JPH01106182A - 画像入力装置 - Google Patents
画像入力装置Info
- Publication number
- JPH01106182A JPH01106182A JP62263064A JP26306487A JPH01106182A JP H01106182 A JPH01106182 A JP H01106182A JP 62263064 A JP62263064 A JP 62263064A JP 26306487 A JP26306487 A JP 26306487A JP H01106182 A JPH01106182 A JP H01106182A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- mirror
- image
- camera
- recognition area
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Landscapes
- Image Input (AREA)
- Closed-Circuit Television Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は画像入力装置、特に２つの認識領域の画像を
、ミラーユニットを介して単一のＴＶカメラで捉えられ
るようにした画像入力装置に関するものである。
、ミラーユニットを介して単一のＴＶカメラで捉えられ
るようにした画像入力装置に関するものである。
ロボット等において、ＩＴＶＴＶカメラいた画・像処理
では、例えば特開昭６１−１４７３８０号公報および特
開昭６１−１６５６１０号公報に示されているように、
精度を上げるためミラーユニットを用いて画素当りの分
解能を上げる手法がある。第４図および第５図は従来の
この種の画像入力装置を示すもので、図中、（１）はＴ
Ｖカメラ、（２）はレンズ、（３）はミラーユニット（
５）内のレンズ（２）直下位置に配された三角ミラー、
（４ａ）、（４ｂ）はこの三角ミラー（３）を介しその
両側にそれぞれ配置され二つの認識領域（６ａ）、（６
ｂ）の画像をミラーユニット（５） に取込むための反
射ミラーである。
では、例えば特開昭６１−１４７３８０号公報および特
開昭６１−１６５６１０号公報に示されているように、
精度を上げるためミラーユニットを用いて画素当りの分
解能を上げる手法がある。第４図および第５図は従来の
この種の画像入力装置を示すもので、図中、（１）はＴ
Ｖカメラ、（２）はレンズ、（３）はミラーユニット（
５）内のレンズ（２）直下位置に配された三角ミラー、
（４ａ）、（４ｂ）はこの三角ミラー（３）を介しその
両側にそれぞれ配置され二つの認識領域（６ａ）、（６
ｂ）の画像をミラーユニット（５） に取込むための反
射ミラーである。
従来の画像入力装置は上記のように構成され、２つの認
識領域（６ａ）、（６ｂ）の画像がミラーユニット（５
）の各反射ミラー（４ａ）、（４ｂ） および三角ミラ
ー（３）を介して同時にＴＶカメラ°（１）に取込まれ
、ＴＶカメラ（１）はこれを１画面として捉える。すな
わち、ＴＶカメラ（１）で捉えられる画面は、その半分
が一方の認識領域（６ａ）の画像となり、他の半分が他
方の認識領域（６ｂ）の画像となる。
識領域（６ａ）、（６ｂ）の画像がミラーユニット（５
）の各反射ミラー（４ａ）、（４ｂ） および三角ミラ
ー（３）を介して同時にＴＶカメラ°（１）に取込まれ
、ＴＶカメラ（１）はこれを１画面として捉える。すな
わち、ＴＶカメラ（１）で捉えられる画面は、その半分
が一方の認識領域（６ａ）の画像となり、他の半分が他
方の認識領域（６ｂ）の画像となる。
上記のような従来の画像入力装置では、２つの認識領域
（６ａ） 、 （６ｂ）を１つの画面に圧縮して見るこ
とができるため、両認識領域（６ａ）、（６ｂ）間の距
離を長くとることができ、位置を求める場合に精度を向
上させることができる。
（６ａ） 、 （６ｂ）を１つの画面に圧縮して見るこ
とができるため、両認識領域（６ａ）、（６ｂ）間の距
離を長くとることができ、位置を求める場合に精度を向
上させることができる。
ところが、画面が二分割されるため、有効視野が同倍率
でミラーユニットを使わない場合の半分になってしまい
、目標物体が位置ズレによって認識領域（６ａ）、（６
ｂ）から外れ易くなりたりはみ出してしまうという問題
がある。
でミラーユニットを使わない場合の半分になってしまい
、目標物体が位置ズレによって認識領域（６ａ）、（６
ｂ）から外れ易くなりたりはみ出してしまうという問題
がある。
この発明は、かかる問題点を解決するためになされたも
ので、位置決め精度を向上させることができ、しかも有
効視野が広く目標物体がＵ識領域からはみ出すおそれが
ない画像入力装置を得ることを目的とする。
ので、位置決め精度を向上させることができ、しかも有
効視野が広く目標物体がＵ識領域からはみ出すおそれが
ない画像入力装置を得ることを目的とする。
この発明に係る画像入力装置は、２つの認識領域の画像
を単一のＴＶカメラで捉えられるようにするためのミラ
ーユニットとして、上記各認識領・域の画像を選択的に
ＴＶカメラに取込む機能を有するユニットを用いるよう
にしたものである。
を単一のＴＶカメラで捉えられるようにするためのミラ
ーユニットとして、上記各認識領・域の画像を選択的に
ＴＶカメラに取込む機能を有するユニットを用いるよう
にしたものである。
（作用〕
この発明においては、ミラーユニットが、２つの認識領
域の画像を選択的にＴＶカメラに取込む機能を有してお
り、したがって、２つの認識領域の画像は、単一の画面
に半分ずつ同時に捉えられる従来のものと異なり、２枚
の画面として各別に捉えられる。このため、有効視野が
従来の２倍となり、目標物体が認識領域からはみ出して
しまうといった不具合がない、また、従来のものと同様
、２つの認識領域間の距離を長くすることができるので
、位置を求める際の精度を向上させることが可能となる
。
域の画像を選択的にＴＶカメラに取込む機能を有してお
り、したがって、２つの認識領域の画像は、単一の画面
に半分ずつ同時に捉えられる従来のものと異なり、２枚
の画面として各別に捉えられる。このため、有効視野が
従来の２倍となり、目標物体が認識領域からはみ出して
しまうといった不具合がない、また、従来のものと同様
、２つの認識領域間の距離を長くすることができるので
、位置を求める際の精度を向上させることが可能となる
。
第１図およびＮ２図はこの発明の一実施例を示すもので
、図中、第４図および第５図と同一符号は同−又は相当
部分を示す。（３ａ）は両反射ミラー（４ａ）、（４ｂ
）間の中央部に９０度回動可能に取付けられた回転ミラ
ー、（７） はこの回転ミラー（３ａ）を駆動するアク
チュエータで、第２図に実線で示すように、回転ミラー
（３ａ）が反射ミラー（４ａ）側に回動した際には、一
方の認識領域（６ａ）の画像がＴＶカメラ（１）に取込
まれ、また第２図に破線で示すように、回転ミラー（３
ａ）が反射ミラー（４ｂ）側に回動した際には、他方の
認識領域（６ｂ）の画像がＴＶカメラ（１）に取込まれ
るようになっている。
、図中、第４図および第５図と同一符号は同−又は相当
部分を示す。（３ａ）は両反射ミラー（４ａ）、（４ｂ
）間の中央部に９０度回動可能に取付けられた回転ミラ
ー、（７） はこの回転ミラー（３ａ）を駆動するアク
チュエータで、第２図に実線で示すように、回転ミラー
（３ａ）が反射ミラー（４ａ）側に回動した際には、一
方の認識領域（６ａ）の画像がＴＶカメラ（１）に取込
まれ、また第２図に破線で示すように、回転ミラー（３
ａ）が反射ミラー（４ｂ）側に回動した際には、他方の
認識領域（６ｂ）の画像がＴＶカメラ（１）に取込まれ
るようになっている。
上記のように構成された画像入力装置においては、回転
ミラー（３ａ）を反射ミラー（４ａ）側に回動させた際
には、反射ミラー（４ａ）でミラーユニット（５）内に
取込まれた一方の認識領域（６ａ）の画像が、回転ミラ
ー（３ａ）で反射してＴＶカメラ（１） に取込まれる
。したがってこのときには、一方の認′識領域（６ａ）
の画像が１枚の画面に捉えられる。
ミラー（３ａ）を反射ミラー（４ａ）側に回動させた際
には、反射ミラー（４ａ）でミラーユニット（５）内に
取込まれた一方の認識領域（６ａ）の画像が、回転ミラ
ー（３ａ）で反射してＴＶカメラ（１） に取込まれる
。したがってこのときには、一方の認′識領域（６ａ）
の画像が１枚の画面に捉えられる。
一方、回転ミラー（３ａ）が反射ミラー（４ｂ）側に回
動した際には、反射ミラー（４ｂ）でミラーユニット（
５）内に取込まれた他方の認識領域（６ｂ）の画像が、
回転ミラー（３ａ）で反射してＴＶカメラ（１）に取込
まれる。したがってこのときには、他方の認識領域（６
ｂ）の画像が１枚の画面に捉えられる。 ・しかして、
２つの認識領域（６ａ）、（６ｂ）の画像が、ＴＶカメ
ラ（１）により選択的に各別の両面として捉えられるの
で、同倍率でミラーユニット（５）を使わない場合と同
一の有効視野が得られる。このため、有効視野が狭くな
フて目標物体が認識領域（６ａ）、（６ｂ）からはみ出
してしまうといった不具合がない。また、各認識領域（
６ｂ）、（６ｂ）間の距離は、従来と同様長くとれるの
で、位置を求める場合の精度を向上させることができる
。
動した際には、反射ミラー（４ｂ）でミラーユニット（
５）内に取込まれた他方の認識領域（６ｂ）の画像が、
回転ミラー（３ａ）で反射してＴＶカメラ（１）に取込
まれる。したがってこのときには、他方の認識領域（６
ｂ）の画像が１枚の画面に捉えられる。 ・しかして、
２つの認識領域（６ａ）、（６ｂ）の画像が、ＴＶカメ
ラ（１）により選択的に各別の両面として捉えられるの
で、同倍率でミラーユニット（５）を使わない場合と同
一の有効視野が得られる。このため、有効視野が狭くな
フて目標物体が認識領域（６ａ）、（６ｂ）からはみ出
してしまうといった不具合がない。また、各認識領域（
６ｂ）、（６ｂ）間の距離は、従来と同様長くとれるの
で、位置を求める場合の精度を向上させることができる
。
第３図はこの発明の他の実施例を示すもので、図中、第
１図および第２図と同一符号は同−又は相当部分を示す
。（３ｂ）は反射ミラー（４ａ）で反射した一方の認識
領域（６ａ）の画像をさらに反射してＴＶカメラ（１）
に取込むハーフミラ−１（４ｃ）は反射ミラー（４ｂ）
で反射した他方の認識領域（６ｂ）の画像をさらに反射
し上記ハーフミラ−（３ｂ）を通過させてＴＶカメラ（
１）に取込む反射ミラー、（８ａ）は−方の認識領域（
６ａ）の画像をミラーユニット（５）内に取込む際に開
となるシャッタ、（８ｂ）は他方の認識領域（６ｂ）の
画像をミラーユニット（５）内に取込む際に開となるシ
ャッタで、上記シャッタ（８ａ）と逆位相で開閉駆動さ
れるとともに、シャッタ（８ａ）とともにシャッタユニ
ット（９） に組込まれている。
１図および第２図と同一符号は同−又は相当部分を示す
。（３ｂ）は反射ミラー（４ａ）で反射した一方の認識
領域（６ａ）の画像をさらに反射してＴＶカメラ（１）
に取込むハーフミラ−１（４ｃ）は反射ミラー（４ｂ）
で反射した他方の認識領域（６ｂ）の画像をさらに反射
し上記ハーフミラ−（３ｂ）を通過させてＴＶカメラ（
１）に取込む反射ミラー、（８ａ）は−方の認識領域（
６ａ）の画像をミラーユニット（５）内に取込む際に開
となるシャッタ、（８ｂ）は他方の認識領域（６ｂ）の
画像をミラーユニット（５）内に取込む際に開となるシ
ャッタで、上記シャッタ（８ａ）と逆位相で開閉駆動さ
れるとともに、シャッタ（８ａ）とともにシャッタユニ
ット（９） に組込まれている。
しかして、シャッタ（８ａ）、（８ｂ）を交互に開くこ
とにより、２つの認識領域（６ａ）、（６ｂ）の画像が
、ＴＶカメラ（１）により選択的に各別の画面として捉
えられ、上記実施例と同様の効果が期待できる。
とにより、２つの認識領域（６ａ）、（６ｂ）の画像が
、ＴＶカメラ（１）により選択的に各別の画面として捉
えられ、上記実施例と同様の効果が期待できる。
この発明は以上説明したとおり、２つの認識領域の画像
を選択的にＴＶカメラに取込む機能を有するミラーユニ
ットを用いるようにしているので、位置決め精度を向上
させることができ、しかも有効視野を広くすることがで
きる等の効果がある。
を選択的にＴＶカメラに取込む機能を有するミラーユニ
ットを用いるようにしているので、位置決め精度を向上
させることができ、しかも有効視野を広くすることがで
きる等の効果がある。
第１図はこの発明の一実施例を示す画像入力装置の一部
破断斜視図、第２図は同様の断面図、第３図はこの発明
の他の実施例を示す第２図相当゛図、第４図は従来の画
像入力装置を示す第１図相当図、第５図は同様の断面図
である。 （１）・・・ＴＶカメラ、 （３ａ）・・・回転ミラー、 （３ｂ）・・・ハーフミラ−１ （４ａ）、（４ｂ）、（４ｃ）・・・反射ミラー、（５
）・・・ミラーユニット、 （６ａ）、（６ｂ）・・・認識領域、 （８ａ） 、 （８ｂ）・・・シャッタ、（９）・・・
シャッタユニット。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示すもの
とする。
破断斜視図、第２図は同様の断面図、第３図はこの発明
の他の実施例を示す第２図相当゛図、第４図は従来の画
像入力装置を示す第１図相当図、第５図は同様の断面図
である。 （１）・・・ＴＶカメラ、 （３ａ）・・・回転ミラー、 （３ｂ）・・・ハーフミラ−１ （４ａ）、（４ｂ）、（４ｃ）・・・反射ミラー、（５
）・・・ミラーユニット、 （６ａ）、（６ｂ）・・・認識領域、 （８ａ） 、 （８ｂ）・・・シャッタ、（９）・・・
シャッタユニット。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示すもの
とする。
Claims (3)
- （１）２つの認識領域の画像を、ミラーユニットを介し
て単一のＴＶカメラで捉えられるようにした画像入力装
置において、上記ミラーユニットは、上記各認識領域の
画像を、選択的にＴＶカメラに取込む機能を有している
ことを特徴とする画像入力装置。 - （２）ミラーユニットは、一方の認識領域の画像をミラ
ーユニット内に取込む第１反射ミラーと、他方の認識領
域の画像をミラーユニット内に取込む第２反射ミラーと
、上記両反射ミラーの間に回動可能に配置された回転ミ
ラーとを備え、上記回転ミラーを第１反射ミラー側に回
動させることにより、上記一方の認識領域の画像がＴＶ
カメラに取込まれるとともに、上記回転ミラーを第２反
射ミラー側に回動させることにより、上記他方の認識領
域の画像がＴＶカメラに取込まれることを特徴とする特
許請求の範囲第１項記載の画像入力装置。 - （３）ミラーユニットは、一方の認識領域の画像をミラ
ーユニット内に取込む第１反射ミラーと、第１反射ミラ
ーからの上記画像を反射してＴＶカメラに取込むハーフ
ミラーと、他方の認識領域の画像をミラーユニット内に
取込む第２反射ミラーと、第２反射ミラーからの上記画
像を反射し上記ハーフミラーを通してＴＶカメラに取込
む第３反射ミラーと、二つのシャッタを交互に開き上記
各認識領域の画像を選択的にミラーユニット内に取込む
シャッタユニットとを備えていることを特徴とする特許
請求の範囲第１項記載の画像入力装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62263064A JPH01106182A (ja) | 1987-10-19 | 1987-10-19 | 画像入力装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62263064A JPH01106182A (ja) | 1987-10-19 | 1987-10-19 | 画像入力装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01106182A true JPH01106182A (ja) | 1989-04-24 |
| JPH0578868B2 JPH0578868B2 (ja) | 1993-10-29 |
Family
ID=17384344
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62263064A Granted JPH01106182A (ja) | 1987-10-19 | 1987-10-19 | 画像入力装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01106182A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002214693A (ja) * | 2001-01-23 | 2002-07-31 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 複数対象物の撮像方法とその装置及びこれを用いた電子部品実装装置 |
| JP2003065737A (ja) * | 2001-08-28 | 2003-03-05 | Topcon Corp | 表面形状測定装置及びその方法、並びに表面状態図化装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59112207A (ja) * | 1982-12-20 | 1984-06-28 | Hitachi Ltd | ２次元位置検出装置 |
-
1987
- 1987-10-19 JP JP62263064A patent/JPH01106182A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59112207A (ja) * | 1982-12-20 | 1984-06-28 | Hitachi Ltd | ２次元位置検出装置 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2002214693A (ja) * | 2001-01-23 | 2002-07-31 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 複数対象物の撮像方法とその装置及びこれを用いた電子部品実装装置 |
| JP2003065737A (ja) * | 2001-08-28 | 2003-03-05 | Topcon Corp | 表面形状測定装置及びその方法、並びに表面状態図化装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0578868B2 (ja) | 1993-10-29 |
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