JPH0577132A - ワーク受渡装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 位置制御が簡単で正確に行うことができ、１
サイクルの工程数が少なく、さらに、製造コストも低く
する。 【構成】 多軸ＮＣ旋盤用のワーク受渡装置は、フロア
に対し水平方向に往復運動可能に且つ回転可能に取付け
られた軸と、この軸に一端が固定された第一のアーム
と、この第一のアームの長手方向に往復運動可能なよう
に該第一のアームに取り付けられた第二のＬ字形アーム
と、この第二のＬ字形アームの先端に回転可能に取付け
られた旋回ブロックと、そして、この旋回ブロックに装
着された少くとも１つのハンドとを有する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ワークの供給位置と工
作機械等の加工位置との間を往復運動して、ワークの供
給取出を行うワーク受渡装置に関し、特に、正面装着型
多軸及び１軸ＮＣ旋盤へのワークの供給取出を行うワー
ク受渡装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】近年、正面装着型ＮＣ旋盤が種々の工作
加工に使用されるようになってきた。ワークの着脱を作
業者の正面で行うことができる、或いは、機台正面に干
渉物がないため、チャック及び刃物へのアクセス性が優
れている等の理由による。また、作業の効率化のため
に、そのようなスピンドルを多軸並列して設置した正面
装着型多軸ＮＣ旋盤も登場している。

【０００３】従来、このような正面装着型ＮＣ旋盤への
ワークの供給取出を行うワーク受渡装置は、専用機がな
かったため、例えば、図５及び図６に示されているごと
き汎用マニュピレータが使用されていた。

【０００４】図示された汎用マニュピレータ１２０は、
正面装着型１軸ＮＣ旋盤１０１とコンベア１０７との間
に設置される。正面装着型１軸ＮＣ旋盤１０１は、スピ
ンドル軸に対応してチャック１０３を有している。一
方、コンベア１０７は、従来周知のもので、水平循環路
１０９に沿って進行方向前及び後ろに向って水平移動す
る多数の移動台１１１から構成されている。各移動台１
１１には、昇降可能なリフタ１１１ａが載せられている
と共にガイド１１１ｂが突設されている。複数の加工前
ワーク及び加工済ワークは、このガイドに案内されてリ
フタ上に積層される。ワーク受渡位置１１３において、
リフタは図示されていない手段により昇降されるように
なっている。

【０００５】図示された実施例では、汎用マニュピレー
タ１２０は、コンベア１０７から所定の長さだけ離れた
位置に設置された基台フレーム１２１と、基台フレーム
１２１に対し垂直軸１２１ａを中心に回転可能に取り付
けられた回転ハウジング１２４と、回転ハウジング１２
４に対し回転角度を精密に制御しうるように取り付けら
れた第一のアーム１２５と、第一のアーム１２５に対し
回転角度を精密に制御しうるように取り付けられた第二
のアーム１２６と、第二のアーム１２６の先端に回転可
能に取り付けられた旋回ブロック１２８と、そして、旋
回ブロック１２８に直交する方向に設けられた一対のハ
ンド１３０とから構成されている。

【０００６】次に、かかる汎用マニュピレータ１２０の
動作を説明する。

【０００７】２つのハンド１３０は、図５の実線で示さ
れた位置において、第一のハンドが加工済ワーク１３０
ａを把持し且つ第二のハンド１３０ｂが空となった状態
にあるとする。

【０００８】この状態から、回転ハウジング１２４を基
台フレーム１２１に対し垂直軸１２１ａを中心に所定角
度回転させる（図６の二点鎖線で示された位置）。この
回転位置において、第二のハンド１３０ｂが、コンベア
側のワーク受渡位置１１３の真上となるように移動され
る。コンベア１０７は、前述のように、ワークを積層し
て搬送するようになっている。ワーク受渡位置１１３に
おいて、加工前ワークを積層した移動台１１１のリフタ
１１１ａを上昇させ、第二のハンド１３０ｂにより積層
した加工前ワークの最上部のものを把持する。次に、リ
フタ１１１ａを下降すると共に、旋回ブロック１２８を
９０度回転して、第一のハンド１３０ｂがコンベア側の
ワーク受渡位置１１３の真上となるようする。

【０００９】コンベア１０７を水平循環路１０９に沿っ
て移動させ、加工済ワークを積層した移動台１１１をワ
ーク受渡位置１１３に移動させる。この位置で、移動台
１１１のリフタ１１１ａを上昇させ、第一のハンド１３
０ａから最新の加工済ワークを、積層した加工済ワーク
の最上部に排出する。次に、リフタ１１１ａを下降する
と共に、旋回ブロック１２８を前述と逆の方向に１８０
度回転して、第二のハンド１３０ｂが外側を向くように
する。

【００１０】次に、回転ハウジング１２４を基台フレー
ム１２１に対し垂直軸１２１ａを中心に前述と逆の方向
に所定角度回転させる。この状態で、第二のハンド１３
０ｂは、工作機械１０１のワークチャック１０２に対向
する位置となっている。第一及び第二のアーム１２５、
１２６を駆動し、第二のハンド１３０ｂをワークチャッ
ク１０２に接近させる。第二のハンド１３０ｂを所定の
位置で停止させ、ワークチャック１０２が加工前ワーク
を把持した後、第二のハンド１３０ｂの把持を解除す
る。第一及び第二のアーム１２５、１２６を前述と逆の
方向に駆動し、第二のハンド１３０ｂをワークチャック
１０２から離間させる。次に、旋回ブロック１２８を９
０度回転して、第一のハンド１３０ａを工作機械１０１
のワークチャック１０２に対向する位置とする。

【００１１】工作機械１０１による加工が終わった後、
第一及び第二のアーム１２５、１２６を駆動し、第一の
ハンド１３０ａをワークチャック１０２に接近させる。
第一のハンド１３０ａを所定の位置で停止させ、第一の
ハンド１３０ａが加工済ワークを把持した後、ワークチ
ャック１０２の把持を解除する。第一及び第二のアーム
１２５、１２６を前述と逆の方向に駆動し、第一のハン
ド１３０ａをワークチャック１０２から離間させる。こ
れにより、最初の状態に戻り、１サイクルを終了する。

【００１２】

【発明が解決しようとする課題】前述のような正面装着
型多軸ＮＣ旋盤の場合、図示された汎用マニュピレータ
１２０では、以下のような欠点があった。

【００１３】第一に、工作機械１０１側、特にワークチ
ャック１０２への及びワークの供給位置側への正確な移
動制御が難しい上に、位置制御のための入力作業が複雑
で且つ時間がかかっていた。

【００１４】第二に、１サイクルの工程数が多く、１ワ
ーク当りの作業時間が多くかかる。

【００１５】第三に、一般的に汎用マニュピレータは、
それ自体の価格が高い。

【００１６】

【課題を解決するための手段】本発明は、前述した従来
技術の課題を解決し、位置制御が簡単で正確に行うこと
ができ、１サイクルの工程数が少なく、さらに、製造コ
ストも低くすることができるワーク受渡装置を提供する
ことを目的とする。

【００１７】本発明の第一の態様によれば、多軸ＮＣ旋
盤用のワーク受渡装置は、フロアに対し水平方向に往復
運動可能に且つ回転可能に取付けられた軸と、この軸に
一端が固定された第一のアームと、この第一のアームの
長手方向に往復運動可能なように該第一のアームに取り
付けられた第二のＬ字形アームと、この第二のＬ字形ア
ームの先端に回転可能に取付けられた旋回ブロックと、
そして、この旋回ブロックに装着された少くとも１つの
ハンドとを有することを特徴とする。

【００１８】本発明の第二の態様によれば、１軸ＮＣ旋
盤用のワーク受渡装置は、フロアに対し水平な中心回り
に回転可能に取付けられた軸と、この軸に一端が固定さ
れた第一のアームと、この第一のアームの長手方向に往
復運動可能なように該第一のアームに取り付けられた第
二のＬ字形アームと、この第二のＬ字形アームの先端に
回転可能に取付けられた旋回ブロックと、そして、旋回
ブロックに装着された少くとも１つのハンドとを有する
ことを特徴とする。

【００１９】

【作用】軸は、市販されているアクチュエータ等の駆動
手段によりフロアに対し水平方向に往復駆動される。こ
の軸は、また、従来周知の種々の手段を介して回転駆動
される。

【００２０】第二のＬ字形アームは、市販されているア
クチュエータ等の駆動手段により第一のアームの長手方
向に往復駆動される。

【００２１】旋回ブロックは、エアモータ、回転サーボ
モータ等の駆動手段により第二のＬ字形アームの先端に
対し回転駆動される。

【００２２】これらの運動は、線形的に加え合されて所
望の位置制御が行われる。

【００２３】

【実施例】以下、図面を用いて本発明に係る正面装着型
多軸ＮＣ旋盤用のワーク受渡装置の一実施例を説明す
る。

【００２４】図４の（ａ）、（ｂ）及び（ｃ）は、この
ような正面装着型多軸ＮＣ旋盤の加工例を示したもので
ある。（ａ）は、左スピンドル軸及び右スピンドル軸で
同じ加工を行った例である。また、（ｂ）は、左スピン
ドル軸でワークの一端側を加工した後（第一段階）、ワ
ークを裏返し右スピンドル軸でワークの他端側を加工し
た（第二段階）ものである。また、（ｃ）は、左スピン
ドル軸及び右スピンドル軸で異なる加工を行った例であ
る。

【００２５】また、図３は、ハンドの正面図である。

【００２６】図１及び図２に示されているように、正面
装着型２軸ＮＣ旋盤１は、第一のスピンドル軸及び第二
のスピンドル軸に対応して第一及び第二のチャック３及
び５を有している。一方、コンベア７は、従来周知のも
ので、水平循環路９に沿って進行方向前及び後ろに向っ
て水平移動する多数の移動台１１から構成されている。
各移動台１１には、昇降可能なリフタ１１ａが載せられ
ていると共にガイド１１ｂが突設されている。複数の加
工前ワーク及び加工済ワークは、このガイドに案内され
てリフタ上に積層される。ワーク受渡位置１３におい
て、リフタは図示されていない手段により昇降されるよ
うになっている。

【００２７】図示された実施例においては、コンベア７
に隣接して、ワークの反転装置１５が設置されている。
この反転装置１５は、図４の（ｂ）のように、ワークを
裏返してその両側を加工する場合に使用する。左スピン
ドル軸から運ばれてきたワークは、ここで反転され、右
スピンドル軸に供給される。

【００２８】本発明に係るワーク受渡装置２０は、正面
装着型多軸ＮＣ旋盤１とコンベア７との間に設置され
る。図示された実施例では、ワーク受渡装置２０は、コ
ンベア７の側面に固定されたフレーム２１に設置されて
いる。概略的に述べると、ワーク受渡装置２０は、フロ
ア２２に対し水平方向に往復運動可能に且つ回転可能に
取付けられた軸２４と、この軸２４に一端が固定され第
一のアーム２６ａと、この第一のアーム２６ａの長手方
向に往復運動可能なように取り付けられた第二のＬ字形
アーム２６ｂと、Ｌ字形アーム２６ｂの先端に回転可能
に取付けられた旋回ブロック２８と、そして、旋回ブロ
ック２８に装着された４つのハンド３０とから構成され
ている。以下、各構成要素について詳細に説明する。

【００２９】入れ子式の伸縮機構３３が、コンベア７の
側部に設置されている。伸縮機構３３は、コンベア７の
側部に固定された外筒３３ａとこの外筒３３ａ内に滑動
自在に挿着された内筒３３ｂとから構成されている。内
筒３３ｂの他端には、ラック・ピニオン機構３２に固定
されている。

【００３０】伸縮機構３３の内部には、シリンダ機構３
４が設置されている。シリンダ機構３４の一端はラック
・ピニオン機構３２に固定されており、他端は外筒３３
ａの底壁に固定されている。シリンダ機構３４が伸縮す
ると、伸縮機構３３の内筒３３ｂが伸縮し、従って、ラ
ック・ピニオン機構３２が矢印３１の方向に往復運動す
る。

【００３１】本発明に係るワーク受渡装置を正面装着型
１軸ＮＣ旋盤に使用する場合には，伸縮機構３３は不要
となる。

【００３２】ラック・ピニオン機構３２は、従来周知の
構成のものである。ラックは、軸２４の一部に形成する
ことができ、図示されていない駆動手段を付勢すること
により、軸２４を矢印２９の方向に回転することができ
る。軸２４は、図示された実施例においては、ラック・
ピニオン機構３２のハウジング３５とこのハウジング３
５に連設されたフレーム２１に対し、適当な軸受けを介
して、回転可能に取付けられている。

【００３３】シリンダ機構３６が、第一のアーム２６ａ
と第二のＬ字形アーム２６ｂとの間に装着されている。
本明細書において、Ｌ字形は、第二のアームの物理的形
状を限定するものではなく、むしろ、その先端に取付け
られる旋回ブロック２８が第二のＬ字形アーム２６ｂの
往復運動方向からオフセットさせるような作用を持つ全
ての形状を含むものである。シリンダ機構３６が伸縮す
ると、第二のＬ字形アーム２６ｂの一端に取付けられた
旋回ブロック２８は、矢印３８の方向に往復運動する。

【００３４】図示された実施例においては、４つのハン
ド３０が、旋回ブロック２８に放射状に相互に９０度ず
つ隔てられて装着されている。旋回ブロック２８に取り
付けられるハンド３０の数及び位置は、使用されるＮＣ
旋盤の種類及び加工されるワークによって任意に設定す
ることができる。

【００３５】各ハンド３０の掴み代Ｘは、正面装着型多
軸ＮＣ旋盤１の作業内容によって適正にセットされる
（図３参照）。例えば、図４の（ａ）の場合には、２つ
のハンドを加工前ワークの直径Ｗ_１に合せて選択し、他
の２つのハンドを、加工済ワークの直径Ｗ_２に合せて選
択する。また、図４の（ｂ）の場合には、１つのハンド
を加工前ワークの直径Ｗ_１に合せて選択し、２つのハン
ドを中間加工済ワークの直径Ｗ_２に合せて選択し、そし
て、最後のハンドを加工済ワークの直径Ｗ_３に合せて選
択する。また、図４の（ｃ）の場合には、４つのハンド
を、それぞれ、Ｗ_１、Ｗ_２及びＷ_４、Ｗ_５に合せて選択
する。

【００３６】４つのハンド３０は、図示されていない制
御回路及びエアモータ、回転サーボモータ等の駆動手段
によって、所定のハンドが所定の方向を向くように駆動
される。ハンド３０は、従来周知の種々の形式のものを
使用することができる。

【００３７】図示されていないが、正面装着型多軸ＮＣ
旋盤１は、スピンドル軸付近の切粉を吹飛ばし清掃する
エアーブローを設置することができる。

【００３８】次に、正面装着型多軸ＮＣ旋盤１の操作手
順の一例を説明する。

【００３９】初に、図４の（ａ）の場合について説明す
る。

【００４０】前述のように、この使用態様の場合、２つ
のハンド３０ａ，３０ｂの掴み代は加工前ワークの直径
Ｗ_１に合せて選択され、他の２つのハンド３０ｃ、３０
ｄの掴み代は、加工済ワークの直径Ｗ_２に合せて選択さ
れている。

【００４１】図１及び図２の実線の位置において、ハン
ド３０ｃ、３０ｄは加工済ワークを把持し且つハンド３
０ａ，３０ｂは空となっている。ラック・ピニオン機構
３２を作動させ、第一のアーム２６ａ及び第二のＬ字形
アーム２６ｂを、実線の位置から２点鎖線の位置まで回
転する。次に、シリンダ機構３４を作動させ、旋回ブロ
ック２８のハンド３０ｃがワーク受渡位置１３の真上ま
でくるように水平移動する。次に、移動台１１のリフタ
１１ａを上昇し、最上部で加工済ワークを受取ることが
できるようにする。シリンダ機構３６を作動させ、ハン
ド３０ｃを僅かに下降させて、ハンド３０ｃを開く。こ
れにより、加工済ワークは、リフタ１１ａの最上部に載
せられる。次に、シリンダ機構３６を作動させ、ハンド
３０ｃを僅かに上昇させる。一方、移動台１１のリフタ
１１ａを加工済ワーク１つ分だけ下降させる。旋回ブロ
ック２８を回転し、ハンド３０ｄがワーク受渡位置１３
の真上にくるようにする。前述と同様の操作を繰り返
し、ハンド３０ｄから加工済ワークをリフタ１１ａ上の
積層した加工済ワークの最上部に排出する。次に、シリ
ンダ機構３６を作動させ、ハンド３０ｄを僅かに上昇さ
せる。

【００４２】次に、リフタ１１ａを最下部まで下降し
て、移動台１１を水平循環路９に沿って移動する。これ
により、加工前ワークを積層した移動台１１をワーク受
渡位置１３に位置させる。次に、旋回ブロック２８を回
転し、ハンド３０ａがワーク受渡位置１３の真上にくる
ようにする。必要があれば、移動台１１のリフタ１１ａ
を上昇し、最上部で加工前ワークを受取ることができる
ようにする。シリンダ機構３６を作動させ、ハンド３０
ａを僅かに下降させて、ハンド３０ａでリフタ１１ａに
積層された最上部の加工前ワークを把持する。次に、シ
リンダ機構３６を作動させ、ハンド３０ａを僅かに上昇
させる。一方、移動台１１のリフタ１１ａを加工前ワー
ク１つ分だけ上昇させる。旋回ブロック２８を回転し、
ハンド３０ｂがワーク受渡位置１３の真上にくるように
する。前述と同様の操作を繰り返し、ハンド３０ｂでリ
フタ１１ａに積層された最上部の加工前ワークを把持す
る。次に、シリンダ機構３６を作動させ、ハンド３０ｂ
を僅かに上昇させる。

【００４３】次に、シリンダ機構３４を作動させ、旋回
ブロック２８のハンド３０ｂがワーク受渡位置１３の真
上となるような位置から反転装置１５の真上となるよう
な位置まで水平移動する。ラック・ピニオン機構３２を
作動させ、第一のアーム２６ａ及び第二のＬ字形アーム
２６ｂを、２点鎖線の位置から実線の位置まで矢印２９
の方向に回転する。

【００４４】次に、旋回ブロック２８を旋回してハンド
３０ｂを、正面装着型多軸ＮＣ旋盤１の左スピンドル軸
用のチャック３と対向させる。シリンダ機構３６を作動
させ、ハンド３０ｂをチャック３に接近させる。チャッ
ク３が、加工前ワークを把持した後、シリンダ機構３６
を作動させハンド３０ｂをチャック３から遠ざける。

【００４５】次に、シリンダ機構３４を作動させ、旋回
ブロック２８のハンド３０ｂを、正面装着型多軸ＮＣ旋
盤１の右スピンドル軸用のチャック５と対向させる。旋
回ブロック２８を旋回して、ハンド３０ａをハンド３０
ｂの位置に置換させる。前述と同様の操作を繰り返し、
ハンド３０ａから加工前ワークをチャック５に供給す
る。次に、シリンダ機構３６を作動させハンド３０ａを
チャック３から遠ざける。正面装着型多軸ＮＣ旋盤１の
加工を待って、ハンド３０ｃ、３０ｄにより、前述と同
様の手順で加工済ワークを把持する。これにより、最初
の状態に戻り、１サイクルを完了する。

【００４６】図示された実施例では、１つの移動台１１
に左右のスピンドル軸で加工した加工済ワークを一緒に
積層しているが、スピンドル軸毎に別々の移動台１１に
積層することもできる。これにより、加工不良が生じた
時、不良品のピックアップが容易となる。

【００４７】次に、図４の（ｂ）の場合について説明す
る。

【００４８】前述のように、この使用態様の場合、１つ
のハンド３０ａの掴み代は加工前ワークの直径Ｗ_１に合
せて選択され、２つのハンド３０ｂ，３０ｃは中間加工
済ワークの直径Ｗ_２に合せて選択され、そして、最後の
ハンド３０ｄは加工済ワークの直径Ｗ_３に合せて選択さ
れている。

【００４９】図１及び図２の実線の位置において、ハン
ド３０ｄは加工済ワークを把持し且つハンド３０ａ，３
０ｂ及び３０ｃは空となっている（初期位置において、
ハンド３０ｄが左スピンドル軸に対向しているものとす
る）。ラック・ピニオン機構３２を作動させ、第一のア
ーム２６ａ及び第二のＬ字形アーム２６ｂを、実線の位
置から２点鎖線の位置まで矢印２９の方向に回転する。
次に、シリンダ機構３４を作動させ、旋回ブロック２８
のハンド３０ｂがワーク受渡位置１３の真上までくるよ
うに水平移動する。次に、旋回ブロック２８を回転し、
ハンド３０ｄがワーク受渡位置１３の真上までくるよう
にする。

【００５０】次に、移動台１１のリフタ１１ａを上昇
し、最上部で加工済ワークを受取ることができるように
する。シリンダ機構３６を作動させ、ハンド３０ｄを僅
かに下降させて、ハンド３０ｄを開く。これにより、加
工済ワークは、リフタ１１ａの最上部に載せられる。次
に、シリンダ機構３６を作動させ、ハンド３０ｄを僅か
に上昇させる。

【００５１】次に、リフタ１１ａを最下部まで下降し
て、移動台１１を水平循環路９に沿って移動する。これ
により、加工前ワークを積層した移動台１１をワーク受
渡位置１３に位置させる。次に、旋回ブロック２８を回
転し、ハンド３０ａがワーク受渡位置１３の真上にくる
ようにする。必要があれば、移動台１１のリフタ１１ａ
を上昇し、最上部で加工前ワークを受取ることができる
ようにする。シリンダ機構３６を作動させ、ハンド３０
ａを僅かに下降させて、ハンド３０ａでリフタ１１ａに
積層された最上部の加工前ワークを把持する。次に、シ
リンダ機構３６を作動させ、ハンド３０ａを僅かに上昇
させる。

【００５２】次に、シリンダ機構３４を作動させ、旋回
ブロック２８のハンド３０ａがワーク受渡位置１３の真
上となるような位置から反転装置１５の真上となるよう
な位置まで矢印３１の方向に水平移動する。ラック・ピ
ニオン機構３２を作動させ、第一のアーム２６ａ及び第
二のＬ字形アーム２６ｂを、２点鎖線の位置から実線の
位置まで矢印２９の方向に回転する。

【００５３】次に、旋回ブロック２８を旋回してハンド
３０ａを、正面装着型多軸ＮＣ旋盤１の左スピンドル軸
用のチャック３と対向させる。シリンダ機構３６を作動
させ、ハンド３０ａをチャック３に接近させる。チャッ
ク３が、加工前ワークを把持した後、シリンダ機構３６
を作動させハンド３０ａをチャック３から遠ざける。次
に、旋回ブロック２８を回転し、ハンド３０ｂをチャッ
ク３と対向させる。

【００５４】正面装着型多軸ＮＣ旋盤１の左スピンドル
軸における加工を待って、シリンダ機構３６を作動さ
せ、ハンド３０ｂをチャック３に接近させる。ハンド３
０ｂが中間加工済ワークの直径Ｗ_２の位置を把持した
後、シリンダ機構３６を作動させ、ハンド３０ｂをチャ
ック３から遠ざける。

【００５５】次に、ラック・ピニオン機構３２を作動さ
せ、第一のアーム２６ａ及び第二のＬ字形アーム２６ｂ
を、実線の位置から２点鎖線の位置まで矢印２９の方向
に回転する。しかる後、旋回ブロック２８を旋回して、
ハンド３０ｂが反転装置１５の真上となるような位置と
し、中間加工済ワークを反転装置１５に供給する。この
反転装置１５で中間加工済ワークを反転する。この間、
旋回ブロック２８を回転し、ハンド３０ｃが反転装置１
５の真上となるような位置とする。

【００５６】次に、シリンダ機構３６を作動させ、ハン
ド３０ｃを下降させる。ハンド３０ｃが中間加工済ワー
クの直径Ｗ_２の位置を把持した後、シリンダ機構３６を
作動させ、ハンド３０ｃを上昇させる。

【００５７】次に、ラック・ピニオン機構３２を作動さ
せ、第一のアーム２６ａ及び第二のＬ字形アーム２６ｂ
を、２点鎖線の位置から実線の位置まで矢印２９の方向
に回転する。しかる後、旋回ブロック２８を旋回して、
ハンド３０ｃを正面装着型多軸ＮＣ旋盤１の左スピンド
ル軸用のチャック３と対向させる。

【００５８】次に、シリンダ機構３４を作動させ、旋回
ブロック２８のハンド３０ｃを正面装着型多軸ＮＣ旋盤
１の右スピンドル軸用のチャック５と対向させる。左ス
ピンドル軸用のチャック３の場合と同様の操作を繰り返
し、ハンド３０ｃから中間加工済ワークをチャック５に
供給する。

【００５９】次に、シリンダ機構３６を作動させハンド
３０ｃをチャック３から遠ざける。正面装着型多軸ＮＣ
旋盤１の加工を待って、ハンド３０ｄにより、前述と同
様の手順で加工済ワークの直径Ｗ_３の位置を把持する。
これにより、最初の状態に戻り、１サイクルを完了す
る。

【００６０】最後に、図４の（ｃ）の場合について説明
する。

【００６１】前述のように、この使用態様の場合、４つ
のハンド３０ａ〜３０ｄの掴み代は、それぞれ、Ｗ_１、
Ｗ_２及びＷ_４、Ｗ_５に合せて選択されている。

【００６２】本実施例の場合、左スピンドル軸及び右ス
ピンドル軸へのワークの供給取出は、それぞれ、ハンド
３０ａ，３０ｂ及びハンド３０ｃ，３０ｄが行う。

【００６３】本実施例における作動シーケンスは、図４
の（ａ）のものと基本的に同一である。両者の相違点
は、加工済ワークをそれぞれの移動台１１上に積層する
点が主なものである。当業者であれば、そのような作動
シーケンスを作成することは容易に行うことができる事
項であるので、ここでは説明を省略する。

【００６４】図４の（ａ）〜（ｃ）に関連して上述した
作動シーケンスは、一例であって、この他、種々の手順
で作業を行うことができる。

【００６５】

【発明の効果】本発明の多軸ＮＣ旋盤用のワーク受渡装
置は、フロアに対し水平方向に往復運動可能に且つ回転
可能に取付けられた軸と、この軸に一端が固定された第
一のアームと、この第一のアームの長手方向に往復運動
可能なように該第一のアームに取り付けられた第二のＬ
字形アームと、この第二のＬ字形アームの先端に回転可
能に取付けられた旋回ブロックと、そして、この旋回ブ
ロックに装着された少くとも１つのハンドとを有するた
め、位置制御が簡単で正確に行うことができ、１サイク
ルの工程数が少なく、さらに、製造コストも低くするこ
とができる効果がある。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明に係る正面装着型２軸ＮＣ旋盤用のワー
ク受渡装置の一実施例の平面図である。

【図２】図１に示されたワーク受渡装置の側面図であ
る。

【図３】ハンドの正面図である。

【図４】正面装着型２軸ＮＣ旋盤の加工例を示したもの
である。

【図５】正面装着型１軸ＮＣ旋盤に従来の汎用マニュピ
レータを設置したシステムの平面図である。

【図６】図５のシステムの側面図である。

【符号の説明】

１ 正面装着型２軸ＮＣ旋盤 ３、５ チャッ
ク ７ コンベア １５ 反転装置 ２０ ワーク受渡装置 ２２ フロア ２４ 軸 ２６ アーム ２８ 旋回ブロック ３０ ハンド

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 フロアに対し水平方向に往復運動可能に
   且つ回転可能に取付けられた軸と、 前記軸に一端が固定された第一のアームと、 前記第一のアームの長手方向に往復運動可能なように該
   第一のアームに取り付けられた第二のＬ字形アームと、 前記第二のＬ字形アームの先端に回転可能に取付けられ
   た旋回ブロックと、そして、 前記旋回ブロックに装着された少くとも１つのハンド
   と、 を有することを特徴とする多軸ＮＣ旋盤用のワーク受渡
   装置。
2. 【請求項２】 前記ハンドが、前記旋回ブロックに放射
   状に相互に９０度ずつ隔てられて４つ装着されている請
   求項１に記載のワーク受渡装置。
3. 【請求項３】 前記ハンドが、前記旋回ブロックに放射
   状に相互に９０度ずつ隔てられて２つ装着されている請
   求項１に記載のワーク受渡装置。
4. 【請求項４】 フロアに対し水平な中心軸回りに回転可
   能に取付けられた軸と、 前記軸に一端が固定された第一のアームと、 前記第一のアームの長手方向に往復運動可能なように該
   第一のアームに取り付けられた第二のＬ字形アームと、 前記第二のＬ字形アームの先端に回転可能に取付けられ
   た旋回ブロックと、そして、 前記旋回ブロックに装着された少くとも１つのハンド
   と、 を有することを特徴とする１軸ＮＣ旋盤用のワーク受渡
   装置。
5. 【請求項５】 前記ハンドが、前記旋回ブロックに放射
   状に相互に９０度ずつ隔てられて２つ装着されている請
   求項４に記載のワーク受渡装置。