JPH059214B2

JPH059214B2 -

Info

Publication number: JPH059214B2
Application number: JP62283632A
Authority: JP
Inventors: Toshio Kojima; Akira Tanaka; Naoto Watanabe; Takayuki Matsumoto; Yasuo Goto
Original assignee: Ishikawajima Harima Heavy Industries Co Ltd
Current assignee: IHI Corp
Priority date: 1987-11-10
Filing date: 1987-11-10
Publication date: 1993-02-04
Also published as: JPH01127278A

Description

【発明の詳細な説明】「産業上の利用分野」本発明はナツト着脱搬送装置に係り、特に、原
子炉圧力容器の上蓋等を固定するためのスタツド
ボルトに対して着脱されるナツトの着脱搬送装置
に関する。

「従来の技術」一般に、沸騰水型原子炉における原子炉圧力容
器は、第１０図および第１１図に示す構成とされ
ている。該原子炉圧力容器Ａは、容器胴部Ｂの上
方を上蓋Ｃで覆う構成とされ、容器胴部Ｂのフラ
ンジＤに多数（例えば92本）立設されたスタツド
ボルトＥを上蓋ＣのフランジＦに貫通させて、ナ
ツトＧにより締結するようになつている。符号Ｈ
は座金を示す。

また、原子炉運転開始後の核燃料交換や定期点
検時においては、前記上蓋Ｃを外した状態で各種
の作業が実施されるが、放射性管理区域内の作業
であるため、少ない労力で能率良く実施する必要
性がある。

そこで、本出願人は、このような上蓋開閉のた
めの装置として、例えば、特公昭59−11433号の
『ナツト着脱作業設備』、特開昭60−141478号の
『原子炉圧力容器上蓋の開閉装置』等を提案し、
上蓋に旋回テーブル（架台）を搭載して、該旋回
テーブルに、ナツトを緩めるスタツドテンシヨナ
やナツト着脱装置等のボルトナツト着脱ユニツト
をスタツドボルトＥのピツチ円に沿つて走行可能
に吊持し、これらスタツドテンシヨナ等によつて
スタツドボルトＥからナツトＧを着脱する作業等
を自動化して、作業員の被曝低減を達成してき
た。

「発明が解決しようとする問題点」ところで、スタツドボルトから外したナツト
は、再度上蓋を容器胴部に固定するまでの間、上
蓋のフランジの回りに設けた作業足場に移送して
保管されるが、該作業足場からスタツドボルトに
螺合させるには、該スタツドボルトに対して正確
に位置決めする必要があるとともに、そのねじ込
み作業を迅速かつ確実に行うことが要求されてい
る。

本発明は前記問題点を有効に解決するもので、
ナツトの取り扱いを合理的に行つて、スタツドボ
ルトとの位置決め精度を高め、そのねじ込み作業
を迅速かつ確実にするナツト着脱搬送装置の提供
を目的とする。

「問題点を解決するための手段」本発明は、ナツト着脱機構に昇降機構と前後移
動機構とが連設されてなり、該ナツト着脱機構
は、スタツドボルトの頭部に被せられる心合わせ
部と、該心合わせ部を囲むように配置されるとと
もにナツトに着脱可能に係合される回転自在な筒
状レンチとが上下相対移動可能に設けられ、該筒
状レンチに、これをスタツドボルトの軸心回りに
回転させる駆動部が連設され、前記心合わせ部に
は、ナツトの内径とほぼ同じ外接円となるように
複数のセンタリングローラが配設されていること
を特徴とする。

「作用」本発明のナツト着脱搬送装置は、筒状レンチを
ナツトと係合させた状態で回転させることによ
り、ナツトの着脱を行うとともに、そのナツトを
昇降機構および前後移動機構によつてスタツドボ
ルト近傍の目的とする位置に搬送することができ
る。そして、ナツトをスタツドボルトに取り付け
る場合には、心合わせ部によつてスタツドボルト
に対して位置決めしたセンタリングローラを挿通
させながらナツトを下降させることにより、該ナ
ツトをスタツドボルトに心合わせした状態で螺合
させることができるものである。

「実施例」以下、本発明のナツト着脱搬送装置を原子炉圧
力容器の上蓋開閉装置に適用した一実施例を第１
図ないし第９図に基づいて説明する。

図中、符号Ａないし符号Ｈは前記第１０図およ
び第１１図により説明した原子炉圧力容器の各部
に対応する箇所を示すとともに、符号Ｊはスタツ
ドボルトＥのピツチ円、符号Ｋは原子炉格納容器
を示している。第６図ないし第８図において、符
号１は上蓋開閉装置で、この上蓋開閉装置１にお
いて、符号２は固定スリング、符号３は旋回テー
ブル、符号４は作業足場、符号５は心出し装置、
符号６はユニツト昇降装置、符号７はユニツト
台、符号８はスタツドテンシヨナ、符号９はボル
ト着脱清掃装置、符号１０は本発明に係るナツト
着脱搬送装置、符号１１は位置決め装置である。

まず、前記上蓋開閉装置１の概略について説明
する。

第４図ないし第６図に全体構造を示すように、
上蓋Ｃの外表面の複数箇所に設置されている取付
ピースCaに、前記固定スリング２の各脚１２が
取り付けられるとともに、該固定スリング２には
水平なリングフレーム１３が設けられており、該
リングフレーム１３上に、スタツドボルトＥのピ
ツチ円Ｊの上方に配置されるリング状の前記旋回
テーブル３が複数のローラ１４を介して搭載され
て、後述する旋回駆動機構１５によつて旋回され
るようになつている。

前記作業足場４は、上蓋ＣのフランジＦよりも
若干大きい内径を有するリング状に形成されて、
前記旋回テーブル３の周縁部に、チエーンブロツ
ク等の吊持装置１６により吊り下げられている。
そして、この作業足場４の上面には、該作業足場
４を上蓋Ｃの回りに配置したときに、各スタツド
ボルトＥと対応するように複数のナツト受け１７
が配設されている。該ナツト受け１７は、スタツ
ドボルトＥから外したナツトＧおよび座金Ｈを支
持するもので、全体としてピン状に形成されて、
先端部にテーパ部１７ａが形成されているととも
に、その基端部１７ｂの外径がナツトＧの内径よ
りもわずかに大きくかつ座金Ｈの内径よりも小さ
く設定されている。つまり、該ナツト受け１７に
ナツトＧおよび座金Ｈを外挿したときに、基端部
１７ｂを囲むように座金Ｈが配置されるととも
に、該基端部１７ｂの上端にナツトＧが載置され
るようになつている（第５図ハ参照）もので、こ
の支持状態において、ナツトＧと座金Ｈとの間に
後述するナツト着脱搬送機構１０の突き出しピン
を挿入し得る間隔が明けられる。

また、前記固定スリング２の中央部は、旋回テ
ーブル３の中央の穴３ａから上方に突出してお
り、この突出部２ａの外周部と旋回テーブル３の
内周部との相互間隔を調整するように前記心出し
装置５が設けられている。なお、前記突出部２ａ
にはセンタープラツトホーム１８が被せられると
ともに、上蓋開閉装置１全体を吊持するための吊
りピース１９が設けらる。

前記心出し装置５は、旋回テーブル３を半径方
向に水平に移動させて前記ピツチ円Ｊと同心状に
配置させるもので、前記突出部２ａの外周部と旋
回テーブル３の内周部との間に、放射状に複数の
伸縮アーム２１が設けられるとともに、旋回テー
ブル３には複数のセンサ２２がスタツドボルトＥ
のピツチ円Ｊよりも外側位置に吊持され、各セン
サ２２によつてスタツドボルトＥまでの距離を検
出して、その結果に基づき伸縮アーム２１によつ
て旋回テーブル３を水平移動させるようになつて
いる。

前記旋回駆動機構１５は、伸縮アーム２１の一
つに組み合わせられており、該伸縮アーム２１に
取り付けたピニオン２３を旋回テーブル３内周部
と一体のギヤ２４に係合して駆動モータ２５によ
り回転させる構成とされている。

前記ユニツト昇降装置６は、旋回テーブル３
に、前記ピツチ円Ｊの周方向に例えば90℃ずつ相
互間隔をおいて４個配設されており、それぞれ、
電動サーボモータ２６と、減速機構２７と、３基
のボールネジジヤツキ２８とから構成されて、各
ボールネジジヤツキ２８の昇降ロツド２８ａの下
端に、リンク２９を介して前記ユニツト台７が水
平に取り付けられている。このリンク２９は、そ
の両端を接続している２本のピン３０が相互に直
交する方向に沿つて配設されており、このような
接続構造とされることによつて、前記ユニツト台
７が昇降ロツド２８ａに対して前後左右に若干水
平移動自在に吊持されているものである。

前記ユニツト台７は、ボルトナツト着脱ユニツ
ト、つまり、前記スタツドテンシヨナ８、ボルト
着脱清掃装置９、ナツト着脱搬送装置１０及び位
置決め装置１１等を一体的に搭載しているもの
で、そのうちスタツドテンシヨナ８をユニツト台
７のほぼ中心位置に配置させるとともに、該スタ
ツドテンシヨナ８に対して後述する相対位置関係
となるように他のボルト着脱清掃装置９等を配置
させているものである。

前記スタツドテンシヨナ８は、プラバー３５を
スタツドボルトＥに螺合して、該スタツドボルト
Ｅに張力をかけながらナツトＧを回転させる機能
を有しており、ユニツト台７から吊り下げロツド
３６により吊持されている。

前記ボルト着脱清掃装置９は、ユニツト台７の
下面に固定したハウジング３７に、ボルト着脱機
構３８とボルト清掃機構３９とが並列にかつ一体
的に収納された構成とされている。ボルト着脱機
構３８は、例えば、本出願人が先に提案した実公
昭58−17737号公報に記載の『スタツドボルトの
着脱装置』の技術が準用されて、スタツドボルト
Ｅを吊り下げる機構、スタツドボルトＥをねじ込
みあるいは緩める機構を有しており、ナツトＧ及
び座金Ｈの取り外しを完了したスタツドボルトＥ
を吊持して、スタツドボルトＥの自重により生じ
るねじ部にかかる荷重を小さくした状態で、スタ
ツドボルトＥの着脱を行なう構造であり、その主
要部の大部分が前記ハウジング３７内を上下に移
動させられるようになつている。また、ボルト清
掃機構３９は、ボルト着脱機構３８に対してスタ
ツドボルトＥのピツチ一つ分ずれて配置されてお
り、筒状ブラシ４０をスタツドボルトＥに被せて
回転させることにより、該スタツドボルトＥのね
じ部を清掃する構成とされている。

前記ナツト着脱搬送装置１０は、ナツトＧを回
転させがらスタツドボルトＥに対して着脱すると
ともに座金を把持するナツト着脱機構４１と、該
ナツト着脱機構４１を上下方向に移動させる昇降
機構４２および前後方向（旋回テーブルの半径方
向）に移動させる前後移動機構４３とから構成さ
れ、前記スタツドテンシヨナ８により緩められた
ナツトＧを座金Ｈと一緒にスタツドボルトＥから
外して、前記作業足場４のナツト受け１７に搬送
するものである。

昇降機構４２は、ユニツト台７の下面に一体に
固着された垂直支持フレーム４５に、上下方向に
沿う送りねじ４６が収納されて、該送りねじ４６
を回転駆動することにより上下スライドブロツク
４７を移動させる構成とされ、該上下スライドブ
ロツク４７に前後移動機構４３の水平支持フレー
ム４８が連設されている。前後移動機構４３は、
水平支持フレーム４８に収納した前後方向に沿う
送りねじ（図示略）によつて前後スライドブロツ
ク４９を移動させる構成とされ、該前後スライド
ブロツク４９にナツト着脱機構４１が連設されて
いる。

そして、ナツト着脱機構４１は、第１図ないし
第４図に示す構造とされ、スタツドボルトＥに対
してナツトＧを回転させるナツト弛緩部５０と、
緩められたナツトＧおよび座金Ｈを保持するナツ
ト座金保持部５１と、ナツトＧをスタツドボルト
Ｅの軸心X₁に対して位置決めする心合わせ部５
２とから構成されている。

ナツト弛緩部５０は、前記前後移動機構４３の
前後スライドブロツク４９に、上下方向に沿う支
持リング５５が連設されるとともに、該支持リン
グ５５に、モータ等の駆動部５６により回転させ
られる回転軸５７が設けられて、軸受５８により
回転自在に支持され、該回転軸５７の下端部に、
ナツトＧに係合される筒状レンチ５９が上下移動
自在に挿入されて、弾発部材６０により下方に押
圧付勢された構成とされている。該筒状レンチ５
９は、スタツドボルトＥの外径よりも大きい内径
を有するとともに、その下端部に、ナツトＧの頭
部に放射状に形成された複数の係止溝Gaと係合
される突起５９ａが配設されており、該突起５９
ａをナツトＧに係合させた状態として回転させな
がら前記昇降機構４２によつてナツトＧの緩みと
同期して上昇させることにより、該ナツトＧをス
タツドボルトＥから外すものである。

一方、ナツト座金保持部５１は、前記支持リン
グ５５の外側部にブラケツト６１が突設されると
ともに、該ブラケツト６１に、ナツト弛緩部５０
を囲む筒状のケース６２が吊り下げロツド６３を
介して自由な状態に吊持され、該ケース６２の下
端部に、ナツト保持器６４と座金保持器６５とが
配設された構成とされている。ナツト保持器６４
は、図示例の場合シリンダによつて構成され、ケ
ース６２の外周部に、その周方向に相互間隔をお
いて複数内向状態に固着されて、その突き出しロ
ツド６６がケース６２の壁を貫通して該ケース６
２の内方に出没させられるようになつており、こ
れら突き出しロツド６６が同一水平レベルとなる
ように配置されて、その上にナツトＧを載置させ
るものである。また、座金保持器６５は、前記ナ
ツト保持器６４よりも下方位置のケース６２の内
周部に、ゴム等からなるクランプ膜６７が周方向
に沿うリング状に設けられて、該クランプ膜６７
とケース６２の内周面との間の空間に圧縮空気供
給系６８が連設された構成とされ、圧縮空気によ
つてクランプ膜６７をケース６２の内方に膨張さ
せることにより、座金Ｈの外周部を押圧して把持
するようになつている。

また、心合わせ部５２は、ケース６２の上方を
閉塞する端板６９の上面にシリンダ等の昇降機７
０が取り付けられるとともに、該昇降機７０によ
つて上下移動させられるガイドロツド７１が端板
６９を貫通してケース６２内に前記筒状レンチ５
９と同軸上に突出され、該ガイドロツド７１の外
周部にセンタリングローラ７２が支持され、ガイ
ドロツド７１の先端には、スタツドボルトＥの頭
部に被せられる心出しキヤツプ７３が連設されて
いる。センタリングローラ７２は、ガイドロツド
７１に回転自在に外挿されたブラケツト７４に、
周方向に120°ずつ相互間隔をおいて３個、その支
軸７５をガイドロツド７１の接線方向と平行に配
置した状態に支持されており、これら３個のセン
タリングローラ７２に対する外接円が、ナツトＧ
の内径と同じに設定されているものである。心だ
しキヤツプ７３は、その内周面がテーパ面７３ａ
に形成されており、スタツドボルトＥの頭部に形
成されたテーパ部Eaに被せられることにより、
前記センタリングローラ７２の外接円の中心X₂
をスタツドボルトＥの軸心X₁に心合わせるもの
である。なお、前記ケース６２には、前記支持リ
ング５５と前後スライドブロツク４９との連設部
分および回転軸５７と駆動部５６との連結部分を
挿通状態に配置させるための穴６２ａが配設され
る。

そして、これらスタツドテンシヨナ８、ボルト
着脱清掃装置９およびナツト着脱搬送装置１０
は、スタツドボルトＥのピツチ円Ｊに沿つて該ピ
ツチの整数倍の間隔をおいて前記ユニツト台７に
支持されている。つまり、スタツドテンシヨナ８
に対する間隔で説明すると、ボルト着脱清掃装置
９のボルト着脱機構３８が前記ピツチの２倍、前
記ナツト着脱搬送機構１０のナツト着脱機構４１
がボルト着脱機構３８とは反対側に２倍とされ、
その垂直支持フレーム４５は前記ピツチ円Ｊより
外側にずれて配置されている。

また、前記位置決め装置１１は、第６図および
第９図に示すように、ナツト搬送装置１０におけ
る垂直支持フレーム４５と一体の主位置決め部８
１と、ボルト着脱清掃装置９のハウジング３７に
取り付けられた副位置決め部８２とに分けられて
いる。これら、各位置決め部８１，８２は、前記
垂直支持フレーム４５に連設状態の筒状ロツド８
３あるいは前記ハウジング３７に、硬質ゴム等か
らなる複数のローラ８４が支持されるとともに、
これらローラ８４の内接円がスタツドボルトＥの
外径と同じかわずかに小さく設定されて、該ロー
ラ８４をスタツドボルトＥに被せることにより、
該スタツドボルトＥの軸心と前記内接円の中心と
を一致させて位置決めする構成とされている。そ
して、主位置決め部８１は、前記スタツドテンシ
ヨナ８に対してスタツドボルトＥのピツチ円Ｊに
沿つて該ピツチの４倍の間隔をおいて、また、副
位置決め部８２は、スタツドテンシヨナ８からピ
ツチ一つ分主位置決め部８１とは反対側にずれて
配置されており、これら両位置決め部８１，８２
によつてユニツト台７に設置されているスタツド
テンシヨナ８等をスタツドボルトＥのボルトピツ
チ円Ｊと一致させた状態に配置させるものであ
る。

次に、このような構成の上蓋開閉装置１によつ
て原子炉圧力容器Ａの容器胴部Ｂから上蓋Ｃを取
り外す場合について説明する。

上蓋開閉装置１の吊りピース１９を吊持するこ
とにより、固定スリング２、旋回テーブル３、作
業足場４及び各作業用ユニツト等を一体に搬送し
て、上蓋Ｃに搭載し、その取付ピースCaに固定
スリング２の脚１２を固定する。次いで、作業足
場４のナツト支持受け１７とスタツドボルトＥと
を対応させた状態として、該作業足場４を原子炉
格納容器Ｋの内壁における突出段部上に載置し、
吊持装置１６との連結状態を解除するとともに、
心出し装置５のセンサ２２によつてスタツドボル
トＥの位置を検出しながら伸縮アーム２１によつ
て旋回テーブル３を水平移動させて、該旋回テー
ブル３をスタツドボルトＥのピツチ円Ｊに沿つて
配置させる。そして、旋回駆動機構１５によつて
旋回テーブル３を駆動して、各ユニツト台７を前
記ピツチ円Ｊに沿つて走行させ、スタツドテンシ
ヨナ８を目的とするスタツドボルトＥの上方に配
置させる。

次いで、スタツドテンシヨナ８、ナツト着脱搬
送装置１０のナツト着脱機構４１およびボルト着
脱清掃装置９のハウジング３７に囲まれた内部機
構を上方に上げた状態としておき、ユニツト昇降
装置６によりユニツト台７を下降させて、位置決
め装置１１によつてユニツト台７を位置決めし、
前記スタツドテンシヨナ８及びボルト着脱清掃装
置９をそれぞれスタツドボルトＥの軸心上に配置
するとともに、スタツドテンシヨナ８をスタツド
ボルトＥに係合させる。そして、該スタツドテン
シヨナ８によつてナツトＧを緩めた後、ユニツト
台７を上昇させて、ピツチ一つ分旋回させ、ナツ
トＧを緩めた状態としたスタツドボルトＥの上方
にナツト着脱機構４１を配置させて、再びユニツ
ト台７を下降させて、前記した位置決め後、ナツ
ト着脱搬送機構１０を駆動して、ナツトＧの取り
外し作業を行う。

このナツト取り外し作業を第５図イないし同図
チにより詳細に説明すると、まず、第５図イに示
すように、心合わせ部５２の昇降機７０を駆動し
て心出しキヤツプ７３を下降させ、スタツドボル
トＥのテーパ部Eaに被せる。次いで、心出しキ
ヤツプ７３の位置を固定し、ピストンエンド側の
流体を放出しながら、昇降機構４２により前記支
持リング５５を下降させて、第５図ロに示すよう
に、ケース６２をナツトＧに被せるとともに、ナ
ツト弛緩部５０の筒状レンチ５９をナツトＧの係
止溝Gaに係合させる。そして、ナツト弛緩部５
０の駆動部５６を運転状態として、筒状レンチ５
９を回転させながら、ナツトＧの緩みと同期させ
るように昇降機構４２によりナツト弛緩部５０を
上昇させる。このとき、第５図ハに示すように、
ナツトＧの上昇により座金Ｈとの間にナツト保持
器６４の突き出しロツド６６を挿入できる隙間を
確保する。次に、座金保持器６５の空間部に圧縮
空気を送り込んでクランプ膜６７を半径内方に膨
張させることにより、座金Ｈを把持した状態とす
る。そして、該第５図ハに示すようにナツトＧを
スタツドボルトＥのねじ部から外したら、突き出
しロツド６６を挿入し、その上にナツトＧを載置
した状態とする。次に、第５図ニに示すようにナ
ツト着脱機構４１を昇降機構４２によつて上昇さ
せ、前後移動機構４３により上蓋Ｃの半径外方に
移動させて、作業足場４のナツト受け１７の真上
に配置させる。次いで、第５図ホに示すように、
該ナツト受け１７に被せるようにナツト着脱機構
４１を下降させる。このナツト受け１７にナツト
Ｇおよび座金Ｈを被せると、該ナツト受け１７の
基端部の回りに座金Ｈが配置されるとともに、該
基端部の上端にナツトＧが載置され、これらの間
に隙間が形成された状態となる。次いで、ナツト
保持器６４および座金保持器６５による保持状態
を解除して、第５図ヘに示すようにナツト着脱機
構４１を上昇させ、次のナツトの取り外し作業の
ためにスタツドボルトＥのピツチ円Ｊ上に待機さ
せる。

そして、旋回テーブル３によつてユニツト台７
をスタツドボルトＥのピツチ一つ分ずつ移動させ
ながら、全部のナツトＧおよび座金Ｈを外し、か
つ、核燃料交換時に核燃料の通過位置となるスタ
ツドボルトＥおよび検査対象とろる一部のスタツ
ドボルトＥ等をボルト着脱清掃機構によつて容器
胴部ＢのフランジＤから引き抜いた後、作業足場
４を吊持装置１６と連結して上昇させることによ
り、原子炉格納容器Ｋの内壁における突出段部か
ら浮かせて、固定スリング２の吊り下げた状態と
するとともに、固定スリング２の吊ピース１９に
クレーン等を連結して、固定スリング２とともに
旋回テーブル３、上蓋Ｃ、作業足場４等を一緒に
吊持して、オペレーシヨンフロアに搬送して収納
することが行なわれる。

一方、核燃料交換や定期点検等の終了後に、上
蓋Ｃを容器胴部Ｂに取り付ける場合は、オペレー
シヨンフロアにある上蓋Ｃを上蓋開閉装置１と一
緒に吊持して、容器胴部Ｂに被せ、各ボルトナツ
ト着脱ユニツトを使用しながら、スタツドボルト
Ｅを締結することが行われる。

次に、この締結時のナツトＧの取り付け作業に
ついて説明すると、前記第５図ヘに示すようにナ
ツト着脱機構４１をナツト受け１７の真上に配置
して下降し、座金保持器６５により座金Ｈを保持
するとともに、座金ＨとナツトＧとの間の隙間に
ナツト保持器６４の突き出しロツド６６を挿入し
て、第５図ホに示すようにナツトＧおよび座金Ｈ
を保持した後、昇降機構４２および前後移動機構
４３を駆動して、保持したナツトＧ等と対応する
スタツドボルトＥの真上にナツト着脱機構４１を
第５図ニに示すように配置する。そして、第５図
トに示すように、心出しキヤツプ７３をスタツド
ボルトＥのテーパ部Eaに被せた状態とした後、
昇降機構４２およびナツト弛緩部５０によつてナ
ツトＧをスタツドボルトＥにねじ込みながら下降
させる。このとき、スタツドボルトＥのテーパ部
Eaに被せられている心出しキヤツプ７３によつ
てセンタリングローラ７２の外接円の中心X₂が
スタツドボルトＥの軸心X₁と一致させられてい
るとともに、該外接円がスタツドボルトＥのねじ
部と同じ外径に設定されているから、ナツトＧ
は、センタリングローラ７２に接触しながらスタ
ツドボルトＥの軸心X₁に沿つて案内され、該ス
タツドボルトＥのねじ部に正確に螺合されるもの
である。そして、その螺合途中でナツト保持器６
４による保持状態を解除して、第５図チに示すよ
うにナツトＧをスタツドボルトＥに締結し、座金
保持器６５による保持状態をも解除した後、ナツ
ト着脱機構４１を上昇させて、そのスタツドボル
トＥに対するナツトＧの取り付け作業を終了す
る。その後、スタツドテンシヨナ８によつて強固
に締結することが行われる。

すなわち、このナツト着脱搬送装置１０は、ス
タツドボルトＥにナツトＧを螺合する前に、心出
しキヤツプ７３によつてセンタリングローラ７２
をスタツドボルトＥの軸心X₁と心合わせし、該
センタリングローラ７２によつてナツトＧを前記
軸心X₁に沿つて案内するようにしており、その
締結作業を正確かつ迅速に行うことができるもの
である。したがつて、ナツト受け１７の寸法、配
置の精度に若干のばらつき等が生じている場合で
も、ナツトＧの着脱作業を確実にすることができ
る。なお、ケース６２は、支持リング５５から吊
持状態とされていることにより、左右方向の若干
の移動が自由とされ、ナツトＧの心合わせに追従
することができる。

なお、本発明においては、筒状レンチを磁石に
よつて構成するなどにより、該筒状レンチによつ
てナツトを直接保持するようにしてもよい。

「発明の効果」以上説明したように、本発明におけるナツト着
脱搬送装置によれば次のような効果を奏すること
ができる。

（ｉ）筒状レンチをナツトと係合させた状態で
回転させることにより、ナツトの着脱を行うと
ともに、そのナツトを昇降機構および前後移動
機構によつてスタツドボルト近傍の所定位置に
搬送することができる。

（）ナツトをスタツドボルトに取り付ける場
合、心合わせ部によつてスタツドボルトに対し
て位置決めしたセンタリングローラを挿通させ
ながらナツトを下降させることにより、該ナツ
トを自動的にスタツドボルトに心合わせし得
て、熟練が不要で、円滑かつ確実に螺合させる
ことができる。

（）上記により、ナツトの着脱作業を自動化
するとともに、取り外したナツトの管理を容易
にして、スタツドボルトに対する混用を防止す
ることができ、省力化および作業時間の短縮を
図ることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図ないし第９図は本発明に係るナツト着脱
搬送装置を原子炉圧力容器の上蓋開閉装置に適用
した一実施例を示すもので、第１図はナツト着脱
搬送装置の縦断面図、第２図は第１図の−線
に沿う横断面図、第３図は第１図の−線に沿
う横断面図、第４図は第１図の−線に沿う矢
視図、第５図イないし第５図チはナツトの着脱作
業の各工程におけるナツト着脱機構の状態を示す
縦断面図、第６図は上蓋開閉装置の全体正面図、
第７図はその半分を断面にした平面図、第８図は
ナツト着脱搬送装置を含むボルトナツト着脱ユニ
ツトの一部を断面にした正面図、第９図はその横
断面図、第１０図は原子炉圧力容器の構造を示す
一部省略の縦断面図、第１１図は第１０図の鎖線
XIで示す部分の拡大図である。Ａ……原子炉圧力容器、Ｂ……容器胴部、Ｃ…
…上蓋、Ca……取付ピース、Ｄ……胴フランジ、
Ｅ……スタツドボルト、Ｆ……上蓋フランジ、Ｇ
……ナツト、Ｈ……座金、Ｊ……ピツチ円、Ｋ…
…原子炉格納容器、１……上蓋開閉装置、２……
固定スリング、３……旋回テーブル、４……作業
足場、５……心出し装置、６……ユニツト昇降装
置、７……ユニツト台、８……スタツドテンシヨ
ナ、９……ボルト着脱清掃装置、１０……ナツト
着脱搬送装置、１１……位置決め装置、１５……
旋回駆動機構、１７……ナツト受け、２２……セ
ンサ、２３……伸縮アーム、２８……ボールネジ
ジヤツキ、２８ａ……昇降ロツド、２９……リン
ク、３０……ピン、３７……ハウジング、３８…
…ボルト着脱機構、３９……ボルト清掃機構、４
１……ナツト着脱機構、４２……昇降機構、４３
……前後移動機構、４５……垂直支持フレーム、
４６……送りねじ、４７……上下スライドブロツ
ク、４８……水平支持フレーム、４９……前後ス
ライドブロツク、５０……ナツト弛緩部、５１…
…ナツト座金保持部、５２……心合わせ部、５５
……支持リング、５６……駆動部、５７……回転
軸、５８……軸受、５９……筒状レンチ、５９ａ
……突起、６１……ブラケツト、６２……ケー
ス、６３……吊り下げロツド、６４……ナツト保
持器、６５……座金保持器、６６……突き出しロ
ツド、６７……クランプ膜、６８……圧縮空気供
給系、６９……端板、７０……昇降機、７１……
ガイドロツド、７２……センタリングローラ、７
３……心出しキヤツプ、７３ａ……テーパ面、７
４……ブラケツト、７５……支軸、８１……主位
置決め部、８２……副位置決め部、８３……筒状
ロツド、８４……ローラ、X₁……スタツドボル
トの軸心、X₂……センタリングローラの外接円
の中心。

Claims

【特許請求の範囲】

１ナツト着脱機構に、該ナツト着脱機構を上下
方向に沿つて移動させる昇降機構と、ナツト着脱
機構を前記上下方向と直交する前後方向に移動さ
せる前後移動機構とが連設されてなり、前記ナツ
ト着脱機構は、スタツドボルトの頭部に被せられ
る心合わせ部と、該心合わせ部を囲むように配置
されるとともにナツトに着脱可能に係合される回
転自在な筒状レンチとが上下相対移動可能に設け
られ、該筒状レンチに、これをスタツドボルトの
軸心回りに回転させる駆動部が連設され、前記心
合わせ部には、ナツトの内径とほぼ同じ外接円と
なるように複数のセンタリングローラが配設され
ていることを特徴とするナツト着脱搬送装置。