JPH0592448A - 中子自動交換用ロボツト - Google Patents
中子自動交換用ロボツトInfo
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- JPH0592448A JPH0592448A JP15752891A JP15752891A JPH0592448A JP H0592448 A JPH0592448 A JP H0592448A JP 15752891 A JP15752891 A JP 15752891A JP 15752891 A JP15752891 A JP 15752891A JP H0592448 A JPH0592448 A JP H0592448A
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- 238000003780 insertion Methods 0.000 abstract description 29
- 230000037431 insertion Effects 0.000 abstract description 29
- 239000011159 matrix material Substances 0.000 abstract 1
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- 235000001630 Pyrus pyrifolia var culta Nutrition 0.000 description 4
- 240000002609 Pyrus pyrifolia var. culta Species 0.000 description 4
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- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
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- 230000008602 contraction Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B29—WORKING OF PLASTICS; WORKING OF SUBSTANCES IN A PLASTIC STATE IN GENERAL
- B29C—SHAPING OR JOINING OF PLASTICS; SHAPING OF MATERIAL IN A PLASTIC STATE, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; AFTER-TREATMENT OF THE SHAPED PRODUCTS, e.g. REPAIRING
- B29C45/00—Injection moulding, i.e. forcing the required volume of moulding material through a nozzle into a closed mould; Apparatus therefor
- B29C45/17—Component parts, details or accessories; Auxiliary operations
- B29C45/1756—Handling of moulds or mould parts, e.g. mould exchanging means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Moulds For Moulding Plastics Or The Like (AREA)
Abstract
(57)【要約】
［目的］ 中子を把持する把持部にガイド棒を設けるこ
とにより、位置決め精度の得にくいロボットでも自動で
中子の着脱が行える。 ［構成］ 中子１を把持する開閉自在な把持部２ｂ（２
ａ）に複数のガイド棒５を突設する。ガイド棒５の先端
部５ａは先細りとなる様にテーパー形状に形成されてい
る。この先端部５ａを母型のガイド穴９に挿入し、ロボ
ットの位置決め精度の誤差を補正しつつ中子１を挿入穴
８に挿入する。
とにより、位置決め精度の得にくいロボットでも自動で
中子の着脱が行える。 ［構成］ 中子１を把持する開閉自在な把持部２ｂ（２
ａ）に複数のガイド棒５を突設する。ガイド棒５の先端
部５ａは先細りとなる様にテーパー形状に形成されてい
る。この先端部５ａを母型のガイド穴９に挿入し、ロボ
ットの位置決め精度の誤差を補正しつつ中子１を挿入穴
８に挿入する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、中子交換方式金型の中
子を自動で着脱できる装置に関する。
子を自動で着脱できる装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、中子交換方式金型の中子を着脱す
るには、例えば（株）ハルナのカタログに記載されるよ
うに作業者の手で中子を着脱しなければならなかった。
これは、中子と中子を挿入する金型の穴とのクリアラン
スは、金型の穴がφ７０ｍｍのとき０．０１５ｍｍ以下
であり、高精度を必要とするからである。
るには、例えば（株）ハルナのカタログに記載されるよ
うに作業者の手で中子を着脱しなければならなかった。
これは、中子と中子を挿入する金型の穴とのクリアラン
スは、金型の穴がφ７０ｍｍのとき０．０１５ｍｍ以下
であり、高精度を必要とするからである。
【０００３】また、ロボットで金型の穴に中子を挿入す
る場合は、上記高精度を必要とするために、金型の穴を
一旦広げて中子を挿入した後、金型の穴を狭くして中子
を固定する方法を取らざるを得なかった。
る場合は、上記高精度を必要とするために、金型の穴を
一旦広げて中子を挿入した後、金型の穴を狭くして中子
を固定する方法を取らざるを得なかった。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】しかるに、前記従来技
術の作業者の手により中子を着脱する方法では、中子着
脱の自動化が図れない。
術の作業者の手により中子を着脱する方法では、中子着
脱の自動化が図れない。
【０００５】また、金型の穴を一旦広げてロボットによ
り中子を挿入する方法では、金型の穴部に特別な機構を
設けなければならず、金型のコストが高くなる欠点があ
った。
り中子を挿入する方法では、金型の穴部に特別な機構を
設けなければならず、金型のコストが高くなる欠点があ
った。
【０００６】因って、本発明は前記従来技術における欠
点に鑑みて開発されたもので、きわめて簡単な機構によ
り金型の穴への中子の位置決めが高精度に行えること
で、中子着脱の自動化が図れる中子自動交換用ロボット
の提供を目的とする。
点に鑑みて開発されたもので、きわめて簡単な機構によ
り金型の穴への中子の位置決めが高精度に行えること
で、中子着脱の自動化が図れる中子自動交換用ロボット
の提供を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段および作用】本発明は、射
出成形機の金型に用いる中子を自動着脱する中子自動交
換用ロボットにおいて、該中子自動交換用ロボットに中
子把持用の向かい合ったＶ溝が形成された開閉自在な把
持部を設けるとともに、該把持部近傍に先端が先細り形
状なガイド棒を前記Ｖ溝の交線と平行に設けて構成した
ものである。
出成形機の金型に用いる中子を自動着脱する中子自動交
換用ロボットにおいて、該中子自動交換用ロボットに中
子把持用の向かい合ったＶ溝が形成された開閉自在な把
持部を設けるとともに、該把持部近傍に先端が先細り形
状なガイド棒を前記Ｖ溝の交線と平行に設けて構成した
ものである。
【０００８】また、前記把持部に微振動を与える微振動
発生源を設けて構成したものである。
発生源を設けて構成したものである。
【０００９】図１〜図７は本発明を示し、図１は概念
図、図２は側面図、図３〜図７は工程図である。
図、図２は側面図、図３〜図７は工程図である。
【００１０】１は中子で、この中子１は把持部２ａおよ
び２ｂにて狭持されている。把持部２ａおよび２ｂの対
向面には向かい合ったＶ溝３がそれぞれ形成され、中子
１の様な円筒形状のものを把持できる様に構成されてい
る。
び２ｂにて狭持されている。把持部２ａおよび２ｂの対
向面には向かい合ったＶ溝３がそれぞれ形成され、中子
１の様な円筒形状のものを把持できる様に構成されてい
る。
【００１１】把持部２ａの上端はアクチュエーター４に
固設され、把持部２ｂの上端はアクチュエーター４で移
動自在に保持されており、把持部２ａおよび２ｂは開閉
自在に構成されている。
固設され、把持部２ｂの上端はアクチュエーター４で移
動自在に保持されており、把持部２ａおよび２ｂは開閉
自在に構成されている。
【００１２】把持部２ａおよび２ｂの側面にはＶ溝３の
交線３ａと平行に複数のガイド棒５が突設されている。
このガイド棒５の先端部５ａは先細りとなる様にテーパ
ー形状に形成されている。
交線３ａと平行に複数のガイド棒５が突設されている。
このガイド棒５の先端部５ａは先細りとなる様にテーパ
ー形状に形成されている。
【００１３】把持部２ａおよび２ｂのＶ溝３で中子１を
把持した際、中子１の中心軸とガイド棒５の中心軸とは
平行になるとともに、中子１の先端面１ａよりもガイド
棒５の先端部５ａが突出する様に構成されている。
把持した際、中子１の中心軸とガイド棒５の中心軸とは
平行になるとともに、中子１の先端面１ａよりもガイド
棒５の先端部５ａが突出する様に構成されている。
【００１４】アクチュエーター４の上端は中子交換用ロ
ボット本体（図示省略）からのロボットアーム６に固設
されている。
ボット本体（図示省略）からのロボットアーム６に固設
されている。
【００１５】７は母型で、この母型７には中子１を嵌合
する中子挿入穴８とガイド棒５を嵌合するガイド穴９と
が穿設されている。
する中子挿入穴８とガイド棒５を嵌合するガイド穴９と
が穿設されている。
【００１６】そして、ガイド棒５の中心軸および把持さ
れた中子１の中心軸の各ピッチはガイド穴９の中心軸お
よび中子挿入穴８の中心軸のピッチと一致している。
れた中子１の中心軸の各ピッチはガイド穴９の中心軸お
よび中子挿入穴８の中心軸のピッチと一致している。
【００１７】上記構成により中子１を母型７の中子挿入
穴８に挿入する際の工程を図３〜図７に示す。
穴８に挿入する際の工程を図３〜図７に示す。
【００１８】図３に示す如く、母型７の中子挿入穴８の
中心軸と把持された中子１の中心軸とにはズレδや傾き
θが存在しても、図４〜図７に示す如く、まずガイド棒
５の先端部５ａがガイド穴９に入り、ガイド棒５が嵌合
するにつれて、前記ズレδや傾きθが自動的に補正され
る。
中心軸と把持された中子１の中心軸とにはズレδや傾き
θが存在しても、図４〜図７に示す如く、まずガイド棒
５の先端部５ａがガイド穴９に入り、ガイド棒５が嵌合
するにつれて、前記ズレδや傾きθが自動的に補正され
る。
【００１９】そして、ズレδや傾きθが補正された時点
で、中子１が中子挿入穴８に挿入され始める。従って、
中子１の外径と中子挿入穴８の外径とのクリアランスが
極めて小さな場合においても、簡単な機構によりロボッ
トを用いて確実に中子１を着脱することができる。
で、中子１が中子挿入穴８に挿入され始める。従って、
中子１の外径と中子挿入穴８の外径とのクリアランスが
極めて小さな場合においても、簡単な機構によりロボッ
トを用いて確実に中子１を着脱することができる。
【００２０】
【実施例１】図８および図９は本実施例を示し、図８は
一部を断面した側面図、図９は図８のＡ−Ａ′線矢視図
である。
一部を断面した側面図、図９は図８のＡ−Ａ′線矢視図
である。
【００２１】１１は中間アダプターで、この中間アダプ
ター１１は把持部１２ａおよび１２ｂにて挟持されてい
る。把持部１２ａおよび１２ｂの対向面には向かい合っ
たＶ溝１３がそれぞれ形成され、中間アダプター１１の
様な円筒形状のものを把持でる様に構成されている。
ター１１は把持部１２ａおよび１２ｂにて挟持されてい
る。把持部１２ａおよび１２ｂの対向面には向かい合っ
たＶ溝１３がそれぞれ形成され、中間アダプター１１の
様な円筒形状のものを把持でる様に構成されている。
【００２２】把持部１２ａの上端はアクチュエーター１
４に固設され、把持部２ｂの上端はアクチュエーター１
４で移動自在に保持されており、把持部１２ａおよび１
２ｂは開閉自在に構成されている。
４に固設され、把持部２ｂの上端はアクチュエーター１
４で移動自在に保持されており、把持部１２ａおよび１
２ｂは開閉自在に構成されている。
【００２３】アクチュエーター１４の上端は中子交換用
ロボット本体（図示省略）からのロボットアーム１５に
固設されている。
ロボット本体（図示省略）からのロボットアーム１５に
固設されている。
【００２４】中間アダプター１１の一方の端面にはテー
パー穴１６が穿設され、中間アダプター１１の一方の端
部には固定側用クランプツメ１７が設けられている。ま
た、中間アダプター１１のもう一方の端面にはテーパー
ピン１８が突設され、中間アダプター１１のもう一方の
端部には可動側用クランプツメ１９が設けられている。
パー穴１６が穿設され、中間アダプター１１の一方の端
部には固定側用クランプツメ１７が設けられている。ま
た、中間アダプター１１のもう一方の端面にはテーパー
ピン１８が突設され、中間アダプター１１のもう一方の
端部には可動側用クランプツメ１９が設けられている。
【００２５】そして、中間アダプター１１の一方の端面
には固定側中子２０がその外周面の輪帯の溝２０ａに前
記固定側用クランプツメ１７を係止することにより固定
されており、固定側中子２０に穿設されたテーパーピン
２１は中間アダプター１１のテーパー穴１６に嵌合して
いる。
には固定側中子２０がその外周面の輪帯の溝２０ａに前
記固定側用クランプツメ１７を係止することにより固定
されており、固定側中子２０に穿設されたテーパーピン
２１は中間アダプター１１のテーパー穴１６に嵌合して
いる。
【００２６】また、中間アダプター１１のもう一方の端
面には先端に入子突出板２２を設けた可動側中子２３が
その外周面の輪帯の溝２３ａに前記可動側用クランプツ
メ１９を係止することにより固定されており、中間アダ
プター１１に穿設されたテーパーピン１８は可動側中子
２３に穿設されたテーパー穴２４へ嵌合している。
面には先端に入子突出板２２を設けた可動側中子２３が
その外周面の輪帯の溝２３ａに前記可動側用クランプツ
メ１９を係止することにより固定されており、中間アダ
プター１１に穿設されたテーパーピン１８は可動側中子
２３に穿設されたテーパー穴２４へ嵌合している。
【００２７】これにより、中間アダプター１１の中心軸
と固定側中子２０の中心軸および可動側中子２３の中心
軸とは一致している。
と固定側中子２０の中心軸および可動側中子２３の中心
軸とは一致している。
【００２８】把持部１２ａおよび１２ｂの両側面には把
持部１２ａ，１２ｂのＶ溝１３と平行をなす固定側ガイ
ド棒２５および可動側ガイド棒２６が穿設されている。
固定側ガイド棒２５および可動側ガイド棒２６の先端部
２５ａ，２６ａは先細りになるテーパー形状となってい
る。
持部１２ａ，１２ｂのＶ溝１３と平行をなす固定側ガイ
ド棒２５および可動側ガイド棒２６が穿設されている。
固定側ガイド棒２５および可動側ガイド棒２６の先端部
２５ａ，２６ａは先細りになるテーパー形状となってい
る。
【００２９】２７は固定側母型で、この固定側母型２７
には固定側中子挿入穴２８と固定側ガイド穴２９とが穿
設されている。固定側中子挿入穴２８の開口端にはその
先端が前記固定側中子２０の輪帯の溝２０ａに嵌合して
固定側中子２０を固定する固定側中子ロック３０が摺動
可能に設けられている。
には固定側中子挿入穴２８と固定側ガイド穴２９とが穿
設されている。固定側中子挿入穴２８の開口端にはその
先端が前記固定側中子２０の輪帯の溝２０ａに嵌合して
固定側中子２０を固定する固定側中子ロック３０が摺動
可能に設けられている。
【００３０】３１は可動側母型で、この可動側母型３１
には可動側中子挿入穴３２と可動側ガイド穴３３とが穿
設されている。可動側中子挿入穴３２の開口端にはその
先端が前記可動側中子２３の輪帯の溝２３ａに嵌合して
可動側中子２３を固定する可動側中子ロック３４が摺動
可能に設けられている。
には可動側中子挿入穴３２と可動側ガイド穴３３とが穿
設されている。可動側中子挿入穴３２の開口端にはその
先端が前記可動側中子２３の輪帯の溝２３ａに嵌合して
可動側中子２３を固定する可動側中子ロック３４が摺動
可能に設けられている。
【００３１】固定側ガイド棒２５は固定側母型２７に穿
設された固定側中子挿入穴２８の嵌合面３５の長さより
も長く形成され、可動側ガイド棒２６は可動側母型３１
に穿設された可動側中子挿入穴３２の嵌合面３６の長さ
よりも長く形成されている。
設された固定側中子挿入穴２８の嵌合面３５の長さより
も長く形成され、可動側ガイド棒２６は可動側母型３１
に穿設された可動側中子挿入穴３２の嵌合面３６の長さ
よりも長く形成されている。
【００３２】固定側ガイド棒２５の各中心軸と中間アダ
プター１１の中心軸とのピッチはそれぞれ固定側ガイド
穴２９と固定側中子挿入穴２８とのピッチと一致し、可
動側ガイド棒２６の各中心軸と中間アダプター１１の中
心軸とのピッチはそれぞれ可動側ガイド穴３３と可動側
中子挿入穴３２とのピッチと一致している。
プター１１の中心軸とのピッチはそれぞれ固定側ガイド
穴２９と固定側中子挿入穴２８とのピッチと一致し、可
動側ガイド棒２６の各中心軸と中間アダプター１１の中
心軸とのピッチはそれぞれ可動側ガイド穴３３と可動側
中子挿入穴３２とのピッチと一致している。
【００３３】以上の構成から成る中子自動交換用ロボッ
トは、まずロボットアーム１５により固定側中子挿入穴
２８に固定側中子２０を近づけ、固定側ガイドピン２５
の先端部２５ａを固定側ガイド穴２９に挿入する。
トは、まずロボットアーム１５により固定側中子挿入穴
２８に固定側中子２０を近づけ、固定側ガイドピン２５
の先端部２５ａを固定側ガイド穴２９に挿入する。
【００３４】固定側ガイドピン２５の先端部２５ａは先
細りのテーパー形状となっているため、中子自動交換用
ロボットの位置決め精度が多少悪くても挿入することが
できる。さらに奥まで挿入すると、固定側ガイド穴２９
に固定側ガイドピン２５が嵌合し、中子自動交換用ロボ
ットの位置決め精度の誤差が補正される。
細りのテーパー形状となっているため、中子自動交換用
ロボットの位置決め精度が多少悪くても挿入することが
できる。さらに奥まで挿入すると、固定側ガイド穴２９
に固定側ガイドピン２５が嵌合し、中子自動交換用ロボ
ットの位置決め精度の誤差が補正される。
【００３５】その後、固定側中子２０は固定側中子挿入
穴２８に挿入される。固定側中子挿入穴２８に固定側中
子２０を完全に挿入した後、中間アダプター１１のクラ
ンプツメ１７を固定側中子２０よりはずし、中間アダプ
ター１１と固定側中子２０とを分離する。
穴２８に挿入される。固定側中子挿入穴２８に固定側中
子２０を完全に挿入した後、中間アダプター１１のクラ
ンプツメ１７を固定側中子２０よりはずし、中間アダプ
ター１１と固定側中子２０とを分離する。
【００３６】この後、可動側中子２３の挿入も上記固定
側中子２０の挿入と同様に行う。
側中子２０の挿入と同様に行う。
【００３７】次に、ロボットアーム１５とは別のロボッ
トアーム（図示省略）により固定側母型２７および可動
側母型３１の各中子ロック３０，３４を摺動させ、固定
側中子２０および可動側中子２３を固定する。
トアーム（図示省略）により固定側母型２７および可動
側母型３１の各中子ロック３０，３４を摺動させ、固定
側中子２０および可動側中子２３を固定する。
【００３８】通常、ロボットで中子を把持して位置決め
する場合、精度の良い場合でも０．１〜０．３ｍｍの誤
差がある。原因としては、中子の重さやロボットアーム
の自重によりロボットアームが撓んでしまうことが考え
られる。
する場合、精度の良い場合でも０．１〜０．３ｍｍの誤
差がある。原因としては、中子の重さやロボットアーム
の自重によりロボットアームが撓んでしまうことが考え
られる。
【００３９】従って、中子外径と中子挿入穴とのクリア
ランスが０．０１５ｍｍ以下であり、精密嵌合させなけ
ればならない場合、ロボットの位置決め精度だけでは中
子の着脱は不可能と言っても過言ではなかった。
ランスが０．０１５ｍｍ以下であり、精密嵌合させなけ
ればならない場合、ロボットの位置決め精度だけでは中
子の着脱は不可能と言っても過言ではなかった。
【００４０】本実施例の中子自動交換用ロボットによれ
ば、中子の中心軸と母型の中子挿入穴の中心軸とが多少
ズレたり、傾いていてもガイド棒の挿入により自動的に
ズレや傾きが補正され、クリアランスの小さな場合でも
容易に中子の着脱が行える。
ば、中子の中心軸と母型の中子挿入穴の中心軸とが多少
ズレたり、傾いていてもガイド棒の挿入により自動的に
ズレや傾きが補正され、クリアランスの小さな場合でも
容易に中子の着脱が行える。
【００４１】尚、本実施例では固定側中子２０および可
動側中子２３にそれぞれ輪帯の溝２０ａ，２３ａが形成
されているが、本発明はこれに限定するものではなく、
中間アダプター１１のフック１７，１９および各母型２
７，３１の中子ロック３０，３４に対応する穴を固定側
中子２０および可動側中子２３に形成してもよい。
動側中子２３にそれぞれ輪帯の溝２０ａ，２３ａが形成
されているが、本発明はこれに限定するものではなく、
中間アダプター１１のフック１７，１９および各母型２
７，３１の中子ロック３０，３４に対応する穴を固定側
中子２０および可動側中子２３に形成してもよい。
【００４２】
【実施例２】図１０〜図１３は本実施例を示し、図１０
は把持部の正面図、図１１は図１０のＢ−Ｂ′線矢視
図、図１２および図１３は部分拡大断面図である。
は把持部の正面図、図１１は図１０のＢ−Ｂ′線矢視
図、図１２および図１３は部分拡大断面図である。
【００４３】本実施例は、前記実施例１における各母型
２７，３１の中子ロック３０，３４にテーパ穴およびバ
ネを設けて構成した点が異なり、他の構成部分は同一の
構成から成るもので、同一構成部分には同一番号を付し
てその説明を省略する。
２７，３１の中子ロック３０，３４にテーパ穴およびバ
ネを設けて構成した点が異なり、他の構成部分は同一の
構成から成るもので、同一構成部分には同一番号を付し
てその説明を省略する。
【００４４】本実施例では、固定側ガイド棒２５および
可動側ガイド棒２６のそれぞれの中心軸を結ぶ線４１が
把持された中間アダプター１１の中心軸を通る位置とな
る様に、固定側ガイド棒２５および可動側ガイド棒２６
は把持部１２ａ，１２ｂに穿設されている。
可動側ガイド棒２６のそれぞれの中心軸を結ぶ線４１が
把持された中間アダプター１１の中心軸を通る位置とな
る様に、固定側ガイド棒２５および可動側ガイド棒２６
は把持部１２ａ，１２ｂに穿設されている。
【００４５】固定側母型２７には固定側中子２０を固定
する固定側中子ロック４２が摺動可能に設けられ、バネ
４３により常時固定側中子挿入穴２８の中心軸方向へ押
圧されている。同様に、可動側母型３１の可動側中子ロ
ック４４もバネ４３により常時可動側中子挿入穴３２の
中心軸方向へ押圧されている。
する固定側中子ロック４２が摺動可能に設けられ、バネ
４３により常時固定側中子挿入穴２８の中心軸方向へ押
圧されている。同様に、可動側母型３１の可動側中子ロ
ック４４もバネ４３により常時可動側中子挿入穴３２の
中心軸方向へ押圧されている。
【００４６】固定側中子ロック４２には固定側ガイド棒
２５の嵌合するテーパー穴４５が穿設されており、テー
パー穴４５のテーパー角度θ2 は固定側ガイド棒２５の
先端部２５ａのテーパー角度θ1 と一致する様に成形さ
れている。同様に、可動側中子ロック４４に穿設された
テーパー穴４５のテーパー角度も可動側ガイド棒２６の
先端部２６ａのテーパー角度と一致する様に形成されて
いる。
２５の嵌合するテーパー穴４５が穿設されており、テー
パー穴４５のテーパー角度θ2 は固定側ガイド棒２５の
先端部２５ａのテーパー角度θ1 と一致する様に成形さ
れている。同様に、可動側中子ロック４４に穿設された
テーパー穴４５のテーパー角度も可動側ガイド棒２６の
先端部２６ａのテーパー角度と一致する様に形成されて
いる。
【００４７】以上の構成から成る中子自動交換用ロボッ
トは、まず固定側中子２０を固定側中子挿入穴２８に近
づけると、固定側ガイド棒２５の先端部２５ａが固定側
中子ロック４２のテーパー穴４４に入り、先端部２５ａ
のテーパー部により固定側中子ロック４２を押し広げる
（図１２および図１３参照）。
トは、まず固定側中子２０を固定側中子挿入穴２８に近
づけると、固定側ガイド棒２５の先端部２５ａが固定側
中子ロック４２のテーパー穴４４に入り、先端部２５ａ
のテーパー部により固定側中子ロック４２を押し広げる
（図１２および図１３参照）。
【００４８】その後、固定側ガイド棒２５は固定側ガイ
ド穴２９に挿入し、中子自動交換用ロボットの位置決め
精度の誤差を補正する。次に、上記と同様にして可動側
の誤差を補正する。
ド穴２９に挿入し、中子自動交換用ロボットの位置決め
精度の誤差を補正する。次に、上記と同様にして可動側
の誤差を補正する。
【００４９】以下、前記実施例１と同様な作用であり、
作用の説明を省略する。
作用の説明を省略する。
【００５０】本実施例によれば、前記実施例１と同様な
効果が得られるともに、固定側ガイド棒２５および可動
側ガイド棒２６を各中子ロック４２，４４の開閉に利用
することができる。
効果が得られるともに、固定側ガイド棒２５および可動
側ガイド棒２６を各中子ロック４２，４４の開閉に利用
することができる。
【００５１】
【実施例３】図１４および図１５は本実施例を示し、図
１４は一部を断面した側面図、図１５は要部の拡大断面
図である。
１４は一部を断面した側面図、図１５は要部の拡大断面
図である。
【００５２】本実施例は、前記実施例１における各ガイ
ド棒２５，２６に代わり、ガイド棒５１を摺動自在に保
持した点が異なり、他の構成部分は同一の構成から成る
もので、同一構成部分には同一番号を付してその説明を
省略する。
ド棒２５，２６に代わり、ガイド棒５１を摺動自在に保
持した点が異なり、他の構成部分は同一の構成から成る
もので、同一構成部分には同一番号を付してその説明を
省略する。
【００５３】把持部１２ａ，１２ｂに固設されたガイド
棒スライドボックス５２にはガイドブッシュ５３を介し
てガイド棒５１が摺動自在に保持されている。
棒スライドボックス５２にはガイドブッシュ５３を介し
てガイド棒５１が摺動自在に保持されている。
【００５４】ガイド棒５１は、その両端５１ａ，５１ｂ
が先細りのテーパー形状に形成され、その中間部には円
盤状の突起部５４が形成されており、突起部５４近傍は
ガイド棒スライドボックス５２内に収納されている。突
起部５４とガイド棒スライドボックス５２の内壁との空
間にはバネ５５が介在されている。そして、ガイド棒５
１は把持部１２ａ，１２ｂで把持された中間アダプター
１１の中心軸と平行方向に摺動できる様に構成されてい
る。
が先細りのテーパー形状に形成され、その中間部には円
盤状の突起部５４が形成されており、突起部５４近傍は
ガイド棒スライドボックス５２内に収納されている。突
起部５４とガイド棒スライドボックス５２の内壁との空
間にはバネ５５が介在されている。そして、ガイド棒５
１は把持部１２ａ，１２ｂで把持された中間アダプター
１１の中心軸と平行方向に摺動できる様に構成されてい
る。
【００５５】以上の構成から成る中子自動交換用ロボッ
トは、まず固定側中子２０を固定側中子挿入穴２８に近
づけ、ガイド棒５１を固定側母型２７の固定側ガイド穴
５６に挿入していくと、ガイド棒５１の先端部５１ａは
固定側ガイド穴５６の底面５７に当て付く。さらに、固
定側中子２０を前進させて固定側中子挿入穴２８に挿入
する。このとき、当て付いたガイド棒５１は停止状態で
あるが、ガイド棒スライドボックス５２内のバネ５５の
伸縮により、固定側中子２０を前進させることができ
る。
トは、まず固定側中子２０を固定側中子挿入穴２８に近
づけ、ガイド棒５１を固定側母型２７の固定側ガイド穴
５６に挿入していくと、ガイド棒５１の先端部５１ａは
固定側ガイド穴５６の底面５７に当て付く。さらに、固
定側中子２０を前進させて固定側中子挿入穴２８に挿入
する。このとき、当て付いたガイド棒５１は停止状態で
あるが、ガイド棒スライドボックス５２内のバネ５５の
伸縮により、固定側中子２０を前進させることができ
る。
【００５６】以下、可動側母型３１の可動側ガイド穴５
８へガイド棒５１を挿入し、可動側中子２３を挿入する
作用も同様の作用であり、作用の説明を省略する。
８へガイド棒５１を挿入し、可動側中子２３を挿入する
作用も同様の作用であり、作用の説明を省略する。
【００５７】本実施例によれば、前記実施例１と同様な
効果が得られるとともに、固定側母型２７および可動側
母型３１に穿設する各ガイド穴５６，５８の深さを浅く
することができる。
効果が得られるとともに、固定側母型２７および可動側
母型３１に穿設する各ガイド穴５６，５８の深さを浅く
することができる。
【００５８】尚、各母型２７，３１の中子ロック３０，
３４を前記実施例２における中子ロック４２，４４の様
にテーパー穴４５およびバネ４３を設けて構成しても良
いことは勿論である。
３４を前記実施例２における中子ロック４２，４４の様
にテーパー穴４５およびバネ４３を設けて構成しても良
いことは勿論である。
【００５９】
【実施例４】図１６は本実施例を示す把持部の正面図で
ある。
ある。
【００６０】本実施例は、前記実施例１の把持部１２ｂ
に油圧式の加振シリンダ６１を固設して構成した点が異
なり、他の構成部分は同一構成から成るもので、同一構
成部分には同一番号を付し、構成の説明を省略する。
に油圧式の加振シリンダ６１を固設して構成した点が異
なり、他の構成部分は同一構成から成るもので、同一構
成部分には同一番号を付し、構成の説明を省略する。
【００６１】上記構成の中子自動交換用ロボットは、固
定側ガイド棒２５および可動側ガイド棒２６を各母型２
７，３１のガイド穴２９，３３に挿入する際と、固定側
中子２０および可動側中子２３を各母型２７，３１の中
子挿入穴２８，３２挿入する際、加振シリンダ６１によ
り把持部１２ａ，１２ｂへ微振動を与えつつ挿入する。
定側ガイド棒２５および可動側ガイド棒２６を各母型２
７，３１のガイド穴２９，３３に挿入する際と、固定側
中子２０および可動側中子２３を各母型２７，３１の中
子挿入穴２８，３２挿入する際、加振シリンダ６１によ
り把持部１２ａ，１２ｂへ微振動を与えつつ挿入する。
【００６２】本実施例によれば、微振動を与えつつ挿入
を行うことにより、ロボットで把持された中子およびガ
イド棒の中心軸と中子挿入穴およびガイド穴の中心軸と
が大きく傾いている場合でも、容易に中子およびガイド
棒を挿入することができる。
を行うことにより、ロボットで把持された中子およびガ
イド棒の中心軸と中子挿入穴およびガイド穴の中心軸と
が大きく傾いている場合でも、容易に中子およびガイド
棒を挿入することができる。
【００６３】尚、本実施例では把持部１２ｂに加振シリ
ンダ６１を固設したが、本発明はこれに限定するもので
はなく、把持部１２ａ，アクチュエータ１４およびロボ
ットアーム１５等に加振シリンダ６１を固設することが
できる。
ンダ６１を固設したが、本発明はこれに限定するもので
はなく、把持部１２ａ，アクチュエータ１４およびロボ
ットアーム１５等に加振シリンダ６１を固設することが
できる。
【００６４】
【発明の効果】以上説明した様に、本発明に係る中子自
動交換用ロボットによれば、中子の挿入穴に対してズレ
たり傾いた状態の中子を挿入しようとした場合において
も、ガイド棒により位置の誤差を自動的に補正すること
ができる。因って位置決め精度の得にくいロボットでも
自動で中子の着脱が行える。
動交換用ロボットによれば、中子の挿入穴に対してズレ
たり傾いた状態の中子を挿入しようとした場合において
も、ガイド棒により位置の誤差を自動的に補正すること
ができる。因って位置決め精度の得にくいロボットでも
自動で中子の着脱が行える。
【図１】本発明の概念図である。
【図２】概念図の側面図である。
【図３】概念図の工程図である。
【図４】概念図の工程図である。
【図５】概念図の工程図である。
【図６】概念図の工程図である。
【図７】概念図の工程図である。
【図８】実施例１を示す一部を断面した側面図である。
【図９】図８のＡ−Ａ′線矢視図である。
【図１０】実施例２を示す把持部の正面図である。
【図１１】図１０のＢ−Ｂ′線矢視図である。
【図１２】実施例２を示す部分拡大断面図である。
【図１３】実施例２を示す部分拡大断面図である。
【図１４】実施例３を示す一部を断面した側面図であ
る。
る。
【図１５】実施例３を示す要部の拡大断面図である。
【図１６】実施例４を示す把持部の正面図である。
１ 中子 ２ａ，２ｂ 把持部 ３ Ｖ溝 ４ アクチュエーター ５ ガイド溝 ６ ロボットアーム ７ 母型 ８ 中子挿入穴 ９ ガイド穴
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 米久保 広志 東京都渋谷区幡ケ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 前田 薫 東京都渋谷区幡ケ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 松倉 利夫 東京都渋谷区幡ケ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 山田 満喜男 東京都渋谷区幡ケ谷２丁目43番２号 オリ ンパス光学工業株式会社内 (72)発明者 稲葉 善治 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番 地 フアナツク株式会社内 (72)発明者 伊藤 進 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番 地 フアナツク株式会社内 (72)発明者 平 尊之 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番 地 フアナツク株式会社内 (72)発明者 渡辺 菊夫 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番 地 フアナツク株式会社内 (72)発明者 纐纈 晃 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場3580番 地 フアナツク株式会社内
Claims (2)
- 【請求項１】 射出成形機の金型に用いる中子を自動着
脱する中子自動交換用ロボットにおいて、該中子自動交
換用ロボットに中子把持用の向かい合ったＶ溝が形成さ
れた開閉自在な把持部を設けるとともに、該把持部近傍
に先端が先細り形状なガイド棒を前記Ｖ溝の交線と平行
に設けて構成したことを特徴とする中子自動交換用ロボ
ット。 - 【請求項２】 前記把持部に微振動を与える微振動発生
源を設けて構成したことを特徴とする請求項１記載の中
子自動交換用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15752891A JPH0592448A (ja) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | 中子自動交換用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15752891A JPH0592448A (ja) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | 中子自動交換用ロボツト |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0592448A true JPH0592448A (ja) | 1993-04-16 |
Family
ID=15651639
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15752891A Withdrawn JPH0592448A (ja) | 1991-05-31 | 1991-05-31 | 中子自動交換用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0592448A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06221981A (ja) * | 1993-01-21 | 1994-08-12 | Seiko Instr Inc | 天秤振動機能付熱重量測定装置 |
| JP2011183557A (ja) * | 2010-03-04 | 2011-09-22 | Shindengen Electric Mfg Co Ltd | 金型の位置決め機構 |
| JP2011255481A (ja) * | 2010-06-11 | 2011-12-22 | Fujitsu Ltd | ツール収納機構及びツール収納方法 |
| CN114083272A (zh) * | 2020-08-24 | 2022-02-25 | 本田技研工业株式会社 | 镶件安装装置 |
-
1991
- 1991-05-31 JP JP15752891A patent/JPH0592448A/ja not_active Withdrawn
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06221981A (ja) * | 1993-01-21 | 1994-08-12 | Seiko Instr Inc | 天秤振動機能付熱重量測定装置 |
| JP2011183557A (ja) * | 2010-03-04 | 2011-09-22 | Shindengen Electric Mfg Co Ltd | 金型の位置決め機構 |
| JP2011255481A (ja) * | 2010-06-11 | 2011-12-22 | Fujitsu Ltd | ツール収納機構及びツール収納方法 |
| CN114083272A (zh) * | 2020-08-24 | 2022-02-25 | 本田技研工业株式会社 | 镶件安装装置 |
| US11548063B2 (en) | 2020-08-24 | 2023-01-10 | Honda Motor Co., Ltd. | Insert mounting device |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 19980806 |