JPH0572836B2 - - Google Patents
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- JPH0572836B2 JPH0572836B2 JP20044488A JP20044488A JPH0572836B2 JP H0572836 B2 JPH0572836 B2 JP H0572836B2 JP 20044488 A JP20044488 A JP 20044488A JP 20044488 A JP20044488 A JP 20044488A JP H0572836 B2 JPH0572836 B2 JP H0572836B2
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- Japan
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- control signal
- servo motor
- motor
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 9
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000001934 delay Effects 0.000 description 1
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- Toys (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
(a) 産業上の利用分野
この発明は、ラジオコントロールにより遠隔操
縦される被操縦装置において操作部材を動作させ
るサーボモータを駆動制御するサーボモータ制御
装置に関する。
縦される被操縦装置において操作部材を動作させ
るサーボモータを駆動制御するサーボモータ制御
装置に関する。
(b) 従来の技術
ラジオコントロールの被操縦装置には、送信機
から送信された操縦信号を受信する受信部と、操
作部材を動作させるサーボモータとが搭載されて
いる。このサーボモータは受信部が受信した操縦
信号に応じて駆動される。一般に、操縦信号は第
７図に示すように、周期Ｔのパルス波であり、そ
のパルス幅によつてモータに印加される駆動電圧
のデユーテイ比およびモータの回転量が定まる。
例えば第６図に示すように受信部Ｒが受信した操
縦信号が比較器CMPにおいてモノマルチ発振器
MMの出力信号と比較される。モノマルチ発振器
MMにはモータＭに同軸にされたボリユームVR
が備えられており、モノマルチ発振器MMはこの
ボリユームVRの出力値に応じたパルス幅の信号
を出力する。駆動部DRは、操縦信号のパルス幅
ｔ１とモノマルチ発振器MMの出力信号のパルス
幅taとの差tbをパルス幅とする比較器CMPから
の出力信号に基づいてモータＭを駆動する。
から送信された操縦信号を受信する受信部と、操
作部材を動作させるサーボモータとが搭載されて
いる。このサーボモータは受信部が受信した操縦
信号に応じて駆動される。一般に、操縦信号は第
７図に示すように、周期Ｔのパルス波であり、そ
のパルス幅によつてモータに印加される駆動電圧
のデユーテイ比およびモータの回転量が定まる。
例えば第６図に示すように受信部Ｒが受信した操
縦信号が比較器CMPにおいてモノマルチ発振器
MMの出力信号と比較される。モノマルチ発振器
MMにはモータＭに同軸にされたボリユームVR
が備えられており、モノマルチ発振器MMはこの
ボリユームVRの出力値に応じたパルス幅の信号
を出力する。駆動部DRは、操縦信号のパルス幅
ｔ１とモノマルチ発振器MMの出力信号のパルス
幅taとの差tbをパルス幅とする比較器CMPから
の出力信号に基づいてモータＭを駆動する。
したがつて駆動部DRは、モータＭの現在の回
転量に対応するパルス幅と、操縦信号のパルス幅
との差に基づいてモータＭを駆動し、両者が一致
した際に駆動を停止する。すなわち、駆動部はモ
ータＭの回転量が操縦信号のパルス幅に対応する
値になるまでモータＭを駆動し、モータＭは操縦
信号のパルス幅に対応する位置に停止する。
転量に対応するパルス幅と、操縦信号のパルス幅
との差に基づいてモータＭを駆動し、両者が一致
した際に駆動を停止する。すなわち、駆動部はモ
ータＭの回転量が操縦信号のパルス幅に対応する
値になるまでモータＭを駆動し、モータＭは操縦
信号のパルス幅に対応する位置に停止する。
被操縦装置には操作部材の数に応じてサーボモ
ータも複数搭載され、特に模型飛行機などでは多
数のサーボモータが搭載される。送信機からはこ
れらの多数のサーボモータの全てに対して操縦信
号がシリアルに送信されるため、通常の模型機等
ではパルス幅ｔ１，ｔ２は送信機のステイツクレ
バーの操作量に応じて1.5±0.5msの値とし、１つ
のサーボモータに対する操縦信号のパルス周期Ｔ
は20〜24ms程度にされている。
ータも複数搭載され、特に模型飛行機などでは多
数のサーボモータが搭載される。送信機からはこ
れらの多数のサーボモータの全てに対して操縦信
号がシリアルに送信されるため、通常の模型機等
ではパルス幅ｔ１，ｔ２は送信機のステイツクレ
バーの操作量に応じて1.5±0.5msの値とし、１つ
のサーボモータに対する操縦信号のパルス周期Ｔ
は20〜24ms程度にされている。
(c) 発明が解決しようとする課題
しかしながら、モータの回転トルクはモータに
印加される駆動電圧のデユーテイ比に比例し、こ
のデユーテイ比が小さい状態では十分な回転トル
クを得ることができない。一方、被操縦装置にお
いて操作部材を微動させる場合には送信機におい
てステイツクレバーは微小量だけ操作され、操縦
信号のパルス幅の変化量は小さい。このように操
縦信号のパルス幅の変化量が小さい場合には、モ
ータに印加される駆動電圧のデユーテイ比も小さ
く、十分な起動トルクを得ることができず、操作
部材の動作が遅延する欠点があり、これに伴つて
オペレータがステイツクレバーを大きく操作しが
ちで、結果として制御量が過大になる問題があつ
た。
印加される駆動電圧のデユーテイ比に比例し、こ
のデユーテイ比が小さい状態では十分な回転トル
クを得ることができない。一方、被操縦装置にお
いて操作部材を微動させる場合には送信機におい
てステイツクレバーは微小量だけ操作され、操縦
信号のパルス幅の変化量は小さい。このように操
縦信号のパルス幅の変化量が小さい場合には、モ
ータに印加される駆動電圧のデユーテイ比も小さ
く、十分な起動トルクを得ることができず、操作
部材の動作が遅延する欠点があり、これに伴つて
オペレータがステイツクレバーを大きく操作しが
ちで、結果として制御量が過大になる問題があつ
た。
この発明の目的は、サーボモータに入力する操
縦信号のパルス周期を整数分の１に分割して短縮
することにより、単位時間当りの制御信号のパル
ス幅に比例して増加するサーボモータの駆動電圧
のデユーテイ比の増加率を大きくし、送信機にお
けるステイツクレバーの操作量が少なく、操縦信
号のパルス幅の変化量が小さい場合にもサーボモ
ータにおいて十分な回転トルクが得られるように
し、操作部材を所定の位置まで素早く動作させる
ことができるサーボモータ制御装置を提供するこ
とにある。
縦信号のパルス周期を整数分の１に分割して短縮
することにより、単位時間当りの制御信号のパル
ス幅に比例して増加するサーボモータの駆動電圧
のデユーテイ比の増加率を大きくし、送信機にお
けるステイツクレバーの操作量が少なく、操縦信
号のパルス幅の変化量が小さい場合にもサーボモ
ータにおいて十分な回転トルクが得られるように
し、操作部材を所定の位置まで素早く動作させる
ことができるサーボモータ制御装置を提供するこ
とにある。
(d) 課題を解決するための手段
この発明のサーボモータ制御装置は、一定周期
の操縦信号を受信する受信部と、受信部が受信し
た操縦信号に応じて駆動されるサーボモータとの
間に、 前記操縦信号の周期を整数分の１にする周期変
更手段を設けたことを特徴とする。
の操縦信号を受信する受信部と、受信部が受信し
た操縦信号に応じて駆動されるサーボモータとの
間に、 前記操縦信号の周期を整数分の１にする周期変
更手段を設けたことを特徴とする。
(e) 作用
この発明においては、操縦信号のパルス周期が
整数分の１にされてサーボモータに入力される。
サーボモータにおいてモータの駆動電圧のデユー
テイ比は操縦信号のパルス幅の変化量に対して所
定の傾きで増減し、且つその傾き即ち、パルス幅
の変化量に対する前記デユーテイ比の変化率は操
縦信号の周波数に比例して増減する。従つて、受
信部が受信した操縦信号のパルス周期を整数分の
１にしてサーボモータに入力すると、モータの駆
動電圧のデユーテイ比の変化率は整数倍になり、
モータの起動時における回転トルクは増加する。
整数分の１にされてサーボモータに入力される。
サーボモータにおいてモータの駆動電圧のデユー
テイ比は操縦信号のパルス幅の変化量に対して所
定の傾きで増減し、且つその傾き即ち、パルス幅
の変化量に対する前記デユーテイ比の変化率は操
縦信号の周波数に比例して増減する。従つて、受
信部が受信した操縦信号のパルス周期を整数分の
１にしてサーボモータに入力すると、モータの駆
動電圧のデユーテイ比の変化率は整数倍になり、
モータの起動時における回転トルクは増加する。
(f) 実施例
第１図は、この発明の実施例であるサーボモー
タを備えたラジオコントロール受信機の構成を示
す図である。
タを備えたラジオコントロール受信機の構成を示
す図である。
受信機は受信部Ｒ、周期変更部２１、比較部
CMP、駆動部DRおよびモノマルチ発振機MMに
より構成されている。図において受信部Ｒ、比較
部CMP、駆動部DRおよびモノマルチ発振回路
MMについては、第６図に示す従来例と同様であ
り、説明は省略する。従来例と本実施例との相違
点は受信部Ｒの出力が周期変更部２１を介して比
較器CMPに入力される点にある。また、周期変
更部２１の出力はモノマルチ発振器MMにも入力
される。モノマルチ発振器MMは周期変更部２１
の出力信号の周期に同期して、モータＭの現在の
回転量に応じたパルス幅の信号を出力する。した
がつて比較手段に入力された周期変更部２１の全
てのパルスがモノマルチ発振器MMの出力信号の
パルスと比較される。
CMP、駆動部DRおよびモノマルチ発振機MMに
より構成されている。図において受信部Ｒ、比較
部CMP、駆動部DRおよびモノマルチ発振回路
MMについては、第６図に示す従来例と同様であ
り、説明は省略する。従来例と本実施例との相違
点は受信部Ｒの出力が周期変更部２１を介して比
較器CMPに入力される点にある。また、周期変
更部２１の出力はモノマルチ発振器MMにも入力
される。モノマルチ発振器MMは周期変更部２１
の出力信号の周期に同期して、モータＭの現在の
回転量に応じたパルス幅の信号を出力する。した
がつて比較手段に入力された周期変更部２１の全
てのパルスがモノマルチ発振器MMの出力信号の
パルスと比較される。
第２図は、この発明のサーボモータ制御装置を
構成する周期変更手段の構成を示す図である。ま
た第３図は、周期変更部を構成する各部分の信号
を示す図である。
構成する周期変更手段の構成を示す図である。ま
た第３図は、周期変更部を構成する各部分の信号
を示す図である。
周期変更部２１は、カウンタＣ１，Ｃ２および
フリツプフロツプＦ／Ｆにより構成されている。
カウンタＣ１は操縦信号Ｓ１の周期の２分の１の
時間を計時し、カウンタＣ２は操縦信号Ｓ１のパ
ルス幅をクロツク数をカウントすることにより計
測する。例えば操縦信号Ｓ１のパルス周期が
20msである場合には、カウンタＣ１は10msを計
時する。カウンタＣ１のオーバフロー端子の出力
はカウンタＣ２のアツプ／ダウン端子およびフリ
ツプフロツプＦ／Ｆのセツト端子に入力される。
またカウンタＣ２の端子の出力はフリツプフロツ
プＦ／Ｆのリセツト端子に入力される。フリツプ
フロツプＦ／Ｆの出力は操縦信号Ｓ１とともに
ORゲートＧに入力される。
フリツプフロツプＦ／Ｆにより構成されている。
カウンタＣ１は操縦信号Ｓ１の周期の２分の１の
時間を計時し、カウンタＣ２は操縦信号Ｓ１のパ
ルス幅をクロツク数をカウントすることにより計
測する。例えば操縦信号Ｓ１のパルス周期が
20msである場合には、カウンタＣ１は10msを計
時する。カウンタＣ１のオーバフロー端子の出力
はカウンタＣ２のアツプ／ダウン端子およびフリ
ツプフロツプＦ／Ｆのセツト端子に入力される。
またカウンタＣ２の端子の出力はフリツプフロツ
プＦ／Ｆのリセツト端子に入力される。フリツプ
フロツプＦ／Ｆの出力は操縦信号Ｓ１とともに
ORゲートＧに入力される。
操縦信号Ｓ１が立ち上がると、カウンタＣ１，
Ｃ２が起動する。カウンタＣ１がＴ／２の時間を
計時すると、カウンタＣ１のオーバフロー端子が
“Hi”になり、カウンタＣ２がカウントダウンを
開始するとともに、フリツプフロツプＦ／Ｆがセ
ツトされる。この後カウンタＣ２の内容が“Ｏ”
になるとＯ端子が“Hi”になり、フリツプフロ
ツプＦ／Ｆがリセツトされる。これによつてフリ
ツプフロツプＦ／ＦのＱ端子は、操縦信号Ｓ１の
立ち上がり時からＴ／２経過後に、操縦信号Ｓ１
のパルス幅ｔ１の間において“Hi”になり、パ
ルス幅ｔ１のパルスが再現される。ORゲートＧ
は操縦信号とフリツプフロツプＦ／Ｆの出力との
論理和を出力するため、ORゲートＧの出力信号
Ｓ２は操縦信号Ｓ１の1/2のパルス周期となる。
したがつて比較部CMPには第４図に示すように、
周期変更部２１により周期が1/2にされた操縦信
号が入力される。
Ｃ２が起動する。カウンタＣ１がＴ／２の時間を
計時すると、カウンタＣ１のオーバフロー端子が
“Hi”になり、カウンタＣ２がカウントダウンを
開始するとともに、フリツプフロツプＦ／Ｆがセ
ツトされる。この後カウンタＣ２の内容が“Ｏ”
になるとＯ端子が“Hi”になり、フリツプフロ
ツプＦ／Ｆがリセツトされる。これによつてフリ
ツプフロツプＦ／ＦのＱ端子は、操縦信号Ｓ１の
立ち上がり時からＴ／２経過後に、操縦信号Ｓ１
のパルス幅ｔ１の間において“Hi”になり、パ
ルス幅ｔ１のパルスが再現される。ORゲートＧ
は操縦信号とフリツプフロツプＦ／Ｆの出力との
論理和を出力するため、ORゲートＧの出力信号
Ｓ２は操縦信号Ｓ１の1/2のパルス周期となる。
したがつて比較部CMPには第４図に示すように、
周期変更部２１により周期が1/2にされた操縦信
号が入力される。
一方、周期変更部２１の出力はモノマルチ発振
器MMにも入力され、モノマルチ発振器MMが出
力するモータＭの現在の回転量に対応する幅のパ
ルスの周期も1/2になる。比較部CMPにおいては
周期変更部の出力信号の全てのパルスがモノマル
チ発振器MMの出力信号のパルスと比較され、比
較部CMPの出力信号における単位時間当りのパ
ルス幅は、周期変更部２１の無い従来の受信機に
比べて２倍になる。これによつて第５図に示すよ
うに、モータＭの駆動電圧のデユーテイ比は入力
信号の変化量に対して図中一点鎖線で示す状態に
変化する。これは同図中実験で示す周期Ｔの制御
信号がそのままモータＭに入力された際の変化に
比べて２倍の変化率になり、駆動電圧のデユーテ
イ比が100％になるまでの範囲においてパルス幅
の変化量に対するデユーテイ比を大きくすること
ができ、モータの回転量が微小な範囲においても
十分な起動トルクを得ることができる。
器MMにも入力され、モノマルチ発振器MMが出
力するモータＭの現在の回転量に対応する幅のパ
ルスの周期も1/2になる。比較部CMPにおいては
周期変更部の出力信号の全てのパルスがモノマル
チ発振器MMの出力信号のパルスと比較され、比
較部CMPの出力信号における単位時間当りのパ
ルス幅は、周期変更部２１の無い従来の受信機に
比べて２倍になる。これによつて第５図に示すよ
うに、モータＭの駆動電圧のデユーテイ比は入力
信号の変化量に対して図中一点鎖線で示す状態に
変化する。これは同図中実験で示す周期Ｔの制御
信号がそのままモータＭに入力された際の変化に
比べて２倍の変化率になり、駆動電圧のデユーテ
イ比が100％になるまでの範囲においてパルス幅
の変化量に対するデユーテイ比を大きくすること
ができ、モータの回転量が微小な範囲においても
十分な起動トルクを得ることができる。
なお、本実施例では周期変更部を受信機に内蔵
したが、これを各サーボモータに一体にしてもよ
く、またチヤンネル数分の周期変更部を一体に構
成し、受信機とサーボモータとの間に接続するよ
うに構成してもよい。また、周期の分割は1/2に
限るものではない。
したが、これを各サーボモータに一体にしてもよ
く、またチヤンネル数分の周期変更部を一体に構
成し、受信機とサーボモータとの間に接続するよ
うに構成してもよい。また、周期の分割は1/2に
限るものではない。
(g) 発明の効果
この発明によれば、サーボモータに入力する操
縦信号の周期を整数分の１にし、操縦信号の変化
量に対するモータ駆動電圧デユーテイ比の変化量
を大きくし、サーボモータや受信部の構成を変更
することなく、モータの起動時における回転トル
クを増加して操作部材の動作に遅れを生じること
を防止できる。
縦信号の周期を整数分の１にし、操縦信号の変化
量に対するモータ駆動電圧デユーテイ比の変化量
を大きくし、サーボモータや受信部の構成を変更
することなく、モータの起動時における回転トル
クを増加して操作部材の動作に遅れを生じること
を防止できる。
第１図はこの発明の実施例であるサーボモータ
制御装置を備えた受信機の構成を示す図、第２図
は同サーボモータ制御装置の構成を示す図、第３
図は同サーボモータ制御装置における各部の信号
を示す図、第４図は同サーボモータ制御装置から
サーボモータに入力される信号の波形図、第５図
は同サーボモータ制御装置が備えられるサーボモ
ータのモータ駆動電圧のデユーテイ比と入力信号
の変化量との関係を示す図である。第６図は従来
のサーボモータ制御装置の構成を示す図である。
また第７図は従来のサーボモータに入力される制
御信号の波形図である。 ２１…受信部、２２〜２４…周期変更部、３１
…受信機、Ｍ１〜Mn…サーボモータ。
制御装置を備えた受信機の構成を示す図、第２図
は同サーボモータ制御装置の構成を示す図、第３
図は同サーボモータ制御装置における各部の信号
を示す図、第４図は同サーボモータ制御装置から
サーボモータに入力される信号の波形図、第５図
は同サーボモータ制御装置が備えられるサーボモ
ータのモータ駆動電圧のデユーテイ比と入力信号
の変化量との関係を示す図である。第６図は従来
のサーボモータ制御装置の構成を示す図である。
また第７図は従来のサーボモータに入力される制
御信号の波形図である。 ２１…受信部、２２〜２４…周期変更部、３１
…受信機、Ｍ１〜Mn…サーボモータ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 一定周期の操縦信号を受信する受信部と、受
信部が受信した操縦信号に応じて駆動されるサー
ボモーとの間に、 前記操縦信号の周期を整数分の１にする周期変
更手段を設けてなるサーボモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20044488A JPH0246885A (ja) | 1988-08-10 | 1988-08-10 | サーボモータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20044488A JPH0246885A (ja) | 1988-08-10 | 1988-08-10 | サーボモータ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0246885A JPH0246885A (ja) | 1990-02-16 |
| JPH0572836B2 true JPH0572836B2 (ja) | 1993-10-13 |
Family
ID=16424400
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20044488A Granted JPH0246885A (ja) | 1988-08-10 | 1988-08-10 | サーボモータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0246885A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2409952B1 (en) | 2009-10-07 | 2016-11-23 | Sakai Chemical Industry Co., Ltd. | Zinc oxide particle, heat conductive filler, heat conductive resin composition, heat conductive grease and heat conductive coating composition |
-
1988
- 1988-08-10 JP JP20044488A patent/JPH0246885A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0246885A (ja) | 1990-02-16 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
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