、各ポテンシヨメータ５ａ〜５
ｅは各アーム２ａ〜２ｄ内に配線されて第３図に
示すように各々電気的に接続されている。
第４図はブロツク接続図で、センサーアームＳ
はホストコンピユータ６に接続され、該ホストコ
ンピユータ６がブラウン管からなるCT断面画像
の表示手段７に接続されており、そして前記CT
断面画像は第５図に示すように、手術前に予め
CT断面撮影機により撮影された複数面のCT断面
画像８がブラウン管からなる表示手段７に表示さ
れる。
はホストコンピユータ６に接続され、該ホストコ
ンピユータ６がブラウン管からなるCT断面画像
の表示手段７に接続されており、そして前記CT
断面画像は第５図に示すように、手術前に予め
CT断面撮影機により撮影された複数面のCT断面
画像８がブラウン管からなる表示手段７に表示さ
れる。
次に、本発明装置の操作および動作につき説明
する。
する。
例えば、脳腫瘍等の手術に際しては、先ず第５
図に示すように、手術前に予めCT断面撮影機に
より撮影された複数面のCT断面画像８がブラウ
ン管からなる表示手段７に表示される。然る後、
術者はセンサーアームＳの探索子３の先端を腫瘍
個所と思われる位置に移動させると、各アーム２
ａ〜２ｄおよび探索子３の関節部４ａ〜４ｅがそ
れぞれ自由に所定角度回動し、これにより各ポテ
ンシヨメータ５ａ〜５ｅは対応する関節部４ａ〜
４ｅの回転角に応じた抵抗値がホストコンピユー
タ６に入力される。この抵抗値はホストコンピユ
ータ６により演算処理され、予めホストコンピユ
ータ６に入力されている探索子３の三次元位置検
出プログラムによつてデジタル変換し、探索子３
の先端位置が該当するCT断面画像８に矢印等の
位置表示マーカー９で表示することができる。従
つて、CT断面画像８の位置表示マーカー９の位
置が腫瘍個所を指していたとすれば探索子３の先
端部分が実際の腫瘍部分であるので正確な摘出部
を容易に発見することができる。
図に示すように、手術前に予めCT断面撮影機に
より撮影された複数面のCT断面画像８がブラウ
ン管からなる表示手段７に表示される。然る後、
術者はセンサーアームＳの探索子３の先端を腫瘍
個所と思われる位置に移動させると、各アーム２
ａ〜２ｄおよび探索子３の関節部４ａ〜４ｅがそ
れぞれ自由に所定角度回動し、これにより各ポテ
ンシヨメータ５ａ〜５ｅは対応する関節部４ａ〜
４ｅの回転角に応じた抵抗値がホストコンピユー
タ６に入力される。この抵抗値はホストコンピユ
ータ６により演算処理され、予めホストコンピユ
ータ６に入力されている探索子３の三次元位置検
出プログラムによつてデジタル変換し、探索子３
の先端位置が該当するCT断面画像８に矢印等の
位置表示マーカー９で表示することができる。従
つて、CT断面画像８の位置表示マーカー９の位
置が腫瘍個所を指していたとすれば探索子３の先
端部分が実際の腫瘍部分であるので正確な摘出部
を容易に発見することができる。
（発明の効果）
以上説明したように本発明によれば、手術を行
なつている部分が常にCT断面画像上に矢印等の
位置表示マーカーで表示されるため、従来のよう
に脳深部の腫瘍個所を勘や手探りで手術するよう
な危険もなく、腫瘍部分を確実かつ容易に摘出す
ることが可能となり、外科手術の技術を大幅に向
上できる画期的な装置となる効果がある。
なつている部分が常にCT断面画像上に矢印等の
位置表示マーカーで表示されるため、従来のよう
に脳深部の腫瘍個所を勘や手探りで手術するよう
な危険もなく、腫瘍部分を確実かつ容易に摘出す
ることが可能となり、外科手術の技術を大幅に向
上できる画期的な装置となる効果がある。
図は本発明の実施の一例を示すものにして、第
１図はセンサーアームの側面図、第２図は同平面
図、第３図はポテンシヨメータの接続図、第４図
は装置全体のブロツク図、第５図はCT断面画像
図である。 Ｓ……センサーアーム、１……アーム基台、２
ａ〜２ｄ……アーム、３……探索子、４ａ〜４ｅ
……関節部、５ａ〜５ｄ……ポテンシヨメータ、
６……ホストコンピユータ、７……表示手段、８
……CT断面画像、９……位置表示マーカー。
１図はセンサーアームの側面図、第２図は同平面
図、第３図はポテンシヨメータの接続図、第４図
は装置全体のブロツク図、第５図はCT断面画像
図である。 Ｓ……センサーアーム、１……アーム基台、２
ａ〜２ｄ……アーム、３……探索子、４ａ〜４ｅ
……関節部、５ａ〜５ｄ……ポテンシヨメータ、
６……ホストコンピユータ、７……表示手段、８
……CT断面画像、９……位置表示マーカー。
Claims (1)
- １ 手術台の架台に設置されたアーム基台１に、
アーム２ａ，２ｂ，２ｃ，２ｄが、関節部４ａ，
４ｂ，４ｃ，４ｄを介して屈曲自在に連結される
と共に、前記アーム２ｄの先端部には関節部４ｅ
を介して手術個所を指す探索子３が連結され、且
つ前記各関節部４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ，４ｅに
回転角により抵抗値が変化するポテンシヨメータ
５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄ，５ｅを夫々備えて形成
されたセンサーアームＳと、前記各ポテンシヨメ
ータ５ａ，５ｂ，５ｃ，５ｄ，５ｅに対応する各
関節部４ａ，４ｂ，４ｃ，４ｄ，４ｅの回転角に
応じた抵抗値を入力して演算処理するホストコン
ピユータ６と、該ホストコンピユータ６に予め入
力されている前記探索子３の三次元位置検出プロ
グラムによつてデジタル変換し、予め撮影されて
ブラウン管に表示された複数個のCT断面画像８
のうち該当するCT断面画像８上に前記探索子３
の先端の位置を位置表示マーカー９で表示する表
示手段７とを具備したことを特徴とする頭蓋内手
術部位の位置検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60137801A JPS62327A (ja) | 1985-06-26 | 1985-06-26 | 頭蓋内手術部位の位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60137801A JPS62327A (ja) | 1985-06-26 | 1985-06-26 | 頭蓋内手術部位の位置検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62327A JPS62327A (ja) | 1987-01-06 |
| JPH0567286B2 true JPH0567286B2 (ja) | 1993-09-24 |
Family
ID=15207166
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60137801A Granted JPS62327A (ja) | 1985-06-26 | 1985-06-26 | 頭蓋内手術部位の位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62327A (ja) |
Families Citing this family (13)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4668315A (en) * | 1981-07-30 | 1987-05-26 | Dow Corning Corporation | Silicone elastomer based roofing system |
| JPH02503519A (ja) * | 1987-05-27 | 1990-10-25 | サージカル ナビゲーション テクノロジース インコーポレーティッド（アン アフィリエイティッド カンパニー オブ ソファマー ダンネク グループ インコーポレーティッド） | 外科手術を再生可能に光学的に表示するための方法及び装置 |
| GB8728150D0 (en) | 1987-12-02 | 1988-01-06 | Inst Of Neurology Queen Square | Head fixation apparatus |
| US5251127A (en) * | 1988-02-01 | 1993-10-05 | Faro Medical Technologies Inc. | Computer-aided surgery apparatus |
| EP0553246B1 (en) * | 1990-10-19 | 2000-09-13 | St. Louis University | Surgical probe locating system for head use |
| JP2843507B2 (ja) * | 1994-08-09 | 1999-01-06 | 三鷹光器株式会社 | 関節式器具保持アーム |
| US5829444A (en) * | 1994-09-15 | 1998-11-03 | Visualization Technology, Inc. | Position tracking and imaging system for use in medical applications |
| ATE252349T1 (de) * | 1994-09-15 | 2003-11-15 | Visualization Technology Inc | System zur positionserfassung mittels einer an einem patientenkopf angebrachten referenzeinheit zur anwendung im medizinischen gebiet |
| US6021343A (en) | 1997-11-20 | 2000-02-01 | Surgical Navigation Technologies | Image guided awl/tap/screwdriver |
| US6033415A (en) * | 1998-09-14 | 2000-03-07 | Integrated Surgical Systems | System and method for performing image directed robotic orthopaedic procedures without a fiducial reference system |
| US11331150B2 (en) | 1999-10-28 | 2022-05-17 | Medtronic Navigation, Inc. | Method and apparatus for surgical navigation |
| US6636757B1 (en) | 2001-06-04 | 2003-10-21 | Surgical Navigation Technologies, Inc. | Method and apparatus for electromagnetic navigation of a surgical probe near a metal object |
| US7660623B2 (en) | 2003-01-30 | 2010-02-09 | Medtronic Navigation, Inc. | Six degree of freedom alignment display for medical procedures |
-
1985
- 1985-06-26 JP JP60137801A patent/JPS62327A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS62327A (ja) | 1987-01-06 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |