JPH0574790U - ロボットハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 本考案は、ロボットハンドに関し、多種類の
部品を挾持するに当たり、形状や厚みの異なる部品毎に
複数用意しておく必要がなく一組のツメで多種類の部品
を挾持でき、然も、挾持した部品を同じ位置で挾持する
ことのできるロボットハンドを提供することを目的とす
る。 【構成】 ロボット本体の作動機構に移動自在に取り付
く支持部材２７に、一対のツメ２９，３１を平行移動可
能に対向して設置し、当該ツメ２９，３１で部品を挾持
するロボットハンドに於て、上記各ツメ２９，３１の内
側先端部に、夫々、ツメ２９，３１の移動方向に沿って
形成された位置決め面３３と、当該位置決め面３３に対
してツメ２９，３１の内側方向へ傾斜するスライド面３
５を有する挾持部３７を対向して設けた。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、ロボットハンドに係り、特に多種類の部品を挾持するに当たり、形 状や厚みの異なる部品毎に複数用意しておく煩わしさを解消したロボットハンド に関する。

【０００２】

【従来の技術】

近年、製造工場に於ては、省力化の要請から、部品（ワーク）の加工，組付け の搬送経路にロボットハンドが多用されてきているが、同一の生産ラインで取り 扱う部品の種類が多くなると、従来では、各部品の相違する形状や厚みに対応さ せて、部品毎にロボットハンドを用意している。

【０００３】 即ち、図７は従来のロボットハンドの斜視図を示し、当該ロボットハンド１は ブロック体からなる支持部材３に２本のツメ５，７が対向して設置されており、 図示しないロボット本体の作動機構に移動自在に取り付けられている。

【０００４】 そして、ツメ５，７の内側先端部には、図８に示すように一定の厚みｍを持っ て断面コ字状に穿設された挾持部９が対向して設けられており、ツメ５，７を作 動機構によって同時に左右方向（図７中、矢印Ａ，Ｂ方向）へ平行に移動し、更 にロボットハンド１全体を上下方向へ移動したり矢印Ｃ，Ｄ方向へ回動させて、 例えば図９の如きヒータユニットのレバー１１をツメ５，７の両挾持部９で挾持 している。

【０００５】 然し、上記レバー１１には樹脂製の物と鉄製の物があり、両者で厚みｎが異な っている。そのため、従来では、レバー１１の厚みｎに対応させた挾持部９を有 するツメを装着したロボットハンドを複数用意して、これをその都度交換してい るのが現状である。

【０００６】

【考案が解決しようとする課題】

然し、斯様に形状や厚みの異なる部品毎に複数のロボットハンドを用意してお くためにはコストがかかり、又、それらの保管スペースや保守管理等の点で問題 が多く、然も、省力化の要請からロボットハンドを導入したにも拘らず部品毎に その都度ロボットハンドを交換する作業は非常に面倒であった。

【０００７】 又、実開昭５６−１４７０９５号公報には、一対のツメで複数種の部品を挾持 することができるように、図１０の如くツメ１３，１５の内側先端部に略く字状 の切欠き１７を設けたロボットハンド１９が開示されている。

【０００８】 然し乍ら、斯かるロボットハンド１９で例えば厚みの異なる２つの部品２１， ２３を挾持した場合、図示するように部品２１，２３毎に位置がずれてしまうた め、部品２１，２３の組付けの際に、そのずれた差ｐ₁ 或いはｐ₂ だけロボット ハンド１９全体の上下方向へのストロークを調整する制御工程が必要となってい た。

【０００９】 本考案は斯かる実情に鑑み案出されたもので、多種類の部品を挾持するに当た り、形状や厚みの異なる部品毎に複数用意しておく必要がなく一組のツメで多種 類の部品を挾持でき、然も、挾持した部品を同じ位置で挾持することのできるロ ボットハンドを提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】

斯かる目的を達成するため、本考案は、ロボット本体の作動機構に移動自在に 取り付く支持部材に、一対のツメを平行移動可能に対向して設置し、当該ツメで 部品を挾持するロボットハンドに於て、上記各ツメの内側先端部に、夫々、ツメ の移動方向に沿って形成された位置決め面と、当該位置決め面に対してツメの内 側方向へ傾斜するスライド面を有する挾持部を対向して設けたものである。

【００１１】

【作用】 本考案によれば、ツメを同時に平行移動させて部品の両角部を挾持部のスライ ド面に当接させた後、この状態から更にツメを同時に移動させて両者の間隔を狭 めれば、部品がスライド面上に案内されて各挾持部の位置決め面方向へ順次移動 し、そして、部品が位置決め面に夫々圧接して、部品が位置決め面とスライド面 とで強固に挾持されることとなる。

【００１２】 又、上記部品に比し例えば厚みの異なる部品に代えても、同様にツメを夫々平 行移動させて両者の間隔を狭めることにより、部品がスライド面に案内されて挾 持部の位置決め面に夫々圧接し、部品が上記部品と同じライン上で挾持されるこ ととなる。

【００１３】

【実施例】

以下、本考案の実施例を図面に基づき詳細に説明する。 図１は本考案の第一実施例に係るロボットハンドの斜視図を示し、当該ロボッ トハンド２５は、図７に示す従来のロボットハンド１と同様、図示しないロボッ ト本体の作動機構に移動自在に取り付けられたブロック体からなる支持部材２７ と、当該支持部材２７に、平行移動可能に対向して設置された一対のツメ２９， ３１とで構成されている。そして、部品を挾持する際に、ツメ２９，３１を作動 機構によって同時に矢印Ａ，Ｂ方向へ平行に移動し、更にロボットハンド２５全 体を上下方向へ移動したり、矢印Ｃ，Ｄ方向へ回動させることができるようにな っている。

【００１４】 而して、本実施例に係るロボットハンド２５は、図８に示す断面コ字状の挾持 部９に代えて、図２に示すように各ツメ２９，３１の内側先端部に、当該各両ツ メ２９，３１の移動方向に沿って形成された平坦な位置決め面３３と、当該位置 決め面３３に対してツメ２９，３１の内側下方へ傾斜するスライド面３５を有す る断面三角形状の挾持部３７を、夫々、対向して穿設したことを特徴とする。

【００１５】 本実施例に係るロボットハンド２５はこのように構成されているから、当該ロ ボットハンド２５で部品を挾持してこれを搬送経路の製品に組み付けるには、先 ず、ロボットハンド２５全体を上下方向へ移動したり矢印Ｃ，Ｄ方向へ回動させ て、ストックされている部品の両側にツメ２９，３１をセットした後、図３に示 すようにツメ２９，３１を夫々矢印Ａ，Ｂ方向へ同時に平行移動させて、部品３ ９の下側の両角部３９ａを挾持部３７のスライド面３５に当接させればよい。

【００１６】 そして、この状態から更にツメ２９，３１を夫々矢印Ａ，Ｂ方向へ同時に平行 移動させて両者の間隔を狭めるに従い、部品３９の下側角部３９ａがスライド面 ３５上を滑り乍ら部品３９が上方、即ち、位置決め面３３方向へ順次移動し、そ して、部品３９の上面３９ｂが両挾持部３７の位置決め面３３に夫々圧接して、 部品３９が両挾持部３７の位置決め面３３とスライド面３５とで強固に挾持され ることとなる。

【００１７】 又、図４に示すように、上記部品３９に比し厚みの小さな部品４１をツメ２９ ，３１で挾持するには、同様に、ツメ２９，３１を部品４１の両側にセットした 後、ツメ２９，３１を夫々矢印Ａ，Ｂ方向へ同時に平行移動させて、部品４１の 下側の角部４１ａを挾持部３７のスライド面３５に当接させればよい。

【００１８】 そして、この状態で更にツメ２９，３１を夫々矢印Ａ，Ｂ方向へ平行移動させ て両者の間隔を狭めれば、部品４１の角部４１ａがスライド面３５上を滑り乍ら 部品４１が上方へ移動し、その上面部４１ｂが同様に両挾持部３７の位置決め面 ３３に夫々圧接して、部品４１が部品３９と同じラインＬ上で挾持されることと なる。

【００１９】 尚、図示しないが、上記部品３９，４１と厚みや形状の異なるその他の部品を ツメ２９，３１で挾持した場合に於ても、総て上記ラインＬ上で部品を挾持する こととなる。

【００２０】 従って、本実施例によれば、上記部品３９，４１を始めとして厚みや大きさの 異なる多種類の部品を一組のツメ２９，３１で挾持することができるので、同一 の生産ラインで取り扱う部品の種類が多くなっても、従来の如く部品の相違する 形状や厚みに対応させて、その形状や厚みの相違する数だけロボットハンドを用 意する煩わしさが解消できることとなる。

【００２１】 然も、本実施例によれば、ツメ２９，３１を夫々矢印Ａ，Ｂ方向へ移動して両 者の間隔を狭めることで、総ての部品が必ず位置決め面３３に当接して同一ライ ンＬ上で挾持されるので、図１０に示す従来例と異なり、部品の組み付けの際に 、ロボットハンド全体のストロークを部品毎にずれた分だけ調整する制御工程が 不要となり、作業性が向上することとなった。

【００２２】 尚、上記第一実施例では、ツメ２９，３１の内側先端部に挾持部３７を穿設し たが、図５に示すようにツメ２９，３１の内側先端部に、上記挾持部３７と同一 断面形状の挾持部４３を切り欠いて設けてもよく、斯かる構造によっても、上記 第一実施例と同様、所期の目的を達成することが可能である。

【００２３】 又、図６に示すように、ツメ２９，３１の内側先端部に、上記挾持部３７と上 下を代えて、ツメ２９，３１の移動方向に沿って形成された平坦な位置決め面４ ５と、この位置決め面４５に対してツメ２９，３１の内側上方へ傾斜するスライ ド面４７を有する断面三角形状の挾持部４９を、夫々、対向して穿設してもよく 、斯かる実施例によれば、ツメ２９，３１の間隔を狭めるに従い、部品がスライ ド面４７に沿って位置決め面４５に圧接するので、上記第一実施例と同様、所期 の目的を達成することができることは勿論、第一実施例に比しツメ２９，３１の 移動と共に部品の自重が作用するため、部品の挾持が速やかに完了できる利点を 有する。

【００２４】

【考案の効果】

以上述べたように、本考案によれば、厚みや大きさの異なる多種類の部品を一 組のツメで挾持することができるので、同一の生産ラインで取り扱う部品の種類 が多くなっても、従来の如く部品の相違する形状や厚みに対応させて複数のロボ ットハンドを用意する煩わしさがなくなった。

【００２５】 然も、本考案によれば、ツメを平行移動させて両者の間隔を狭めることで、総 ての部品が必ず位置決め面に当接して同一ライン上で挾持されるので、部品の組 み付けの際に、ロボットハンド全体のストロークを部品毎にずれた分だけ調整す る制御工程が不要となり、作業性が向上することとなった。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の第一実施例に係るロボットハンドの斜
視図である。

【図２】ツメの要部縦断面図である。

【図３】部品を挾持した状態を示すツメの断面図であ
る。

【図４】図３の部品と厚みの異なる部品を挾持した状態
を示すツメの断面図である。

【図５】本考案の第二実施例に係るロボットハンドの斜
視図である。

【図６】本考案の第三実施例に於けるツメの要部縦断面
図である。

【図７】従来のロボットハンドの斜視図である。

【図８】従来のロボットハンドのツメの要部縦断面図で
ある。

【図９】ヒータユニットのレバーの斜視図である。

【図１０】従来の他のロボットハンドの要部平面図であ
る。

【符号の説明】

２５ ロボットハンド ２７ 支持部材 ２９，３１ ツメ ３３，４５ 位置決め面 ３５，４７ スライド面 ３７，４３，４９ 挾持部 ３９，４１ 部品

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボット本体の作動機構に移動自在に取
   り付く支持部材（２７）に、一対のツメ（２９，３１）
   を平行移動可能に対向して設置し、当該ツメ（２９，３
   １）で部品（３９，４１）を挾持するロボットハンドに
   於て、上記各ツメ（２９，３１）の内側先端部に、夫
   々、ツメ（２９，３１）の移動方向に沿って形成された
   位置決め面（３３，４５）と、当該位置決め面（３３，
   ４５）に対してツメ（２９，３１）の内側方向へ傾斜す
   るスライド面（３５，４７）を有する挾持部（３７，４
   ３，４９）を対向して設けたことを特徴とするロボット
   ハンド。