JPH0596488A - 自己診断機能付ロボツト装置 - Google Patents
自己診断機能付ロボツト装置Info
- Publication number
- JPH0596488A JPH0596488A JP3257924A JP25792491A JPH0596488A JP H0596488 A JPH0596488 A JP H0596488A JP 3257924 A JP3257924 A JP 3257924A JP 25792491 A JP25792491 A JP 25792491A JP H0596488 A JPH0596488 A JP H0596488A
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- JP
- Japan
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- robot
- hand
- work
- function
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- Granted
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- Structure Of Telephone Exchanges (AREA)
- Numerical Control (AREA)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 本発明は自己診断機能付ロボットに関し、無
人化連続運転できるロボットを実現することを目的とす
る。 【構成】 ロボット１の作業エリア内にロボット１の機
能確認のための試験装置６を有し、定期的に、あるいは
作業中に何らかの異常を検出した時に、ロボット１が自
律的にその場所に移動して自己診断を行い、作業開始ま
たは作業続行の可否を判断するように構成する。
人化連続運転できるロボットを実現することを目的とす
る。 【構成】 ロボット１の作業エリア内にロボット１の機
能確認のための試験装置６を有し、定期的に、あるいは
作業中に何らかの異常を検出した時に、ロボット１が自
律的にその場所に移動して自己診断を行い、作業開始ま
たは作業続行の可否を判断するように構成する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は自己診断機能付ロボット
装置に関する。詳しくは、無人化運転におけるエラー発
生防止、およびエラー発生時の自動回復を行うことがで
きるロボット装置に関する。
装置に関する。詳しくは、無人化運転におけるエラー発
生防止、およびエラー発生時の自動回復を行うことがで
きるロボット装置に関する。
【０００２】近年、各種の製造業、サービス業等におい
ては、自動化、省力化の要求により各種作業のロボット
化が進められている。特に、製品の小型化、高密度化に
伴う微細な作業においては、人手での対応が困難になっ
ており、人間の目や手を高感度に代替するロボットが要
求されている。
ては、自動化、省力化の要求により各種作業のロボット
化が進められている。特に、製品の小型化、高密度化に
伴う微細な作業においては、人手での対応が困難になっ
ており、人間の目や手を高感度に代替するロボットが要
求されている。
【０００３】このため、視覚センサによる位置決め機能
や、力センサによる力制御機能など各種センサを持った
ロボットが提供されているが、作業中に何らかの異常を
検出すると動作を停止してしまうので、原因を調べ再起
動する必要がある。また、センサ等の故障により異常を
検出できない場合には、作業対象物やロボット自身を破
損する恐れがあるため、常時監視する必要がある。
や、力センサによる力制御機能など各種センサを持った
ロボットが提供されているが、作業中に何らかの異常を
検出すると動作を停止してしまうので、原因を調べ再起
動する必要がある。また、センサ等の故障により異常を
検出できない場合には、作業対象物やロボット自身を破
損する恐れがあるため、常時監視する必要がある。
【０００４】
【従来の技術】従来のロボット装置においては、異常を
検出した場合や、作業に失敗した場合には、動作を停止
して警報を出し、作業者が状況を判断して再起動するよ
うになっていた。
検出した場合や、作業に失敗した場合には、動作を停止
して警報を出し、作業者が状況を判断して再起動するよ
うになっていた。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来のロボット装置で
は、軽微なエラーでそのままの状態でも作業続行が可能
な場合や、作業対象物を交換すれば継続可能な場合で
も、作業者の確認・指示が必要であり、完全に無人化で
きないという問題が生じていた。
は、軽微なエラーでそのままの状態でも作業続行が可能
な場合や、作業対象物を交換すれば継続可能な場合で
も、作業者の確認・指示が必要であり、完全に無人化で
きないという問題が生じていた。
【０００６】本発明は、無人化連続運転できるロボット
を実現しようとする。
を実現しようとする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の自己診断機能付
ロボット装置に於いては、ロボット１の作業エリア内に
ロボット１の機能確認のための試験装置６を有し、定期
的に、あるいは作業中に何らかの異常を検出した時に、
ロボット１が自律的にその場所に移動して自己診断を行
い、作業開始または作業続行の可否を判断することを特
徴とする。この構成を採ることに依り、無人化連続運転
できるロボット装置が得られる。
ロボット装置に於いては、ロボット１の作業エリア内に
ロボット１の機能確認のための試験装置６を有し、定期
的に、あるいは作業中に何らかの異常を検出した時に、
ロボット１が自律的にその場所に移動して自己診断を行
い、作業開始または作業続行の可否を判断することを特
徴とする。この構成を採ることに依り、無人化連続運転
できるロボット装置が得られる。
【０００８】
【作用】図１は本発明の原理説明図である。同図におい
て、１はロボット、２はロボットアーム部、３はハンド
部であり、該ハンド部３には力センサ４、視覚センサ５
などの各種センサが取り付けられている。６は試験ユニ
ットであり、ロボットアーム２、ハンド３およびハンド
３に取り付けられた各種センサの機能を確認するための
ものである。７はシステムコントローラであり、その視
覚コントローラ８は視覚センサ５に、力コントローラ９
は力センサ４に、ハンドコントローラ10及びアームコン
トローラ11はロボット１に、試験コントローラ12は試験
ユニット６にそれぞれ接続されている。
て、１はロボット、２はロボットアーム部、３はハンド
部であり、該ハンド部３には力センサ４、視覚センサ５
などの各種センサが取り付けられている。６は試験ユニ
ットであり、ロボットアーム２、ハンド３およびハンド
３に取り付けられた各種センサの機能を確認するための
ものである。７はシステムコントローラであり、その視
覚コントローラ８は視覚センサ５に、力コントローラ９
は力センサ４に、ハンドコントローラ10及びアームコン
トローラ11はロボット１に、試験コントローラ12は試験
ユニット６にそれぞれ接続されている。
【０００９】そして、ロボット１の設置時に、動作エリ
ア内の任意の場所に試験ユニット６を取り付け、その位
置をティーチングしておく。ロボット１は定期的に、あ
るいは作業中に何らかの異常を検出した時に、その位置
に移動して所定の動作を行うことにより、ハンドやセン
サの機能確認を行う。その結果、正常であればロボット
は自ら判断によって作業を再開する。異常が検出された
場合は警報を出して作業を中止し、修理を要求する。
ア内の任意の場所に試験ユニット６を取り付け、その位
置をティーチングしておく。ロボット１は定期的に、あ
るいは作業中に何らかの異常を検出した時に、その位置
に移動して所定の動作を行うことにより、ハンドやセン
サの機能確認を行う。その結果、正常であればロボット
は自ら判断によって作業を再開する。異常が検出された
場合は警報を出して作業を中止し、修理を要求する。
【００１０】
【実施例】図２は本発明の実施例を示す図であり、
（ａ）は全体斜視図、（ｂ）はマトリクスボード、
（ｃ）はピン、（ｄ）はスルホールの断面である。本実
施例は、交換機と加入者との間に挿入される自動接続替
装置であり、同図において、20は縦線群と横線群を有
し、その交点に差点穴21が設けられたマトリクスボード
で、その多数枚が架枠22に取付けられている。23はロボ
ットであり、左右に移動できる移送機構24に設けられた
ボールねじ25によって上下に移動できるハンド部26を有
している。また27はマトリクスボードと同じ大きさに構
成された試験ユニットであり、架枠22は適宜の位置に取
付けられている。
（ａ）は全体斜視図、（ｂ）はマトリクスボード、
（ｃ）はピン、（ｄ）はスルホールの断面である。本実
施例は、交換機と加入者との間に挿入される自動接続替
装置であり、同図において、20は縦線群と横線群を有
し、その交点に差点穴21が設けられたマトリクスボード
で、その多数枚が架枠22に取付けられている。23はロボ
ットであり、左右に移動できる移送機構24に設けられた
ボールねじ25によって上下に移動できるハンド部26を有
している。また27はマトリクスボードと同じ大きさに構
成された試験ユニットであり、架枠22は適宜の位置に取
付けられている。
【００１１】図３は前記ハンド部26を示す図であり、該
ハンド部26はピン28を把持するハンド26ａを有してい
る。そして該ハンド26ａはばね29で支持され、その撓み
はハンド部26に内蔵された応力センサで検知し、ピン28
に規定値以上の力がかからないように制御される。また
ハンド部26の上部にはレーザ光源30と光センサ31とから
なる光センサユニット32が設けられており、マトリクス
ボード表面にレーザ光を投射し、トラッキングセンサ及
び焦点センサでパターンの有無、パターン表面までの距
離およびピンの有無を調べるようになっている。
ハンド部26はピン28を把持するハンド26ａを有してい
る。そして該ハンド26ａはばね29で支持され、その撓み
はハンド部26に内蔵された応力センサで検知し、ピン28
に規定値以上の力がかからないように制御される。また
ハンド部26の上部にはレーザ光源30と光センサ31とから
なる光センサユニット32が設けられており、マトリクス
ボード表面にレーザ光を投射し、トラッキングセンサ及
び焦点センサでパターンの有無、パターン表面までの距
離およびピンの有無を調べるようになっている。
【００１２】そして、マトリクスボード20の表面には位
置決め用パターンが付いており、ロボット１はこれを光
センサでトラッキングしながら目標とする差点穴21の中
心に位置決めしてピン28を挿入し、所要の縦線と横線を
接続するようになっている。
置決め用パターンが付いており、ロボット１はこれを光
センサでトラッキングしながら目標とする差点穴21の中
心に位置決めしてピン28を挿入し、所要の縦線と横線を
接続するようになっている。
【００１３】図４はこの動作を説明するための図であ
り、図５は図４の一部拡大図である。動作順序は図５に
丸付数字で示しているように、先ずハンドの中心（ピ
ンの中心）を基準マーク33の中心に位置決めする。ハ
ンドを目標行の差点穴21の手前まで移動する。ハンド
を目標行の差点穴21中心に位置決めする。ハンドを目
標穴手前まで移動する。ハンドを目標穴中心に位置決
めし、ピンの有無を確認する。ピンの挿入又は抜去を
行う。ピン有無を確認し、終端まで移動してアドレス
を確認して終了する。
り、図５は図４の一部拡大図である。動作順序は図５に
丸付数字で示しているように、先ずハンドの中心（ピ
ンの中心）を基準マーク33の中心に位置決めする。ハ
ンドを目標行の差点穴21の手前まで移動する。ハンド
を目標行の差点穴21中心に位置決めする。ハンドを目
標穴手前まで移動する。ハンドを目標穴中心に位置決
めし、ピンの有無を確認する。ピンの挿入又は抜去を
行う。ピン有無を確認し、終端まで移動してアドレス
を確認して終了する。
【００１４】図６に試験ユニットを示す。同図におい
て、34はトラッキング機能確認部、35は光センサ確認
部、36はハンド機能確認部であり、トラッキング機能確
認部34には複数の差点穴21と複数の基準マーク33とが形
成されている。また光センサ機能確認部35にはミラー3
7, 37′及び受光素子38が設けられ、ハンド機能確認部3
6には試験用のピン28が設けられている。
て、34はトラッキング機能確認部、35は光センサ確認
部、36はハンド機能確認部であり、トラッキング機能確
認部34には複数の差点穴21と複数の基準マーク33とが形
成されている。また光センサ機能確認部35にはミラー3
7, 37′及び受光素子38が設けられ、ハンド機能確認部3
6には試験用のピン28が設けられている。
【００１５】この試験ユニット27ではハンド部26の各機
能について、表１の如き確認項目を確認することができ
る。
能について、表１の如き確認項目を確認することができ
る。
【表１】
【００１６】表２は定期試験の例を示すもので、ロボッ
トが待機状態の時に、一定時間毎に確認動作を行い、ロ
ボット自身に異常がないかを調べるものである。
トが待機状態の時に、一定時間毎に確認動作を行い、ロ
ボット自身に異常がないかを調べるものである。
【表２】
【００１７】図７及び図８はピン挿抜動作制御の例を示
すフローチャート図である。図７はピン挿抜開始から作
業終了まで異常がない場合であり、何れかの工程で異常
が発生した場合は図８の動作を行う。例えばピン挿入中
に挿入力過大のエラーが発生すると、何回か繰り返し再
動作（単純リトライ）を行う。それでも失敗する場合に
は、ハンド部を試験ユニットに移動して光センサとハン
ド機能を確認し、機能が正常であれば、ピンが不良と判
断して新しいピンに取り替えて作業を継続する。光セン
サ又はハンド機能が不良の場合にはロボット障害として
作業を中止する。本実施例は、以上のようにしてピン挿
抜動作制御を行うことができる。
すフローチャート図である。図７はピン挿抜開始から作
業終了まで異常がない場合であり、何れかの工程で異常
が発生した場合は図８の動作を行う。例えばピン挿入中
に挿入力過大のエラーが発生すると、何回か繰り返し再
動作（単純リトライ）を行う。それでも失敗する場合に
は、ハンド部を試験ユニットに移動して光センサとハン
ド機能を確認し、機能が正常であれば、ピンが不良と判
断して新しいピンに取り替えて作業を継続する。光セン
サ又はハンド機能が不良の場合にはロボット障害として
作業を中止する。本実施例は、以上のようにしてピン挿
抜動作制御を行うことができる。
【００１８】
【発明の効果】本発明に依れば、エラー発生時の作業継
続又は中止をロボット自身が判断することができるた
め、ロボットの無人運転を行うことができる。またロボ
ットの故障を事前に検知できるため、作業中の障害発生
を未然に防ぐことができる。
続又は中止をロボット自身が判断することができるた
め、ロボットの無人運転を行うことができる。またロボ
ットの故障を事前に検知できるため、作業中の障害発生
を未然に防ぐことができる。
【図１】本発明の原理説明図である。
【図２】本発明の実施例を示す図で、（ａ）は斜視図、
（ｂ）はマトリクスボード、（ｃ）はピン、（ｄ）は差
点穴断面をそれぞれ示す図である。
（ｂ）はマトリクスボード、（ｃ）はピン、（ｄ）は差
点穴断面をそれぞれ示す図である。
【図３】本発明の実施例のハンド部を示す図である。
【図４】本発明の実施例の動作を説明するための図であ
る。
る。
【図５】図３の一部拡大図である。
【図６】本発明の実施例の試験ユニットを示す図であ
る。
る。
【図７】本発明の実施例によるピン挿抜動作の例を示す
フローチャート図である。
フローチャート図である。
【図８】本発明の実施例によるピン挿抜動作の例を示す
フローチャート図である。
フローチャート図である。
１…ロボット ２…ロボットアーム ３…ハンド部 ４…力センサ ５…視覚センサ ６…試験ユニット ７…システムコントローラ ８…視覚コントローラ ９…力コントローラ 10…ハンドコントローラ 11…アームコントローラ 12…試験コントローラ 20…マトリクスボード 21…差点穴 22…架枠 23…ロボット 24…移送機構 25…ボールねじ 26…ハンド部 27…試験ユニット 28…ピン 29…ばね 30…レーザ光源 31…光センサ 32…光センサユニット 33…基準マーク 34…トラッキング機能確認部 35…光センサ機能確認部 36…ハンド機能確認部 37, 37′…ミラー 38…受光素子
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 北畠 茂 東京都千代田区内幸町一丁目１番６号 日 本電信電話株式会社内 (72)発明者 永山 昭 東京都千代田区内幸町一丁目１番６号 日 本電信電話株式会社内 (72)発明者 須永 英一 東京都港区虎ノ門１丁目７番12号 沖電気 工業株式会社内
Claims (1)
- 【請求項１】 ロボット（１）の作業エリア内にロボッ
ト（１）の機能確認のための試験装置（６）を有し、定
期的に、あるいは作業中に何らかの異常を検出した時
に、ロボット（１）が自律的にその場所に移動して自己
診断を行い、作業開始または作業続行の可否を判断する
ことを特徴とする自己診断機能付ロボット装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03257924A JP3087191B2 (ja) | 1991-10-04 | 1991-10-04 | 自己診断機能付自動接続替装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP03257924A JP3087191B2 (ja) | 1991-10-04 | 1991-10-04 | 自己診断機能付自動接続替装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0596488A true JPH0596488A (ja) | 1993-04-20 |
| JP3087191B2 JP3087191B2 (ja) | 2000-09-11 |
Family
ID=17313085
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP03257924A Expired - Fee Related JP3087191B2 (ja) | 1991-10-04 | 1991-10-04 | 自己診断機能付自動接続替装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3087191B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1103449A1 (en) * | 1999-11-25 | 2001-05-30 | Sony Corporation | Robot failure diagnosing systems |
| JP2018034271A (ja) * | 2016-09-01 | 2018-03-08 | アイシン精機株式会社 | 搬入出装置の搬入出作業における失敗要因特定方法 |
| CN110948468A (zh) * | 2018-09-27 | 2020-04-03 | 电装波动株式会社 | 机器人的控制方法和控制装置 |
| US20240353843A1 (en) * | 2017-05-09 | 2024-10-24 | Brain Corporation | System and method for motion control of robots |
-
1991
- 1991-10-04 JP JP03257924A patent/JP3087191B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP1103449A1 (en) * | 1999-11-25 | 2001-05-30 | Sony Corporation | Robot failure diagnosing systems |
| JP2018034271A (ja) * | 2016-09-01 | 2018-03-08 | アイシン精機株式会社 | 搬入出装置の搬入出作業における失敗要因特定方法 |
| US20240353843A1 (en) * | 2017-05-09 | 2024-10-24 | Brain Corporation | System and method for motion control of robots |
| CN110948468A (zh) * | 2018-09-27 | 2020-04-03 | 电装波动株式会社 | 机器人的控制方法和控制装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP3087191B2 (ja) | 2000-09-11 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20000523 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20080714 Year of fee payment: 8 |
|
| FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20090714 Year of fee payment: 9 |
|
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