JPH0586489U - 産業用ロボット - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【構成】 本考案は、複数のアームを有する産業用ロボ
ットにおいて、前記アームの回転軸上に帯状に形成され
る複数のケーブル８と、このケーブルを挟持する弾性材
１１，１２，１３と、前記ケーブルの一端を固定し、前
記複数のケーブルが軸対称となるように前記ケーブルを
固定収納するケーブル収納手段と、このケーブル収納手
段内に設けられ、前記弾性材と共に前記ケーブルの屈曲
を規制するガイド板１４，１５とを具備している。 【効果】 本考案によれば、信頼性の高い産業用ロボッ
トのケーブル処理が行なえ、産業用ロボットのシステム
化が容易となり、産業用ロボットの適用範囲の拡大が図
れると共に、従来のケーブルホールの自立性の劣化等に
よる不具合事故等からも開放され、信頼性及び稼動率の
向上を図ることができる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、複数のアームを有する産業用ロボットに関する。

【０００２】

【従来の技術】

一般に産業用ロボットにおいては、アーム間の動力用・信号用ケーブルは、大 きな曲率を有するケーブルホースをアーム間に回転自在に固定し、アームに取付 けたモータを制御する動力用・信号用ケーブルをケーブルホース内に収納し、ロ ボットアームを自在に動作させる。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

しかしながら、上記従来の産業用ロボットにおいては、各軸のモータの動力用 ・信号用のケーブルをケーブルホースを使用しアーム間の接続を行なうと、ケー ブルホースに大きな曲率を持たせる必要があり、必然的にロボット全体の高さ、 アーム高さが高くなり、ロボットの装置組込み時、このアームの高さ及びロボッ トの高さが装置の大形化を招き、ロボットシステムの小形化を妨げる要因となっ ていた。

【０００４】 そこで、本考案は、上記事情を鑑みてなされたもので、その目的とするところ は、アームに設けたケーブルの関節部での回転処理において、高さ方向の寸法を 低く押えかつコンパクトで高速性に優れたケーブル処理を可能とした産業用ロボ ットを提供することにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】

上記目的を達成するために、本考案は、関節部において複数のケーブルを帯状 に形成し、弾性材にて複数の帯状のケーブルを挟持し、ケーブルの一端を固定軸 側に固定し、他端を回転アームに取付けたケーブル収納手段の複数箇所に軸対称 に固定し、固定軸側に取付けたケーブルの両側に弾性材と共にケーブルの屈曲を 規制するガイド板を設けたことに特徴を有する。

【０００６】

【作用】

このように構成された本考案の産業用ロボットにおいては、ケーブルの屈曲を 規制する弾性材及びガイド板を設けたので、アームの動作に従って、ケーブルが アーム動作角に応じて屈曲させることができ、ロボット本体のコンパクト化及び ケーブル処理の高速性等に優れている。

【０００７】

【実施例】

以下、本考案の一実施例を図面を用いて説明する。

【０００８】 図１及び図２に示すように、本実施例の産業用ロボット１は、旋回軸固定部２ と、この旋回軸固定部２の上部に取付けられた回転自在の第１アーム３と、この 第１アーム３の先端に取付けられた回転自在の第２アーム４とを有している。そ して、更に、第２アーム４の先端には、上下動作・軸回転が行なえるツール軸５ が設けられ、また第１アーム３の上部には、ケーブルの回転動作を行なわせるケ ーブル収納器６が固定されており、そのケーブル収納器６の両端上部にはケーブ ル支持器７が設けられている。ケーブル支持器７には帯ケーブル８が支持器９， 10により固定され、帯ケーブル８は摩擦係数の低い柔軟なバネ材11，12，13によ りはさみ込み、かつ、ガイド板14，15を両側に設ける様、支持器９，10によりケ ーブル支持器７に固定されている。

【０００９】 他方、ケーブル収納器６の複数箇所に軸対称となる様帯ケーブル８の固定部を 設け、固定金具16，17にてケーブル収納器６に固定されている。ケーブル固定部 にはケーブルの屈曲時の曲率を規制するガイド部Ａを設けてある。また、第２ア ーム４側もこの構造と同様に設け、ケーブルが第２アーム４側へも引き廻しが行 なわれている。 次に、このように構成された本実施例の産業用ロボットの動作について述べる 。

【００１０】 帯ケーブル８は、ケーブル収納器６と支持器９の相対動作により屈曲動作を行 なう。このとき、摩擦係数の低い柔軟性のあるバネ板11，12，13により曲率が調 整され適切な屈曲が行なわれる。ガイド板14，15は、帯ケーブル８、バネ板11， 12，13が最小曲率以下に屈曲しない様に保護するものである。また、３枚のバネ 板11，12，13は、帯ケーブル同志の摩擦を防止する為にすべりやすくしているも のであり、ケーブル収納器６と支持器９の相対角度が図３に示す様になった場合 、内側の帯ケーブル８の曲率と外側の帯ケーブルの曲率に大きな違いが生じても スムーズな動きを行なえる様にしている。

【００１１】 また、ケーブル収納器６の帯ケーブル８の固定位置が間隔を設けてあるのは、 帯ケーブル８が屈曲した時、内側と外側で曲率が異なる為、ケーブル長さを適正 に保てる様にしたものである。

【００１２】 この様にロボットモータ用ケーブルを帯状にし、バネ板とガイド板でサポート しながらケーブルの屈曲動作を行なえる様にしたことで、より小形で信頼性の高 いケーブル処理が可能となり、従来のケーブルホースを使用した場合の産業用ロ ボットの高さ、アームの高さから開放され、産業用ロボットの小型化が可能とな るとともに、産業用ロボットの製作が容易となる。

【００１３】

【考案の効果】

以上述べたように、本考案によれば、信頼性の高い産業用ロボットのケーブル 処理が行なえ、産業用ロボットのシステム化が容易となり、産業用ロボットの適 用範囲の拡大が図れると共に、従来のケーブルホールの自立性の劣化等による不 具合事故等からも開放され、信頼性及び稼動率の向上を図ることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の一実施例を示す概要構成図。

【図２】本考案の一実施例を示す内部構成図。

【図３】図１及び図２に示したケーブル収納器を示す内
部構成図。

【符号の説明】

２…旋回軸固定部、 ３…第１アーム、 ４…第２アーム、 ５…ツール軸、 ６…ケーブル収納器、 ７…ケーブル支持器、 ８…帯ケーブル、 ９，10…支持器、 11，12，13…バネ材、 14，15…ガイド板、 16，17…固定金具。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数のアームを有する産業用ロボットに
   おいて、前記アームの回転軸上に帯状に形成される複数
   のケーブルと、このケーブルを挟持する弾性材と、前記
   ケーブルの一端を固定し、前記複数のケーブルが軸対称
   となるように前記ケーブルを固定収納するケーブル収納
   手段と、このケーブル収納手段内に設けられ、前記弾性
   材と共に前記ケーブルの屈曲を規制するガイド板とを具
   備したことを特徴とする産業用ロボット。