JPH0568165B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 ＜産業上の利用分野＞ この発明は高所での配電線工事を活線状態で行
なう為の活線作業装置に関するものである。

＜従来の技術＞ 従来活線作業は作業者がゴム手袋または絶縁衣
を着用して直接またはホツトステイツク（絶縁体
操作棒）を使用して間接的に行なわれていたが、
近年労働安全性の改善や作業効率の向上、労働環
境条件の改選をめざして高所作業車にマニプレー
タを搭載し、作業車のバケツト部に設けた操作装
置を作業者が操作し、マニプレータを動作させて
活線作業を行なう方法が各所で検討されている。

このような活線作業を行う為に用いる作業装置
には、高所へ移動する為の昇降機能と共に、マニ
プレータを作業容易な箇所に迅速に臨ませること
が要求される。

また、マニプレータには、装柱形態に応じた作
業容易な姿勢を採ると共に、その先端に取り付け
た工具を作業箇所に接近させて動作可能な状態に
することが要求される。

＜発明が解決しようとする課題＞ ところで、当初のこの種の装置においては、マ
ニプレータの搭載台数が１台であり、電線を把持
して、この電線を切断する等の複合動作が実施で
きない場合が多かつたのである。

また、マニプレータを２基搭載したのも開発さ
れているが、単にマニプレータを２基搭載しただ
けでは配電線に縦配列が存在し、装柱形態も多種
多様である為、あらゆる状況に対応して効率的な
作業を行うことが困難であるという問題があるこ
とが判明した。

この発明はこのような課題を解決して多種多様
の、あらゆる状況に対応できる活線作業装置を得
ることを目的とする。

＜課題を解決するための手段＞ 上記のような目的を達成する為に、この発明
は、高所作業車のブームの上端に複数のマニプレ
ータを搭載し、バケツト部または車両下部よりの
遠隔操作を可能とする活線作業装置において、マ
ニプレータの作動軸のうち、マニプレータの取付
台部分の作動第１軸の垂直面内での回転を自在と
し、上記第１軸に設けた取付台部分のマニプレー
タの作動第２軸は、上記第１軸と直交する水平面
内での回転を自由に、また、作動第３軸及び第４
軸は、第１軸及び第２軸と直交する垂直面内での
回転を自由にすることが好ましい。

また、マニプレータの先端部にはさらに３箇所
に軸を配置して全軸数を、クリツパ及びツールを
除いて７軸とする場合もある。

さらに、第３軸を中心に動作する第１アーム又
は第４軸を中心に動作する第２アームを絶縁物で
構成することが安全対策上好ましい。

＜作用＞ 高所作業車のバケツト上に搭載した作業員は操
作装置ないし操作レバーを操作してブームを伸ば
し、作業を行なうように概略適当な箇所にバケツ
ト及びマニプレータを移動する。

このとき、マニプレータの第１軸の垂直面内で
の回転が自由になつているので作業者は作業状況
をみて、マニプレータを操作し、最も適切な基本
姿勢を選ぶことができる。

この姿勢は水平面内に作業対称ないし障害物が
いくつかある場合、例えば水平配線の作業には、
エルボアツプ型または、エルボダウン型にする。

また、電柱の上下方向に作業対象が存在する場
合や垂直配線の狭い電線間にアームを通す場合、
さらに水平面上に障害物がない場合にはエルボサ
イド型として作業するとよい。

さらに、第２軸から第４軸までの基本３軸によ
りアームの左右移動、上下移動、前後移動を可能
としているので、マニプレータの先端に取付けた
工具を概略適当な作業箇所に接近させることがで
きる。

そして、先端ハンドの３箇所の作動軸は、直交
する平面内で動作、即ち上下、左右、回転の動作
を可能としているので、作業対象に対してクリツ
パまたはツールの方向出しの微調整を行うことが
できる。物をつかんで回転するという動作が多い
場合には最先端に回転軸を配置することにより作
業が容易になる。

＜実施例＞ 以下、この発明の実施例を添付図面にもとづい
て説明する。

第１図、第２図はそれぞれ活線作業装置の第１
及び第２の実施例を示しており、作業車１上に水
平旋回自在に取り付けた旋回台２上に起伏及び伸
縮自在のブーム３を取り付け、その上端に軸１１
を中心に揺動自在のバケツト４及びマニプレータ
７の取付台５を設けている。

第３図はマニプレータ７の取付方法及びその軸
構成を示すもので、実線はエルボアツプ型、一点
鎖線はエルボダウン型、二点鎖線はエルボサイド
型を示している。

ここで、マニプレータの作動第１軸２１は、垂
直面内での回転を自在とするもので、駆動手段を
有する取付台５に設置され、該作動第１軸２１に
固定された取付台６には作動第２軸２２が、第１
軸と直交する水平面内での回転を自在に装着さ
れ、この第２軸２２は取付台６に設けた駆動手段
により駆動される。

また、作動第３軸２３は該第２軸２２と一体の
台１０上に装着され、この作動第３軸２３は第１
軸及び第２軸と直交する垂直面内での回転を自在
としている。

３１は第１アームで該第３軸２３により回動さ
れるもので、その先端に作動第４軸２４によつて
第２アーム３２が回動自在に取付けてある。

そして、該第２アーム３２の先端に作動第５軸
２５によりハンド３３が装着されている。

該第３軸２３、第４軸２４、第５軸２５や、そ
の他の軸は適宜の駆動手段により駆動される。

前記作動第５軸２５より先端にはさらに２箇所
に第６軸２６、第７軸２７を適当に配置して全作
動軸数を７軸としている。

尚、先端にはクリツパまたはツール２８（第８
軸）を設けているが、このクリツパまたはツール
２８はマニプレータ７に対して例えばツールをツ
ールポツトに着脱自在に固定又は解除する流体圧
シリンダ機構の如くに構成して着脱自在とし、他
の種々のツールと交換することもできる。

また、物をグリツパでつかんで回転するという
作業の多いことを配慮すればハンド３３の最先端
の第７軸２７は連続回転可能にしておくのがよ
い。

さらに、作業者の安全と配電線の線間短絡及び
地絡事故防止を配慮してマニプレータの第１アー
ム３１及び第２アーム３２の長手方向には絶縁物
を介在させている。

この絶縁物としてはFRP、セラミツクス、エ
ポキシ樹脂等の機械的強度にも優れたものを使用
する。

また、雨天の下での使用を考慮してアームに水
切り笠を取付けることもできる。

＜効果＞ 以上のように、この発明によると、作業第１軸
の垂直面内での回転を自在にしているので、第３
図に示すようなエルボアツプ型とエルボダウン型
の姿勢に切り換えが容易にできる。

従つて、多様且つ複雑な装柱形態を有する配電
設備の作業に利用した場合、マニプレータの姿勢
を自由に変化させることができるので障害物の回
避が容易にできる。

また、第２軸ないし第４軸の構成は、前後、上
下、左右の作動を可能とするので、作業対象物へ
のアプローチが容易にできるので効果的な作業が
行なえる。

また、マニプレータの格納の際においても、各
作動軸の操作により、アームを下方にした状態で
収納できるので、車両搭載状態での走行に邪魔に
ならず、重心位置が低くなることにより、車両の
最大安定傾斜角度に関する試験のクリアーが容易
になる等の効果を生じる。

更に、第１アーム及び第２アームの絶縁は、活
線作業において、作業者の安全の確保と配電線の
相間短絡や地絡の防止の面で効果的である。

【図面の簡単な説明】

第１図、第２図はこの発明の第１及び第２の実
施例を示す側面図、第３図はマニプレータの取付
構造及び軸構成を示す拡大側面図である。 １……作業車、２……旋回台、３……ブーム、
４……バケツト、５，６……マニプレータの取付
台、７……マニプレータ、８……操作部、２１…
…作動第１軸、２２……作動第２軸、２３……作
動第３軸、２４……作動第４軸、２５……作動第
５軸、２６……作動第６軸、２７……作動第７
軸、２８……グリツパまたはツール（作動第８
軸）、３１……マニプレータの第１アーム、３２
……第２アーム、３３……ハンド。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 高所作業車のブームの上端に複数のマニプレ
   ータを搭載し、バケツト部または車両下部よりの
   遠隔操作を可能とする活線作業装置において、マ
   ニプレータの作動軸のうち、マニプレータの取付
   台部分の作動第１軸は垂直面内での回転を自在と
   し、上記第１軸に設けた取付台部分のマニプレー
   タの作動第２軸は、上記作動第１軸と直交する水
   平面内での回転を自由に、また、作動第３軸及び
   第４軸は、第１軸及び第２軸と直交する面内での
   回転を自由にしたことを特徴とする活線作業装
   置。 ２ マニプレータの先端部にはさらに３箇所に軸
   を配置して全軸数を、クリツパ及びツールを除い
   て７軸としたことを特徴とする請求項１記載の活
   線作業装置。 ３ マニプレータの先端のクリツパ、ツール等の
   工具の着脱機構を設けたことを特徴とする請求項
   １又は２記載の活線作業装置。 ４ 第３軸を中心に動作する第１アームまたは第
   ４軸を中心に動作する第２アームを絶縁物で構成
   したことを特徴とする請求項１乃至３の何れかに
   記載の活線作業装置。