JPS6286414A - 移動車の障害物検出装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、例えば、工場内において各種工具やワーク等
を所望のステーションに自動的に搬送させる場合等に使
用する移動車が、障害物に接触した場合には自動的に停
止させる等の処理を行わせるための移動車の障害物検出
装置、詳しくは、接点形成用の一対の導体を、障害物−
・の接触に伴って閉成するように開成状態で並置した接
触式の障害物検出用スイッチを備えた移動車の障害物検
ＩＩＩ装置に関する。

〔従来の技術〕

上記移動車においては、その美観や障害物への接触時の
衝撃吸収性等の観点から、バンパーを、可撓性の樹脂製
品にて形成されたいわゆるソフトバンパーを設けてある
。そして、上記障害物検出装置は、例えば、上記ソフト
バンパー内に、一対の導体を、車体横幅方向に沿って配
置して、障害物への接触に伴って−）２記ソフトバンパ
ーが変形する作用により、上記一対の導体が閉成し、こ
の一対の導体が、常開型のスイッチの接点として機能す
るように構成した接触式の障害物検出用スイッチを設け
、上記一対の導体の閉成作動を検出するごとにより、走
行経路上の障害物が車体横幅ノｊＨのどの位置にあって
も障害物を検出できるようにしたものである。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしながら、−り記従来の接触式の障害物検出用スイ
ッチにおいては、常開型スイッチの接点として機能する
一対の導体の閉成作動を検出することにより障害物への
接触を感知する構成であるために、上記一対の導体への
配線が断線したり、導体自体が断線すると、障害物が上
記バンパーに接触してもスイッチが作動しなかったり、
作動したことを検出できなくなる虞れがある。

−に記断線が発生した場合には安全側に作動するように
構成する手段としては、常閉型のスイッチを用いて、障
害物への接触により開成するように構成し、断線時には
障害物への接触時と同じ状態の検出情報が得られるよう
にして、断線発生時には安全側に作動するようにする手
段があるが、上記一対の導体は、車体横幅方向等のある
程度長い範囲に沿って配置されていることから、接点と
して機能する導体部分が長いものとなり、常閉型のスイ
ッチに構成することばその構造上困難である。

本発明は、−１−記実情に鑑みてなされたものであって
、そのｌ＝１的は、常開型のスイッチに構成された接触
式の障害物検出用スイッチを用いながらも、そのスイッ
チへの配線や−・対の導体自体の断線が発生しても安全
側に作動するようにする点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明による移動車の障害物検出装置の特徴構成は、前
記一対の導体を、その導体自体が通電経路となるように
直列接続し“（常時電流を流すと共に、そのｉｆ（副接
続される前記一対の導体の各端部間の通電状態変化を検
出する通電状態検出手段を設けてある点にあり、その作
用並びに効果は以下の通りである。

〔作　用〕

すなわち、常開型スイッチの接点として機能する一対の
導体を直列接続して電流を流しておき、障害物の接触・
非接触に伴って、導通・非導通となるこの一対の導体間
の通電状態変化を検出することにより、障害物への接触
有無を検出するのである。

〔発明の効果〕

従って、上記一対の導体自体が通電経路となるように直
列接続しておくことにより、この一対の導体への配線や
導体自体に断線が発生すると、一対の導体間に電流が流
れなくなるので、通電状態検出手段からは、障害物接触
時と同じ情報が得られることとなり、この電圧変化検出
手段による検出情報に基づいて車体の走行を制御するよ
うにすると、障害物が接触した場合のみならず接触式の
障害物検出用スイッチへの配線や一対の導体自体の断線
が発生しても車体走行を安全側に制御できるのである。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第４図〜第６図に示すように、荷載置台（１）を駆動昇
降自在に備えた移動車（Ａ）を設け、荷移載用ステーシ
ョン（ＳＴ）の複数個を移動車走行経路の横倒部に位置
させて設け、もって、移動車（Ａ）を各ステーション間
に−１って走行させながら各挿荷の運搬作業を行わ・Ｉ
・るように構成しである。

前記移動車（八）を構成するに、左右一対のｆｌｉｌ東
進（２）を、一対の電動モータ（Ｍ）にて各別に駆動自
在に設けると共に、左右一対のキャスタ式の遊転輪（３
）を、車体前後端部に設けて、前記左右推進車輪（２）
　、　（２＞の回転速度に差を付けるように前記両電動
モータ（Ｍ）　、　（Ｍ）を変速操作して、操向させる
ようにしである。

又、第６図及び第７図に示すように、前記移動車（Ａ）
のｉｉｉ後には、走行経路」二にある障害物を非接触に
検出する超音波センサを用いた非接触式障害物センサ（
Ｓ２）を設けると共に、可撓性の樹脂部材（５Ｃ）にて
形成されたバンパー（５）の前面側内部に、接点形成用
の一対の導体（５Ａ）。

（５Ｂ）を、車体横幅方向に沿って瓦いに対向する状態
で並置して常開型の接触式の障害物検出用スイッチに構
成した接触式障害物センサ（Ｓ１）を設けてある。そし
て、前記非接触式障害物センサ（Ｓ２）にて移動車（＾
）の走行経路上にある障害物を非接触に検出すると共に
、前記接触式障害物センサ（Ｓ、）を構成する一対の導
体（５Ａ）　、　（５Ｂ）の閉成作動を検出することに
より、障害物への接触時には自動的に走行を停止させる
ようにしである。尚、第７図中、（５Ｄ）は前記樹脂部
材（５Ｃ）の表面を保護するカバ一部材である。

そして、交流電流を供給される移動車誘導用の電磁誘導
用導体（４）を、走行路面側に設けると共に、移動車（
Ａ）側に、前記誘導用導体（４）から誘起される磁界を
感知することによりこの誘導用導体（４）に対する横偏
位量を検出する一対のピックアップコイル（６１、）、
　（６Ｒ）を備えた誘導路検出センサ（ＳＰ）　、　（
ＳＲ）を設け、移動車（八）をこの誘導用導体（４）に
沿って自動走行させるように制御する走行制御手段を設
けて、移動車（Ａ）をステーション間に亘って自動走行
させるようにしである。

又、前記ステーション（ＳＴ）に対する移動車（八）の
停止位置、交差点における分岐開始位置、及び、減速走
行開始位置等の走行制御情報を表示するマーク（Ｉｌ１
）、（ＩＩｌｔ）、（Ｉｌｌ、）を、前記誘導用導体（
４）近傍の走行路−１−に設けてある。尚、前記各マー
ク（ｍ、）、　（ｍ、）　、　（ｍ、）は、複数個の永
久磁石を各走行制御情報に対応したパターンの磁気を発
生するように配置したものである。

第２図に示すように、前記誘導路検出センサ（ＳＦ）　
、　（ＳＲ）は、移動車（Ａ）の誘導用導体（４）に対
する横偏位量が零の状態において、前記一対のビックア
ンプコイル（６１）　、　（６Ｒ）が、夫々左右方向に
誘導用導体（４）から等距崎に位置するように配置する
と共に、各ピックアップコイル（４ｉＬ）。

（６Ｒ）に誘起される交流電圧を自流電圧に変換する検
波回路（６）　、　（６）を設けたものである。

前記走行手段を構成するに、前記誘導路検出センサ（Ｓ
Ｐ）　、　（ＳＲ）、接触式障害物センサ（Ｓ１）、及
び、非接触式障害物センサ（Ｓ、）を、移動車（八）の
前後両端部夫々に設けると共に、前記走行制御情報表示
用のマーク（ｍ＋”ｍ、１）を検出するマークセンサ（
Ｓｍ）を、移動車（八）の前後横倒下部夫々に設け、ホ
ストコントローラ（７）、前記誘導路検出センサ（ＳＦ
）　、　（ＳＲ）からの誘導路検出情報をデジタル化し
て誘導用導体（４）に対する横偏位量を検出するＡ／Ｄ
変換部（８）、及び、デジタルサーボコントローラ（９
）を備えた走行制御装置（ｒ１）を、移動車側に設け、
更に、前記両電動モータ（Ｍ）　、　（Ｍ）に付設のエ
ンコーダ（１０）を、前記デジタルサーボコントローラ
（９）に接Ｍすると共に、前記デジタルサーボコントロ
ーラ（９）を、サーボアンプドライバ（１１）を介して
両電動モータ（Ｍ）　、　（Ｍ）に対するサーボアンプ
（１２）に接続し、もって、前記Ａ／Ｄ変換部（８）に
て検出された誘導用導体（４）に対する車体の横偏位量
を零にするように、前記両電動モータ（Ｍ）　、　（Ｍ
）を変速操作しながら走行制御すると共に、前記接触式
障害物センサ（Ｓ１）と非接触式障害物センサ（Ｓ２）
による障害物検出作動にて車体の走行を自動的に減速・
停止１ニするように構成しである。

尚、前記誘導路検出センサ（ＳＦ）　、　（ＳＲ）、接
触式障害物センサ（Ｓ、）、及び、非接触式障害物セン
サ（Ｓ２）は、前進時には前方側のものを、後進時には
後方側のものを選ｔＪ＜使用するようにしζある。又、
前記マークセンサ（Ｓｌｎ）は、移動車（Ａ）に対して
左右何れの側の走行路向に前記マーク（ＩｌｌＩ−Ｒ１
３）を設けてあるかに基づいてマーク配置側のものを選
択使用することになる。

第１図に示すように、前記接触式障害物センサ（Ｓ１）
の構成について詳述すれば、この接触式障害物センサ（
Ｓ、）を構成する一対の導体（５＾）。

（５Ｂ）自体が通電経路となるように、両導体（５＾）
。

（５Ｂ）の各両端部（ａ、　ｂ）　、　（ｃ、　ｄ）に
電極を設けると共に、一方の導体（５Ａ）の一端（ａ）
を、抵抗（Ｉｌ１）を介して接地し、この接地側の一方
の導体（５Ａ）の他端（ｂ）と、この一方の導体（５Ａ
）の他端（ｂ）に対向する他方の導体（５Ｂ）の他端（
ｃ）との間に、前記一対の導体（５＾）、（５Ｂ）の接
触・非接触に伴う両導体（５Ａ）　、　（５Ｒ）間の通
電状態変化を検出する通電状態検出手段としてのフォト
カプラ（１５）の発光ダイオード（ｎ＋）を直列接続し
、更に、前記他方の導体（５Ｂ）の一端（ｄ）を、前記
ホストコントローラ（７）に接続して、前記一対の導体
（５＾）、　（５Ｒ）と前記発光ダイオード（Ｄ１）と
が直列回路を形成するようにして、前記ホストコントロ
ーラ（７）から前記一対の導体（５Ａ）　、　（５Ｂ）
及び前記発光ダイオード（ｎ１）に常時電流を流すよう
にしである。従って、前記一対の導体（５Ａ）　、　（
５Ｂ）が接触しない状態では、前記発光ダイオード（ｎ
＋）が常時発光することとなり、その発光を受光するフ
ォトトランジスタ（Ｑ１）のコレクタとエソミタは導通
状態（ＯＮ状態）を維持することとなる。そして、前記
バンパー（５）が障害物への接触に伴って後方側に変形
すると、前記一対の導体（５Ａ）　、　（’５Ｂ）が接
触して前記発光ダイオ−Ｆ（ＩＬ）への通電が遮断され
て、前記フォ１−１−ランジスタ（ＯＩ）のコレクタと
エッミタが遮断状態（ＯＦＦ状Ｂ）に変化するようにし
である。

従って、前記ホストコントローラ（７）に接続されたフ
ォトカプラ（１５）のフォトトランジスタ（口、）は、
前記一対の導体（５Ａ）　、　（５Ｂ）の接触・非接触
に対応して（Ｉ　Ｎ　／　０１”　ト”　して常閉型の
スイッチとして機能することとなる。つまり、前記フォ
トトランジスタ（０，）のＯＮ状態からＯＩ噸゛Ｉ”状
態への変化を検出するごとにより、障害物への接触を感
知するのである。

従って、前記一対の導体（５Ａ）　、　（５Ｂ）への配
線やこの導体自体の断線が発生ずると、前記フォトカブ
ラ（１５）からは、障害物が接触した場合と同じ検出情
報が出力されることとなり、接触式障害物センサ（Ｓ、
）が故障しても安全側に作動するものにできたのである
。尚、この導体（５＾）。

（５Ｂ）への通電電流の変化を監視することによっても
断線を検出できる。

又、行先データ、旋回データ等の各種制御情報を、地上
側から移動車側に伝達できるように、及び、ステーショ
ン到着データ、交差点到着データ等の各種情報を、移動
車側から地上側−＼伝達できるように、一対の送光器（
Ｔに）と受光器（ＲＸ）とを備えた光ｉｍ信式ノＩ［］
１４ｓ″’Ａｌ　（１３）、　（１４）を、移動中側、
及び、地−１−側のステーション部ｌ や交差点部前、夫々設けてある。そして、移動車側の通
信装置（１３）を前記ホストコントローラ（７）に、Ｉ
−１つ、地上側通信装置（１４）を地上側設備としての
中央制御袋ｆｆ（Ｃ）に、夫々接続し、もって、前記中
央制御装置（Ｃ）に入力される情報や予め記憶された情
報等の各種情報に基づいて、交差点において分岐走行さ
せながら移動車（Ａ）を所望のステーション（ＳＴ）に
自動走行させることができるようにしである。

前記誘導路検出センサ（ＳＦ）　、　（ＳＲ）の使用側
のピックアップコイル（６＋、）　、　（６Ｒ）からの
誘導路検出情報を前記Ａ　／　ｎ変換部（８）に取り込
み、前記一対のビックアンプコイル（６Ｌ）　、　（６
Ｒ）の出力電圧の偏差及びこの偏差が零となる操向制御
量を演算し、前記マークセンサ（Ｓｍ）によるマーク読
み取りによって操向制御情報を検出し、前記Ａ／Ｄ変換
部（８）が操向制御情報をホストコントローラ（７）に
伝達し、ホストコントローラ（７）が、前記両障害物セ
ンサ（Ｓ１）、（５りによる障害物有無を判別すると共
に、走行速度情報、旋回情報、ＦＩｉＩ後進伯仲等を、
＋ｔｉｆ記Ａ　／　Ｉ）変換部（）））及びデジタル１
Ｆ−ボコントローラ（９）に伝達し、更に、デジタルサ
ーボコント「１−ラ（９）が、走行中であるか否かの情
報をホストコント１２−ラ（７）に伝達する等、各コン
ｌ−ローラ（７）　、　（８）　、　（９）間において
情報交換しながら移動＊（Ａ）の走行制御を行うように
しである。但し、中央制御袋＃（Ｃ）に対する指令情報
入力部を各ステージジン（ＳＴ）に設け、又、ホストコ
ントローラ（７）に対する情報人力部を、移動車（八）
に備えさ一ロである。

次に、第３図に示すフローチャー１−に基づいて、前記
接触式障害物センサＣＳ、）及び非接触式障害物センサ
（Ｓ２）による障害物検出作動について説明する。

先ず、走行方向側の非接触式障害物センサ（Ｓ２）の作
動状態をチェックし、非接触式障害物センサ（Ｓ２）が
作動すると、移動車（Ａ）を減速走行させながら、前記
接触式障害物センサ（Ｓ、）が障害物存在を検出するか
否かをチェックする。

前記非接触式障害物センサ（Ｓ２）が作動した後、接触
式障害物センサ（Ｓ＋）が作動しなかった場合は、前記
非接触式障害物センサ（Ｓ２）の作動を再度チェックし
、非接触式障害物センサ（Ｓ２）が非作動状態に復帰す
るまで減速走行状態を維持する。そして、この間に前記
非接触式障害物センサ（Ｓ２）が非作動状態に復帰する
と、正常走行時の走行速度に自動復帰させて通常の走行
制御を行う。

前記減速走行中に接触式障害物センサ（Ｓ１）が作動し
た場合は、一旦走行を停止させ、所定時間経過するまで
待ち、再度接触式障害物センサ（Ｓ１）の作動状態をチ
ェックする。そして、所定時間経過後も接触式障害物セ
ンサ（Ｓ、）が作動状態にある場合は、完全に走行停止
トさせて走行制御を終ｒする。尚、この完全停止した後
の走行再開は、安全確認を行った後、人為的操作により
再起動することとなる。

一方、所定時間経過後に接触式障害物センサ（Ｓ１）が
非作動状態に復帰している場合は、微速走行により走行
を再開し、再度接触式障害物センサ（Ｓ１）の作動状態
をチェックする。そして、前記接触式障害物センサ（Ｓ
＋）が作動状態にあると、前記完全停止処理を行い、前
記接触式障害物センサ（Ｓ１）が非作動状態に復帰して
いると、更に所定時間経過するまで待った後、１１′：
、常走行時の走行速度に復帰さｌ゛て、通常の走行制御
状態に復帰させるのである。

〔別実施例〕

上記実施例においては、一対の導体（５Ａ）　、　（５
１（）間の通電状態変化を検出する通電状態検出手段と
して、フォトカプラ（１５）を用いた場合を例示したが
、このフォトカプラ（１５）に変えて、例えば、一対の
導体（５Ａ）　、　（５１′１）が接触すると通電を遮
断されるようにリレー等のスイッチ手段を、両導体間に
直列接続１７てもよい。

又、前記一対の導体（５＾）、（５１丸）の各端部（ｂ
）。

（ｃ）を抵抗等のｉｍ電により電圧降下を発生ずる電圧
降下素子にて直列接続し、この電圧降下素子両端の電圧
変化や、電圧降下素子自体に流れる電流変化を検出する
ように構成してもよい。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る移動車の障害物検出装置の実施例を
示し、第１図は接触式の障害物検出用スイッチの信号処
理を示す要部回路図、第２図は走行制御装置の構成を示
すブロック図、第３図は障害物検出作動時の走行制御装
置の動作を示すフローチャート、第４図は走行経路の配
置を示す説明図、第５図は移動車の全体側面図、第６図
は移動車の全体正面図、第７図はバンパーの拡大断面図
である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 接点形成用の一対の導体（５Ａ）、（５Ｂ）を、障害物
   への接触に伴って閉成するように開成状態で並置した接
   触式の障害物検出用スイッチ（Ｓ＿１）を備えた移動車
   の障害物検出装置であって、前記一対の導体（５Ａ）、
   （５Ｂ）を、その導体自体が通電経路となるように直列
   接続して常時電流を流すと共に、その直列接続された前
   記一対の導体（５Ａ）、（５Ｂ）の各端部（ｂ）、（ｃ
   ）間の通電状態変化を検出する通電状態検出手段（１５
   ）を設けてある移動車の障害物検出装置。