JPH0587607U - 無人搬送車 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 無人搬送車を停止位置に正確に停止させる。 【構成】 停止位置Ａから停止距離Ｌだけ手前位置に停
止マーカが設置され、検査距離Ｋ離れて検査マーカｍ
１，ｍ２が設置されている。無人搬送車１には、マーカ
を検出するマーカ検出センサと、駆動輪の回転に応じて
パルスを出力するパルスエンコーダと、制御装置が備え
られている。制御装置は、検査距離Ｋを走行したときに
カウントしたパルス数がＮｋであるときは、停止マーカ
ＳＭを検出してからカウント開始したパルス数が（Ｌ／
Ｋ）・Ｎｋになったら停止させる。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は無人搬送車に関し停止位置の精度を向上させるよう改良したものであ る。

【０００２】

【従来の技術】

無人搬送車は、流通システムの無人化・省力化のため開発され製品化されてお り、機械・電子部品の組み立て等の色々の分野で使用されている。

【０００３】 ここで図３を参照して従来の無人搬送車１を説明する。この無人搬送車１は、 １つの前輪２と２つの後輪３を有する三輪車タイプであり、前輪２により回転駆 動と操舵が行われ、２つの後輪３は従動輪となっている。前輪２を回転駆動させ るモータ（図示省略）にはパルスエンコーダ４が直結されており、前輪２の回転 に応じてパルスエンコーダ４から制御装置５へパルスＰが送られる。マーカ検出 センサ６は、走行路に備えられたマーカを検出すると、マーカ信号Ｍを制御部５ に送る。

【０００４】 図４は無人搬送車１を平面的に示したものである。図４を参照して、無人搬送 車１が走行路１０に沿いＸ方向に進行している状態から停止するまでの動作を説 明する。停止位置Ａからあらかじめ決めた停止距離Ｌだけ手前の位置Ｂには停止 マーカＳＭが設置されている。無人搬送車１がＸ方向に前進していき、マーカ検 出センサ６が停止マーカＳＭを検出してマーカ信号Ｍを送出すると、制御装置５ はパルスＰの数をカウントし始める。カウント数が停止カウント数Ｎになったら 、制御装置５の制御により無人搬送車１は停止する。

【０００５】 上記停止カウント数Ｎは、次式（１）を基に求めて制御装置５に設定したもの である。 Ｌ ＝ （Ｎ ／ Ｅ ） × Ｄπ ・・・（１） 但し Ｅ（パルス／回転）：エンコーダ定数 Ｄ ：前輪２の正規の直径 π ：円周率

【０００６】 上式（１）から判るように、位置Ｂから進行してパルスＰをＮカウントした位 置が、位置Ｂから距離Ｌだけ進んだ停止位置Ａとなる。

【０００７】

【考案が解決しようとする課題】

ところで無人搬送車１は、環境が悪くて汚れている場所で使われることがあり 、この場合には、ゴム片，砂，かす，ほこり等が前輪２に付着して前輪２の径が 増大してしまうことがある。 また走行性を良くするために、駆動輪である前輪２はウレタンゴム等で形成さ れており、長期間使用すると摩耗によりその径が除々に減少していく。 更に前輪２を交換したときに、径が変化することがある。

【０００８】 一方、制御部５は、マーカ信号Ｍを受信してから、パルスＰをＮ個カウントし たところで停車させるだけであるため、前輪２の直径が正規の直径Ｄよりも増大 したり減少すると、停止位置Ａに正確に停止することができない。つまり前輪２ の径が増大したときには位置Ａよりも先に進んだ所で停止し、前輪２の径が減少 したときには位置Ａよりも手前位置で停止してしまう。

【０００９】 停止位置Ａにて移載をするようシステムを構成したときには、無人搬送車１が 位置Ａに正確に停止しないと積載ができないため、停止位置がズレることは大き な問題である。

【００１０】 本考案は、上記従来技術に鑑み、停止位置に正確に停止することのできる無人 搬送車を提供するものである。

【００１１】

【課題を解決するための手段】 上記課題を解決する本考案の構成は、停止位置から走行路に沿い停止距離Ｌだ け手前の位置に停止マーカが設置されるとともに、走行路に沿い相互に検査距離 Ｋだけ離れて第１及び第２の検査マーカが設置されている走行路を走行する無人 搬送車であって、無人搬送車には、駆動輪の回転に応じてパルスＰを出力するパ ルスエンコーダと、マーカを検出するマーカ検出センサが備えられ、更に無人搬 送車には、マーカ検出センサが第１の検査マークを検出してから第２の検査マー クを検出するまでの間に出力されたパルスＰの数をカウントしてこれを検査カウ ント数Ｎｋとしてメモリするとともに、マーカ検出センサが停止マーカを検出す るとパルスＰのカウントを開始しカウント数が（Ｌ／Ｋ）・Ｎｋになったら無人 搬送車を停止させる制御装置が備えられていることを特徴とする。

【００１２】

【作用】

本考案では検査距離Ｋを走行する間に出力されるパルスＰのカウント数を検査 カウント数Ｎｋとし、停止マーカを検出してからカウントし始めたパルスＰの数 が、（Ｌ／Ｋ）・Ｎｋになったら停車する。

【００１３】

【実施例】

以下に本考案の実施例を図面に基づき詳細に説明する。なお、従来技術と同一 部分には同一符号を付して説明する。

【００１４】 図１は実施例に係る無人搬送車１を示し、図２は走行システム系を示す。無人 搬送車１は、駆動・操舵をする１つの前輪２と、従動輪となる２つの後輪３を有 し、床面に付設した誘導線（光テープ，磁気テープ，電線等）１１を誘導センサ （図示省略）にて検出しつつＸ方向に走行する。この無人搬送車１は、ホームス テーションＨＳをスタートし、移載ステーションＳＴで一旦停止して移載作業を し、移載作業終了後に移載ステーションＳＴをスタートしてホームステーション ＨＳに戻る。

【００１５】 上記走行システムを実行するため、移載ステーションＳＴのある位置、つまり 停止位置Ａから、停止距離Ｌだけ手前位置に停止マーカＳＭが設置されている。 停止距離Ｌは正確に計測されており、Ｌの値は制御装置５に設定されている。ま た誘導線１１に沿い、検査距離Ｋだけ離れて検査マーカｍ１，ｍ２が設置されて いる。検査距離Ｋは正確に計測されており、Ｋの値は制御装置５に設定されてい る。

【００１６】 マーカ検出センサ６はマーカＳＭ，ｍ１，ｍ２を検出してマーカ信号Ｍ，Ｍ１ ，Ｍ２を出力する。パルスエンコーダ４は、前輪２を回転駆動させるモータに直 結され、回転に応じてパルスＰを出力する。制御装置５はカウント調整部５ａ及 び停止制御部５ｂを有しており、マーカ信号Ｍ，Ｍ１，Ｍ２及びパルスＰを受信 し、次に述べる停止制御を実行する。

【００１７】 ここで制御装置５による停止制御について説明する。カウント調整部５ａには 停止距離Ｌの値及び検査距離Ｋの値が設定されている。無人搬送車１がホームス テーションＨＳをスタートして進行していき、マーカ検出センサ６が検査マーカ ｍ１を検出してマーカ信号Ｍ１を出力するとカウント調整部５ａはパルスＰのカ ウントを開始し、マーカ検出センサ６が検査マーカｍ２を検出してマーカ信号Ｍ ２を出力するとカウント調整部５ａはパルスＰのカウントを停止する。結局、マ ーカ信号Ｍ１が出力されてからマーカ信号Ｍ２が出力される間、換言すると検査 距離Ｋだけ走行したときのパルスＰをカウントし、このカウント数を検査カウン ト数Ｎｋとしてカウント調整部５ａはメモリする。そしてカウント調整部５ａは 次式（１）を用いて補正停止カウント数Ｎｘを演算し、補正停止カウント数Ｎｘ を停止制御部５ｂに設定する。なお次式の意味は後述する。

【００１８】

【数１】

【００１９】 無人搬送車１が更に前進走行し、マーカ検出センサ６が停止マーカＳＭを検出 してマーカ信号Ｍを出力すると、この時点から停止制御部５ｂはパルスＰのカウ ントを開始する。停止制御部５ｂでのパルスＰのカウント数が補正停止カウント 数Ｎｘになったら、停止制御部５ｂにより無人搬送車１を停止させる。このよう にして無人搬送車１を止めた位置は、たとえ前輪２の直径が正規の直径Ｄからズ レていても、停止位置Ａに正確に一致する。この理由は後述する。

【００２０】 移載ステーションＳＴでの移載が終了したら、無人搬送車１は再び走行をして ホームステーションＨＳに向う。

【００２１】 本実施例において無人搬送車１が正確に停止位置Ａに停止できる理由を説明す る。まず停止距離Ｌ及び検査距離Ｋはあらかじめ正確に計測されて設定されてい る。そこで、検査距離Ｋを走行したときにパルスＰを検査カウント数Ｎｋカウン トできたとすると、停止距離Ｌを走行したときにカウントできるパルスＰの数（ ＝Ｎｘ）は、次の比例関係から求められる。 Ｌ ： Ｎｘ ＝ Ｋ ： Ｎｋ ・・・（２）

【００２２】 上記関係式（２）は、前輪２の径が変化しても変化しない。したがって上式（ ２）から（１）式が得られ、（１）式により補正停止カウント数Ｎｘを求められ る。そして、停止時のパルス数がＮｘになったら停車することで停止位置Ａに正 確に止まることができる。なお補正カウント数Ｎｘの値は、前輪２の径が大きい ときには小さくなり、前輪径が小さくなると大きくなり、前輪２の直径が正規の 直径Ｄであるときには停止カウント数Ｎとなる。

【００２３】

【考案の効果】

以上実施例とともに具体的に説明したように本考案によれば、駆動輪の径が増 大したり減少しても、また駆動輪の交換をしても、無人搬送車を正確に停止位置 に停止させることができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例に係る無人搬送車を示す構成
図。

【図２】実施例の走行システム系を示す説明図。

【図３】従来の無人搬送車を示す構成図。

【図４】従来の停止制御を示す説明図。

【符号の説明】

１ 無人搬送車 ２ 前輪 ３ 後輪 ４ パルスエンコーダ ５ 制御装置 １０ 走行路 １１ 誘導線 Ｐ パルス Ｍ マーカ信号 Ｍ１，Ｍ２ マーカ信号 ＳＭ 停止マーカ ｍ１，ｍ２ 検査マーカ Ｎ 停止カウント数 Ｎｋ 検査カウント数 Ｎｘ 補正停止カウント数 Ｌ 停止距離 Ｋ 検査距離 Ｄ 前輪の正規の直径 ＨＳ ホームステーション ＳＴ 移載ステーション

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 停止位置から走行路に沿い停止距離Ｌだ
   け手前の位置に停止マーカが設置されるとともに、走行
   路に沿い相互に検査距離Ｋだけ離れて第１及び第２の検
   査マーカが設置されている走行路を走行する無人搬送車
   であって、 無人搬送車には、駆動輪の回転に応じてパルスＰを出力
   するパルスエンコーダと、マーカを検出するマーカ検出
   センサが備えられ、 更に無人搬送車には、マーカ検出センサが第１の検査マ
   ークを検出してから第２の検査マークを検出するまでの
   間に出力されたパルスＰの数をカウントしてこれを検査
   カウント数Ｎｋとしてメモリするとともに、マーカ検出
   センサが停止マーカを検出するとパルスＰのカウントを
   開始しカウント数が（Ｌ／Ｋ）・Ｎｋになったら無人搬
   送車を停止させる制御装置が備えられていることを特徴
   とする無人搬送車。