JPH0578868B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0578868B2 JPH0578868B2 JP62263064A JP26306487A JPH0578868B2 JP H0578868 B2 JPH0578868 B2 JP H0578868B2 JP 62263064 A JP62263064 A JP 62263064A JP 26306487 A JP26306487 A JP 26306487A JP H0578868 B2 JPH0578868 B2 JP H0578868B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mirror
- image
- camera
- images
- captures
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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- Image Input (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
この発明は画像入力装置、特に２つの認識領域
の画像を、ミラーユニツトを介して単一のTVカ
メラで捉えられるようにした画像入力装置に関す
るものである。
の画像を、ミラーユニツトを介して単一のTVカ
メラで捉えられるようにした画像入力装置に関す
るものである。
ロボツト等において、ITVカメラを用いた画
像処理では、例えば特開昭61−147380号公報およ
び特開昭61−165610号公報に示されているよう
に、カメラとミラーを組み合せて光学系を構成し
た例がある。第４図および第５図は従来のこの種
の画像入力装置を示すもので、図中、１はTVカ
メラ、２はレンズ、３はミラーユニツト５内のレ
ンズ２直下位置に配された三角ミラー、４ａ，４
ｂはこの三角ミラー３を介しその両側にそれぞれ
配置され二つの認識領域６ａ，６ｂの画像をミラ
ーユニツト５に取込むための反射ミラーである。
像処理では、例えば特開昭61−147380号公報およ
び特開昭61−165610号公報に示されているよう
に、カメラとミラーを組み合せて光学系を構成し
た例がある。第４図および第５図は従来のこの種
の画像入力装置を示すもので、図中、１はTVカ
メラ、２はレンズ、３はミラーユニツト５内のレ
ンズ２直下位置に配された三角ミラー、４ａ，４
ｂはこの三角ミラー３を介しその両側にそれぞれ
配置され二つの認識領域６ａ，６ｂの画像をミラ
ーユニツト５に取込むための反射ミラーである。
従来の画像入力装置は上記のように構成され、
２つの認識領域６ａ，６ｂの画像がミラーユニツ
ト５の各反射ミラー４ａ，４ｂおよび三角ミラー
３を介して同時にTVカメラ１に取込まれ、TV
カメラ１はこれを１画面として捉える。すなわ
ち、TVカメラ１で捉えられる画面は、その半分
が一方の認識領域６ａの画像となり、他の半分が
他方の認識領域６ｂの画像となる。
２つの認識領域６ａ，６ｂの画像がミラーユニツ
ト５の各反射ミラー４ａ，４ｂおよび三角ミラー
３を介して同時にTVカメラ１に取込まれ、TV
カメラ１はこれを１画面として捉える。すなわ
ち、TVカメラ１で捉えられる画面は、その半分
が一方の認識領域６ａの画像となり、他の半分が
他方の認識領域６ｂの画像となる。
上記のような従来の画像入力装置では、２つの
認識領域６ａ，６ｂを１つの画面に圧縮して見る
ことができるため、両認識領域６ａ，６ｂ間の距
離を長くとることができ、位置を求める場合に精
度を向上させることができる。
認識領域６ａ，６ｂを１つの画面に圧縮して見る
ことができるため、両認識領域６ａ，６ｂ間の距
離を長くとることができ、位置を求める場合に精
度を向上させることができる。
ところが、画面が二分割されるため、有効視野
が同倍率でミラーユニツトを使わない場合の半分
になつてしまい、目標物体が位置ズレによつて認
識領域６ａ，６ｂから外れ易くなつたりはみ出し
てしまうという問題がある。
が同倍率でミラーユニツトを使わない場合の半分
になつてしまい、目標物体が位置ズレによつて認
識領域６ａ，６ｂから外れ易くなつたりはみ出し
てしまうという問題がある。
この発明は、かかる問題点を解決するためにな
されたもので、位置決め精度を向上させることが
でき、しかも有効視野が広く目標物体が認識領域
からはみ出すおそれがなく、かつ動画面の画像処
理に好適な画像入力装置を得ることを目的とす
る。
されたもので、位置決め精度を向上させることが
でき、しかも有効視野が広く目標物体が認識領域
からはみ出すおそれがなく、かつ動画面の画像処
理に好適な画像入力装置を得ることを目的とす
る。
この発明に係る画像入力装置は、２つの認識領
域の画像を単一のTVカメラで捉えられるように
するためのミラーユニツトとして、一方の認識領
域の画像をミラーユニツト内に取込む第１反射ミ
ラーと、第１反射ミラーからの上記画像を反射し
てTVカメラに取込むハーフミラーと、他方の認
識領域の画像をミラーユニツト内に取込む第２反
射ミラーと、第２反射ミラーからの上記画像を反
射し上記ハーフミラーを通してTVカメラに取込
む第３反射ミラーと、二つのシヤツタを交互に開
き上記各認識領域の画像を選択的にミラーユニツ
ト内に取込むシヤツタユニツトとを備え、上記各
認識領域の画像を、俗択的にTVカメラに取込む
機能を有するユニツトを用いるようにしたもので
ある。
域の画像を単一のTVカメラで捉えられるように
するためのミラーユニツトとして、一方の認識領
域の画像をミラーユニツト内に取込む第１反射ミ
ラーと、第１反射ミラーからの上記画像を反射し
てTVカメラに取込むハーフミラーと、他方の認
識領域の画像をミラーユニツト内に取込む第２反
射ミラーと、第２反射ミラーからの上記画像を反
射し上記ハーフミラーを通してTVカメラに取込
む第３反射ミラーと、二つのシヤツタを交互に開
き上記各認識領域の画像を選択的にミラーユニツ
ト内に取込むシヤツタユニツトとを備え、上記各
認識領域の画像を、俗択的にTVカメラに取込む
機能を有するユニツトを用いるようにしたもので
ある。
この発明においては、ミラーユニツトが、２つ
の認識領域の画像を選択的にTVカメラに取込む
機能を有しており、したがつて、２つの認識領域
の画像は、単一の画面に半分ずつ同時に捉えられ
る従来のものと異なり、２枚の画面として各別に
捉えられる。このため、有効視野が従来の２倍と
なり、目標物体が認識領域からはみ出してしまう
といつた不具合がない。また、従来のものと同
様、２つの認識領域間の距離を長くすることがで
きるので、位置を求める際の精度を向上させるこ
とが可能になる。さらに、シヤツタユニツトによ
り、二つのシヤツタを交互に開き各認識領域の画
像を択的にミラーユニツト内に取込むようにした
ことにより、目標物体が移動する場合または画像
入力装置を搭載する搬送車が走行する場合でも、
高速のシヤツタタイミングによつて動画の画像処
理に対応できる。
の認識領域の画像を選択的にTVカメラに取込む
機能を有しており、したがつて、２つの認識領域
の画像は、単一の画面に半分ずつ同時に捉えられ
る従来のものと異なり、２枚の画面として各別に
捉えられる。このため、有効視野が従来の２倍と
なり、目標物体が認識領域からはみ出してしまう
といつた不具合がない。また、従来のものと同
様、２つの認識領域間の距離を長くすることがで
きるので、位置を求める際の精度を向上させるこ
とが可能になる。さらに、シヤツタユニツトによ
り、二つのシヤツタを交互に開き各認識領域の画
像を択的にミラーユニツト内に取込むようにした
ことにより、目標物体が移動する場合または画像
入力装置を搭載する搬送車が走行する場合でも、
高速のシヤツタタイミングによつて動画の画像処
理に対応できる。
第１図および第２図はこの発明の前提技術とな
る構成を示すもので、図中、第４図および第５図
と同一符号は同一又は相当部分を示す。３ａは両
反射ミラー４ａ，４ｂ間の中央部に90度回動可能
に取付けられた回転ミラー、７はこの回転ミラー
３ａを駆動するアクチユエータで、第２図に実線
で示すように、回転ミラー３ａが反射ミラー４ａ
側に回動した際には、一方の認識領域６ａの画像
がTVカメラ１に取込まれ、また第２図に破線で
示すように、回転ミラー３ａが反射ミラー４ｂ側
に回動した際には、他方の認識領域６ｂの画像が
TVカメラ１に取込まれるようになつている。
る構成を示すもので、図中、第４図および第５図
と同一符号は同一又は相当部分を示す。３ａは両
反射ミラー４ａ，４ｂ間の中央部に90度回動可能
に取付けられた回転ミラー、７はこの回転ミラー
３ａを駆動するアクチユエータで、第２図に実線
で示すように、回転ミラー３ａが反射ミラー４ａ
側に回動した際には、一方の認識領域６ａの画像
がTVカメラ１に取込まれ、また第２図に破線で
示すように、回転ミラー３ａが反射ミラー４ｂ側
に回動した際には、他方の認識領域６ｂの画像が
TVカメラ１に取込まれるようになつている。
上記のように構成された画像入力装置において
は、回転ミラー３ａを反射ミラー４ａ側に回動さ
せた際には、反射ミラー４ａでミラーユニツト５
内に取込まれた一方の認識領域６ａの画像が、回
転ミラー３ａで反射してTVカメラ１に取込まれ
る。したがつてこのときには、一方の認識領域６
ａの画像が１枚の画面に捉えられる。
は、回転ミラー３ａを反射ミラー４ａ側に回動さ
せた際には、反射ミラー４ａでミラーユニツト５
内に取込まれた一方の認識領域６ａの画像が、回
転ミラー３ａで反射してTVカメラ１に取込まれ
る。したがつてこのときには、一方の認識領域６
ａの画像が１枚の画面に捉えられる。
一方、回転ミラー３ａが反射ミラー４ｂ側に回
動した際には、反射ミラー４ｂでミラーユニツト
５内に取込まれた他方の認識領域６ｂの画像が、
回転ミラー３ａで反射してTVカメラ１に取込ま
れる。したがつてこのときには、他方の認識領域
６ｂの画像が１枚の図面に捉えられる。
動した際には、反射ミラー４ｂでミラーユニツト
５内に取込まれた他方の認識領域６ｂの画像が、
回転ミラー３ａで反射してTVカメラ１に取込ま
れる。したがつてこのときには、他方の認識領域
６ｂの画像が１枚の図面に捉えられる。
しかして、２つの認識領域６ａ，６ｂの画像
が、TVカメラ１により選択的に各別の両面とし
て捉えられるので、同倍率でミラーユニツト５を
使わない場合と同一の有効視野が得られる。この
ため、有効視野が狭くなつて目標物体が認識領域
６ａ，６ｂからはみ出してしまうといつた不具合
がない。また、各認識領域６ｂ，６ｂ間の距離
は、従来と同様長くとれるので、位置を求める場
合の精度を向上させることができる。
が、TVカメラ１により選択的に各別の両面とし
て捉えられるので、同倍率でミラーユニツト５を
使わない場合と同一の有効視野が得られる。この
ため、有効視野が狭くなつて目標物体が認識領域
６ａ，６ｂからはみ出してしまうといつた不具合
がない。また、各認識領域６ｂ，６ｂ間の距離
は、従来と同様長くとれるので、位置を求める場
合の精度を向上させることができる。
しかし、上述した第１図および第２図に示す構
成において、２つの認識画像のいずれかを選択す
るための回転ミラー３ａは、アクチユエータ７に
よつて駆動される構成となつているため、アクチ
ユエータの駆動制御の分、認識画像の選択切換が
遅れることになり、静止画には対応可能である
が、移動する目標物体または画像入力装置を搭載
する搬送車が走行する場合には、動画の処理に必
要な所定のビデオレートを確保することができな
い。
成において、２つの認識画像のいずれかを選択す
るための回転ミラー３ａは、アクチユエータ７に
よつて駆動される構成となつているため、アクチ
ユエータの駆動制御の分、認識画像の選択切換が
遅れることになり、静止画には対応可能である
が、移動する目標物体または画像入力装置を搭載
する搬送車が走行する場合には、動画の処理に必
要な所定のビデオレートを確保することができな
い。
第３図は、このような点に鑑み、動画の処理を
可能にしたこの発明の実施例を示すもので、図
中、第１図および第２図と同一符号は同一又は相
当部分を示す。３ｂは反射ミラー４ａで反射した
一方の認識領域６ａの画像をさらに反射してTV
カメラ１に取込むハーフミラー、４ｃは反射ミラ
ー４ｂで反射した他方の認識領域６ｂの画像をさ
らに反射し上記ハーフミラー３ｂを通過させて
TVカメラ１に取込む反射ミラー、８ａは一方の
認識領域６ａの画像をミラーユニツト５内に取込
む際に開となるシヤツタ、８ｂは他方の認識領域
６ｂの画像をミラーユニツト５内に取込む際に開
となるシヤツタで、上記シヤツタ８ａと逆位相で
開閉駆動されるとともに、シヤツタ８ａとともに
シヤツタユニツト９に組込まれている。
可能にしたこの発明の実施例を示すもので、図
中、第１図および第２図と同一符号は同一又は相
当部分を示す。３ｂは反射ミラー４ａで反射した
一方の認識領域６ａの画像をさらに反射してTV
カメラ１に取込むハーフミラー、４ｃは反射ミラ
ー４ｂで反射した他方の認識領域６ｂの画像をさ
らに反射し上記ハーフミラー３ｂを通過させて
TVカメラ１に取込む反射ミラー、８ａは一方の
認識領域６ａの画像をミラーユニツト５内に取込
む際に開となるシヤツタ、８ｂは他方の認識領域
６ｂの画像をミラーユニツト５内に取込む際に開
となるシヤツタで、上記シヤツタ８ａと逆位相で
開閉駆動されるとともに、シヤツタ８ａとともに
シヤツタユニツト９に組込まれている。
しかして、シヤツタ８ａ，８ｂを交互に開くこ
とにより、２つの認識領域６ａ，６ｂの画像が、
TVカメラ１により選択的に各別の画面として捉
えられ、第１図及び第２図構成による効果の他
に、シヤツタユニツトにより、移動する目標物体
または画像入力装置を搭載する搬送車が走行する
場合でも、認識が可能で、動面の処理に必要な所
定のビデオレートを確保でき、高速のシヤツタタ
イミングによつて動画の画像処理に対応できる。
また、シヤツタは電子式シヤツタまたは機械式シ
ヤツタが考えられるが、電子式シヤツタであれ
ば、実装上カメラを含めた光学系が簡易となり、
搬送車などに搭載する場合に有利となる。さら
に、動画の処理時には、ビデオレートにて画像処
理が可能なので、例えば搬送車で搭載した際の走
行位置の認識では停止を待たなくても速度情報と
合わせて位置がわかり、特に有効である。
とにより、２つの認識領域６ａ，６ｂの画像が、
TVカメラ１により選択的に各別の画面として捉
えられ、第１図及び第２図構成による効果の他
に、シヤツタユニツトにより、移動する目標物体
または画像入力装置を搭載する搬送車が走行する
場合でも、認識が可能で、動面の処理に必要な所
定のビデオレートを確保でき、高速のシヤツタタ
イミングによつて動画の画像処理に対応できる。
また、シヤツタは電子式シヤツタまたは機械式シ
ヤツタが考えられるが、電子式シヤツタであれ
ば、実装上カメラを含めた光学系が簡易となり、
搬送車などに搭載する場合に有利となる。さら
に、動画の処理時には、ビデオレートにて画像処
理が可能なので、例えば搬送車で搭載した際の走
行位置の認識では停止を待たなくても速度情報と
合わせて位置がわかり、特に有効である。
以上のように、この発明は、２つの認識領域の
画像を単一のTVカメラで捉えられるようにする
ためのミラーユニツトとして、一方の認識領域の
画像をミラーユニツト内に取込む第１反射ミラー
と、第１反射ミラーからの上記画像を反射して
TVカメラに取込むハーフミラーと、他方の認識
領域の画像をミラーユニツト内に取込む第２反射
ミラーと、第２反射ミラーからの上記画像を反射
し上記ハーフミラーを通してTVカメラに取込む
第３反射ミラーと、二つのシヤツタを交互に開き
上記各認識領域の画像を選択的にミラーユニツト
内に取込むシヤツタユニツトとを備え、上記各認
識領域の画像を、選択的にTVカメラに取込むよ
うにしたので、位置決め精度を向上させることが
でき、しかも有効視野を広くすることができると
共に、目標物体が移動する場合または画像入力装
置を搭載する搬送車が走行する場合でも、高速の
シヤツタタイミングによつて動画の画像処理に対
応できるという効果を奏する。
画像を単一のTVカメラで捉えられるようにする
ためのミラーユニツトとして、一方の認識領域の
画像をミラーユニツト内に取込む第１反射ミラー
と、第１反射ミラーからの上記画像を反射して
TVカメラに取込むハーフミラーと、他方の認識
領域の画像をミラーユニツト内に取込む第２反射
ミラーと、第２反射ミラーからの上記画像を反射
し上記ハーフミラーを通してTVカメラに取込む
第３反射ミラーと、二つのシヤツタを交互に開き
上記各認識領域の画像を選択的にミラーユニツト
内に取込むシヤツタユニツトとを備え、上記各認
識領域の画像を、選択的にTVカメラに取込むよ
うにしたので、位置決め精度を向上させることが
でき、しかも有効視野を広くすることができると
共に、目標物体が移動する場合または画像入力装
置を搭載する搬送車が走行する場合でも、高速の
シヤツタタイミングによつて動画の画像処理に対
応できるという効果を奏する。
第１図はこの発明の前提技術となる画像入力装
置の一部破断斜視図、第２図は同様の断面図、第
３図はこの発明の一実施例を示す第２図相当図、
第４図は従来の画像入力装置を示す第１図相当
図、第５図は同様の断面図である。 １……TVカメラ、３ａ……回転ミラー、３ｂ
……ハーフミラー、４ａ，４ｂ，４ｃ……反射ミ
ラー、５……ミラーユニツト、６ａ，６ｂ……認
識領域、８ａ，８ｂ……シヤツタ、９……シヤツ
タユニツト。なお、各図中、同一符号は同一又は
相当部分を示すものとする。
置の一部破断斜視図、第２図は同様の断面図、第
３図はこの発明の一実施例を示す第２図相当図、
第４図は従来の画像入力装置を示す第１図相当
図、第５図は同様の断面図である。 １……TVカメラ、３ａ……回転ミラー、３ｂ
……ハーフミラー、４ａ，４ｂ，４ｃ……反射ミ
ラー、５……ミラーユニツト、６ａ，６ｂ……認
識領域、８ａ，８ｂ……シヤツタ、９……シヤツ
タユニツト。なお、各図中、同一符号は同一又は
相当部分を示すものとする。
Claims (1)
- １ ２つの認識領域の画像を、ミラーユニツトを
介して単一のTVカメラで捉えられるようにした
画像入力装置において、上記ミラーユニツトは、
一方の認識領域の画像をミラーユニツト内に取込
む第１反射ミラーと、第１反射ミラーからの上記
画像を反射してTVカメラに取込むハーフミラー
と、他方の認識領域の画像をミラーユニツト内に
取込む第２反射ミラーと、第２反射ミラーからの
上記画像を反射し上記ハーフミラーを通してTV
カメラに取込む第３反射ミラーと、二つのシヤツ
タを交互に開き上記各認識領域の画像を選択的に
ミラーユニツト内に取込むシヤツタユニツトとを
備え、上記各認識領域の画像を、選択的にTVカ
メラに取込む機能を有していることを特徴とする
画像入力装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62263064A JPH01106182A (ja) | 1987-10-19 | 1987-10-19 | 画像入力装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62263064A JPH01106182A (ja) | 1987-10-19 | 1987-10-19 | 画像入力装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01106182A JPH01106182A (ja) | 1989-04-24 |
| JPH0578868B2 true JPH0578868B2 (ja) | 1993-10-29 |
Family
ID=17384344
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62263064A Granted JPH01106182A (ja) | 1987-10-19 | 1987-10-19 | 画像入力装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01106182A (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002214693A (ja) * | 2001-01-23 | 2002-07-31 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 複数対象物の撮像方法とその装置及びこれを用いた電子部品実装装置 |
| JP2003065737A (ja) * | 2001-08-28 | 2003-03-05 | Topcon Corp | 表面形状測定装置及びその方法、並びに表面状態図化装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59112207A (ja) * | 1982-12-20 | 1984-06-28 | Hitachi Ltd | ２次元位置検出装置 |
-
1987
- 1987-10-19 JP JP62263064A patent/JPH01106182A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01106182A (ja) | 1989-04-24 |
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