JPH0246885A - サーボモータ制御装置 - Google Patents
サーボモータ制御装置Info
- Publication number
- JPH0246885A JPH0246885A JP20044488A JP20044488A JPH0246885A JP H0246885 A JPH0246885 A JP H0246885A JP 20044488 A JP20044488 A JP 20044488A JP 20044488 A JP20044488 A JP 20044488A JP H0246885 A JPH0246885 A JP H0246885A
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- JP
- Japan
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- pulse
- cycle
- control signal
- servo motor
- signal
- Prior art date
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（ａ）産業上の利用分野
この発明は、ラジオコントロールにより遠隔操縦される
被操縦装置において操作部材を動作させるサーボモータ
を駆動制御するサーボモータ制御装置に関する。
被操縦装置において操作部材を動作させるサーボモータ
を駆動制御するサーボモータ制御装置に関する。
（ｂ）従来の技術
ラジオコントロールの被操縦装置には、送信機から送信
された操縦信号を受信する受信部と、操作部材を動作さ
せるサーボモータとが搭載されている。このサーボモー
タは受信部が受信した操縦信号に応じて駆動される。一
般に、操縦信号は第７図に示すように、周期Ｔのパルス
波であり、そのパルス幅によってモータに印加される駆
動電圧のデユーティ比およびモータの回転量が定まる０
例えば第６図に示すように受信部Ｒが受信した操縦信号
が比較器ＣＭ Ｐにおいてモノマルチ発振器ＭＭの出力
信号と比較される。モノマルチ発振器ＭＭにはモータＭ
に同軸にされたボリュームＶＲが備えられており、モノ
マルチ発振器ＭＭはこのボリュームＶＲの出力値に応じ
たパルス幅の信号を出力する。駆動部ＤＲは、操縦信号
のパルス幅Ｌ１とモノマルチ発振器ＭＭの出力信号のパ
ルス幅ｔａとの差ｔｂをパルス幅とする比較器ＣＭＰか
らの出力信号に基づいてモータＭを駆動する。
された操縦信号を受信する受信部と、操作部材を動作さ
せるサーボモータとが搭載されている。このサーボモー
タは受信部が受信した操縦信号に応じて駆動される。一
般に、操縦信号は第７図に示すように、周期Ｔのパルス
波であり、そのパルス幅によってモータに印加される駆
動電圧のデユーティ比およびモータの回転量が定まる０
例えば第６図に示すように受信部Ｒが受信した操縦信号
が比較器ＣＭ Ｐにおいてモノマルチ発振器ＭＭの出力
信号と比較される。モノマルチ発振器ＭＭにはモータＭ
に同軸にされたボリュームＶＲが備えられており、モノ
マルチ発振器ＭＭはこのボリュームＶＲの出力値に応じ
たパルス幅の信号を出力する。駆動部ＤＲは、操縦信号
のパルス幅Ｌ１とモノマルチ発振器ＭＭの出力信号のパ
ルス幅ｔａとの差ｔｂをパルス幅とする比較器ＣＭＰか
らの出力信号に基づいてモータＭを駆動する。
したがって駆動部ＤＲは、モータＭの現在の回転量に対
応するパルス幅と、操縦信号のパルス幅との差に基づい
てモータＭを駆動し、両者が一致した際に駆動を停止す
る。すなわち、駆動部はモータＭの回転量が操縦信号の
パルス幅に対応する値になるまでモータＭを駆動し、モ
ータＭは操縦信号のパルス幅に対応する位置に停止する
。
応するパルス幅と、操縦信号のパルス幅との差に基づい
てモータＭを駆動し、両者が一致した際に駆動を停止す
る。すなわち、駆動部はモータＭの回転量が操縦信号の
パルス幅に対応する値になるまでモータＭを駆動し、モ
ータＭは操縦信号のパルス幅に対応する位置に停止する
。
被操縦装置には操作部材の数に応じてサーボモータも複
数搭載され、特に模型飛行機などでは多数のサーボモー
タが搭載される。送信機からはこれら多数のサーボモー
タの全てに対して操縦信号がシリアルに送信されるため
、通常の模型機等ではパルス幅ｔｌ（ｔ２）は送信機の
スティックレバーの操作量に応じて１．５±Ｑ、５ｍｓ
の値とし、１つのサーボモータに対する操縦信号のパル
ス周期Ｔは２０〜２４ｍ５程度にされている。
数搭載され、特に模型飛行機などでは多数のサーボモー
タが搭載される。送信機からはこれら多数のサーボモー
タの全てに対して操縦信号がシリアルに送信されるため
、通常の模型機等ではパルス幅ｔｌ（ｔ２）は送信機の
スティックレバーの操作量に応じて１．５±Ｑ、５ｍｓ
の値とし、１つのサーボモータに対する操縦信号のパル
ス周期Ｔは２０〜２４ｍ５程度にされている。
（Ｃ１発明が解決しようとする課題
しかしながら、モータの回転トルクはモータに印加され
る駆動電圧のデユーティ比に比例し、このデユーティ比
が小さい状態では十分な回転トルクを得ることができな
い、一方、被操縦装置において操作部材を微動させる場
合には送信機においてスティックレバーは微小量だけ操
作され、操縦信号のパルス幅の変化量は小さい、このよ
うに操縦信号のパルス幅の変化量が小さい場合には、モ
ータに印加される駆動電圧のデユーティ比も小さく、十
分な起動トルクを得ることができず、操作部材の動作が
遅延する欠点があり、これに伴ってオペレータがスティ
ックレバーを大きく操作しがちで、結果として制１ｌｆ
ｆｌが過大になる問題があった。
る駆動電圧のデユーティ比に比例し、このデユーティ比
が小さい状態では十分な回転トルクを得ることができな
い、一方、被操縦装置において操作部材を微動させる場
合には送信機においてスティックレバーは微小量だけ操
作され、操縦信号のパルス幅の変化量は小さい、このよ
うに操縦信号のパルス幅の変化量が小さい場合には、モ
ータに印加される駆動電圧のデユーティ比も小さく、十
分な起動トルクを得ることができず、操作部材の動作が
遅延する欠点があり、これに伴ってオペレータがスティ
ックレバーを大きく操作しがちで、結果として制１ｌｆ
ｆｌが過大になる問題があった。
この発明の目的は、サーボモータに入力する操縦信号の
パルス周期を整数分の１に分割して短縮することにより
、単位時間当りの制御信号のパルス幅に比例して増加す
るサーボモータの駆動電圧のデユーティ比の増加率を大
きくし、送信機におけるスティックレバーの操作量が少
なく、操縦信号のパルス幅の変化量が小さい場合にもサ
ーボモータにおいて十分な回転トルクが得られるように
し、操作部材を所定の位置まで素早く動作させることが
できるサーボモータ制御装置を提供することにある。
パルス周期を整数分の１に分割して短縮することにより
、単位時間当りの制御信号のパルス幅に比例して増加す
るサーボモータの駆動電圧のデユーティ比の増加率を大
きくし、送信機におけるスティックレバーの操作量が少
なく、操縦信号のパルス幅の変化量が小さい場合にもサ
ーボモータにおいて十分な回転トルクが得られるように
し、操作部材を所定の位置まで素早く動作させることが
できるサーボモータ制御装置を提供することにある。
（ｄ１課題を解決するための手段
この発明のサーボモータ制御装置は、一定周期の操縦信
号を受信する受信部と、受信部が受信した操縦信号に応
じて駆動されるサーボモータとの間に、 前記操縦信号の周期を整数分の１にする周期変更手段を
設けたことを特徴とする。
号を受信する受信部と、受信部が受信した操縦信号に応
じて駆動されるサーボモータとの間に、 前記操縦信号の周期を整数分の１にする周期変更手段を
設けたことを特徴とする。
（８１作用
この発明においては、操縦信号のパルス周期が整数分の
１にされてサーボモータに入力される。
１にされてサーボモータに入力される。
サーボモータにおいてモータの駆動電圧のデユーティ比
は操縦信号のパルス幅の変化量に対して所定の傾きで増
減し、且つその傾き即ち、パルス幅の変化ｍに対する前
記デユーティ比の変化率は操縦信号の周波数に比例して
増減する。従って、受信部が受信した操縦信号のパルス
周期を整数分の１にしてサーボモータに入力すると、モ
ータの駆動電圧のデユーティ比の変化率は整数倍になり
、モータの起動時における回転トルクは増加する。
は操縦信号のパルス幅の変化量に対して所定の傾きで増
減し、且つその傾き即ち、パルス幅の変化ｍに対する前
記デユーティ比の変化率は操縦信号の周波数に比例して
増減する。従って、受信部が受信した操縦信号のパルス
周期を整数分の１にしてサーボモータに入力すると、モ
ータの駆動電圧のデユーティ比の変化率は整数倍になり
、モータの起動時における回転トルクは増加する。
［ｆｌ実施例
第１図は、この発明の実施例であるサーボモータを備え
たラジオコントロール受信機の構成を示す図である。
たラジオコントロール受信機の構成を示す図である。
受信機は受信部Ｒ１周期変更部２１、比較部ＣＭＰ、駆
動部ＤＲおよびモノマルチ発振機ＭＭにより構成されて
いる。図において受信部Ｒ１比較部ＣＭＰ、駆動部ＤＲ
およびモノマルチ発振回路ＭＭについては、第６図に示
す従来例と同様であり、説明は省略する。従来例と本実
施例との相違点は受信部Ｒの出力が周期変更部２１を介
して比較器ＣＭＰに入力される点にある。また、周期変
更部２１の出力はモノマルチ発振器ＭＭにも入力される
。モノマルチ発振器ＭＭは周期変更部２１の出力信号の
周期に同期して、モータＭの現在の回転量に応じたパル
ス幅の信号を出力する。したがって比較手段に入力され
た周期変更部２１の全てのパルスがモノマルチ発振器Ｍ
Ｍの出力信号のパルスと比較される。
動部ＤＲおよびモノマルチ発振機ＭＭにより構成されて
いる。図において受信部Ｒ１比較部ＣＭＰ、駆動部ＤＲ
およびモノマルチ発振回路ＭＭについては、第６図に示
す従来例と同様であり、説明は省略する。従来例と本実
施例との相違点は受信部Ｒの出力が周期変更部２１を介
して比較器ＣＭＰに入力される点にある。また、周期変
更部２１の出力はモノマルチ発振器ＭＭにも入力される
。モノマルチ発振器ＭＭは周期変更部２１の出力信号の
周期に同期して、モータＭの現在の回転量に応じたパル
ス幅の信号を出力する。したがって比較手段に入力され
た周期変更部２１の全てのパルスがモノマルチ発振器Ｍ
Ｍの出力信号のパルスと比較される。
第２図は、この発明のサーボモータ制御装置を構成する
周期変更手段の構成を示す図である。また第３図は、周
期変更部を構成する各部分の信号を示す図である。
周期変更手段の構成を示す図である。また第３図は、周
期変更部を構成する各部分の信号を示す図である。
周期変更部２１は、カウンタＣ１，Ｃ２およびフリップ
フロップＦ／Ｆにより構成されている。
フロップＦ／Ｆにより構成されている。
カウンタＣ１は操縦信号Ｓ１の周期の２分の１の時間を
計時し、カウンタＣ２は操縦信号Ｓ１のパルス幅をクロ
ック数をカウントすることにより計測する。例えば操縦
信号Ｓ１のパルス周期が２０ｍ５である場合には、カウ
ンタＣ１は１０ｍｓを計時する。カウンタＣ１のオーバ
フロ一端子の出力はカウンタＣ２のアップ／ダウン端子
およびフリップフロップＦ／Ｆのセント端子に入力され
る。またカウンタＣ２の０端子の出力はフリップフロッ
プＦ／Ｆのリセット端子に入力される。フリップフロッ
プＦ／Ｆの出力は操′＃１信号Ｓ１とともにＯＲゲート
Ｇに入力される。
計時し、カウンタＣ２は操縦信号Ｓ１のパルス幅をクロ
ック数をカウントすることにより計測する。例えば操縦
信号Ｓ１のパルス周期が２０ｍ５である場合には、カウ
ンタＣ１は１０ｍｓを計時する。カウンタＣ１のオーバ
フロ一端子の出力はカウンタＣ２のアップ／ダウン端子
およびフリップフロップＦ／Ｆのセント端子に入力され
る。またカウンタＣ２の０端子の出力はフリップフロッ
プＦ／Ｆのリセット端子に入力される。フリップフロッ
プＦ／Ｆの出力は操′＃１信号Ｓ１とともにＯＲゲート
Ｇに入力される。
操縦信号Ｓ１が立ち上がると、カウンタＣ１゜Ｃ２が起
動する。カウンタＣ１がＴ／２の時間を計時すると、カ
ウンタＣ１のオーバフロ一端子がＨ１”になり、カウン
タＣ２がカウントダウンを開始するとともに、フリップ
フロップＦ／Ｆがセットされる。この後カウンタＣ２の
内容が“０”になるとＯ端子が“Ｈｉ”になり、フリッ
プフロップＦ／Ｆがリセットされる。これによってフリ
ップフロップＦ／ＦのＱ端子は、操縦信号Ｓｌの立ち上
がり時からＴ／２経過後に、操縦信号Ｓｌのパルス幅ｔ
１の間において’ Ｈｉ”にす？）、パルス幅ｔ１のパ
ルスが再現される。ＯＲゲートＧは操縦信号とフリップ
フロップＦ／Ｆの出力との論理和を出力するため、ＯＲ
ゲートＧの出力信号Ｓ２は操縦１３号Ｓ１の１／２のパ
ルス周期となる。したがって比較部ＣＭＰには第４図に
示すように、周期変更部２１により周期が１／２にされ
た操縦信号が入力される。
動する。カウンタＣ１がＴ／２の時間を計時すると、カ
ウンタＣ１のオーバフロ一端子がＨ１”になり、カウン
タＣ２がカウントダウンを開始するとともに、フリップ
フロップＦ／Ｆがセットされる。この後カウンタＣ２の
内容が“０”になるとＯ端子が“Ｈｉ”になり、フリッ
プフロップＦ／Ｆがリセットされる。これによってフリ
ップフロップＦ／ＦのＱ端子は、操縦信号Ｓｌの立ち上
がり時からＴ／２経過後に、操縦信号Ｓｌのパルス幅ｔ
１の間において’ Ｈｉ”にす？）、パルス幅ｔ１のパ
ルスが再現される。ＯＲゲートＧは操縦信号とフリップ
フロップＦ／Ｆの出力との論理和を出力するため、ＯＲ
ゲートＧの出力信号Ｓ２は操縦１３号Ｓ１の１／２のパ
ルス周期となる。したがって比較部ＣＭＰには第４図に
示すように、周期変更部２１により周期が１／２にされ
た操縦信号が入力される。
一方、周期変更部２１の出力はモノマルチ発振器ＭＭに
も入力され、モノマルチ発振器ＭＭが出力するモータＭ
の現在の回転量に対応する幅のパルスの周期も１／２に
なる。比較部ＣＭＰにおいては周期変更部の出力信号の
全てのパルスがモノマルチ発振器ＭＭの出力信号のパル
スと比較され、比較部ＣＭ Ｐの出力信号における単位
時間当りのパルス幅は、周期変更部２１の無い従来の受
信機に比べて２倍になる。これによって第５図に示すよ
うに、モータＭの駆動電圧のデユーティ比は入力信号の
変化量に対して図中−点鎖線で示す状態に変化する。こ
れは同図中実線で示す周期Ｔの制御信号がそのままモー
タＭに入力された際の変化に比べて２倍の変化率になり
、駆動電圧のデユーティ比が１００％になるまでの範囲
においてパルス幅の変化量に対するデユーティ比を大き
くすることができ、モータの回転量が微小な範囲におい
ても十分な起動トルクを得ることができる。
も入力され、モノマルチ発振器ＭＭが出力するモータＭ
の現在の回転量に対応する幅のパルスの周期も１／２に
なる。比較部ＣＭＰにおいては周期変更部の出力信号の
全てのパルスがモノマルチ発振器ＭＭの出力信号のパル
スと比較され、比較部ＣＭ Ｐの出力信号における単位
時間当りのパルス幅は、周期変更部２１の無い従来の受
信機に比べて２倍になる。これによって第５図に示すよ
うに、モータＭの駆動電圧のデユーティ比は入力信号の
変化量に対して図中−点鎖線で示す状態に変化する。こ
れは同図中実線で示す周期Ｔの制御信号がそのままモー
タＭに入力された際の変化に比べて２倍の変化率になり
、駆動電圧のデユーティ比が１００％になるまでの範囲
においてパルス幅の変化量に対するデユーティ比を大き
くすることができ、モータの回転量が微小な範囲におい
ても十分な起動トルクを得ることができる。
なお、本実施例では周期変更部を受信機に内蔵したが、
これを各サーボモータに一体にしてもよく、またチャン
ネル数分の周期変更部を一体に構成し、受信機とサーボ
モータとの間に接続するように構成してもよい。また、
周期の分割は１／２に限るものではない。
これを各サーボモータに一体にしてもよく、またチャン
ネル数分の周期変更部を一体に構成し、受信機とサーボ
モータとの間に接続するように構成してもよい。また、
周期の分割は１／２に限るものではない。
（ａ発明の効果
この発明によれば、サーボモータに入力する操縦信号の
周期を整数分の１にし、葉縦信号の変化量に対するモー
タ駆動電圧のデユーティ比の変化量を大きくし、サーボ
モータや受信部の構成を変更することなく、モータの起
動時における回転トルクを増加して操作部材の動作に遅
れを生じることを防止できる。
周期を整数分の１にし、葉縦信号の変化量に対するモー
タ駆動電圧のデユーティ比の変化量を大きくし、サーボ
モータや受信部の構成を変更することなく、モータの起
動時における回転トルクを増加して操作部材の動作に遅
れを生じることを防止できる。
第１図はこの発明の実施例であるサーボモータ制御装置
を備えた受信機の構成を示す図、第２図は同サーボモー
タ制御装置の構成を示す図、第３図は同サーボモータ制
御装置における各部の信号を示す図、第４図は同サーボ
モータ制御装置からサーボモータに入力される信号の波
形図、第５図の変化量との関係を示す図である。第６図
は従来のサーボモータ制御装置の構成を示す図である。 また第７図は従来のサーボモータに入力される制御信号
の波形図である。 ２１−受信部、 ２２〜２ ４−周期変更部、 １−受信機、 Ｍ１〜Ｍｎ−サーボモータ。
を備えた受信機の構成を示す図、第２図は同サーボモー
タ制御装置の構成を示す図、第３図は同サーボモータ制
御装置における各部の信号を示す図、第４図は同サーボ
モータ制御装置からサーボモータに入力される信号の波
形図、第５図の変化量との関係を示す図である。第６図
は従来のサーボモータ制御装置の構成を示す図である。 また第７図は従来のサーボモータに入力される制御信号
の波形図である。 ２１−受信部、 ２２〜２ ４−周期変更部、 １−受信機、 Ｍ１〜Ｍｎ−サーボモータ。
Claims (1)
- （１）一定周期の操縦信号を受信する受信部と、受信部
が受信した操縦信号に応じて駆動されるサーボモータと
の間に、 前記操縦信号の周期を整数分の１にする周期変更手段を
設けてなるサーボモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20044488A JPH0246885A (ja) | 1988-08-10 | 1988-08-10 | サーボモータ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP20044488A JPH0246885A (ja) | 1988-08-10 | 1988-08-10 | サーボモータ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0246885A true JPH0246885A (ja) | 1990-02-16 |
| JPH0572836B2 JPH0572836B2 (ja) | 1993-10-13 |
Family
ID=16424400
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP20044488A Granted JPH0246885A (ja) | 1988-08-10 | 1988-08-10 | サーボモータ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0246885A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011043207A1 (ja) | 2009-10-07 | 2011-04-14 | 堺化学工業株式会社 | 酸化亜鉛粒子、その製造方法、放熱性フィラー、放熱性樹脂組成物、放熱性グリース及び放熱性塗料組成物 |
-
1988
- 1988-08-10 JP JP20044488A patent/JPH0246885A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2011043207A1 (ja) | 2009-10-07 | 2011-04-14 | 堺化学工業株式会社 | 酸化亜鉛粒子、その製造方法、放熱性フィラー、放熱性樹脂組成物、放熱性グリース及び放熱性塗料組成物 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0572836B2 (ja) | 1993-10-13 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
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| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
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