JPH06100268B2 - 無段変速機の制御方法 - Google Patents
無段変速機の制御方法Info
- Publication number
- JPH06100268B2 JPH06100268B2 JP57220091A JP22009182A JPH06100268B2 JP H06100268 B2 JPH06100268 B2 JP H06100268B2 JP 57220091 A JP57220091 A JP 57220091A JP 22009182 A JP22009182 A JP 22009182A JP H06100268 B2 JPH06100268 B2 JP H06100268B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- deviation
- gear ratio
- speed
- calculation
- continuously variable
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- Transmissions By Endless Flexible Members (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （１）産業上の利用分野 本発明は、無段変速機の制御方法に関するものである。
（２）従来の技術 車両に搭載した無段変速機の変速制御においては、一般
に、実際の変速比を検出し、これと目標とする変速比と
の差を算出し、この差を小さくするように変速アクチュ
エータの制御が行われる。急速な加速を得るためにアク
セルペダルを急速に踏み込んだような場合には、応答性
を良くするために無段変速機の変速が急速に行われる必
要がある。この目的のために、実際の変速比と目標変速
比との偏差の変化速度（すなわち、偏差の時間による微
分値）に応じて無段変速機の変速アクチュエータの動作
速度を制御する制御方法がある。例えば、本出願人の出
願に係る特願昭56−137826号には、アナログ信号を用い
て上記のような制御を行う装置が開示されている。この
場合、アナログ信号を用いているため、偏差の微分に時
間遅れがあり、変速アクチュエータの動作速度が増大さ
れている時間はある程度持続する。すなわち、実際の変
速比と目標変速比との偏差が変化している間だけ（例え
ば、アクセルペダルを踏み込んだ瞬間のみ）、変速アク
チュエータが速い速度で動作するのではなく、偏差の変
化が停止した後（アクセルペダルの踏み込みを停止した
後）も所定時間の間、変速アクチュエータの動作速度は
速くなっている。従って、目標変速比と実際の変速比と
の偏差が非常に急激に変化したような場合であっても、
ある時間変速アクチュエータの動作速度が上昇するた
め、迅速な変速を行わせることができる。
に、実際の変速比を検出し、これと目標とする変速比と
の差を算出し、この差を小さくするように変速アクチュ
エータの制御が行われる。急速な加速を得るためにアク
セルペダルを急速に踏み込んだような場合には、応答性
を良くするために無段変速機の変速が急速に行われる必
要がある。この目的のために、実際の変速比と目標変速
比との偏差の変化速度（すなわち、偏差の時間による微
分値）に応じて無段変速機の変速アクチュエータの動作
速度を制御する制御方法がある。例えば、本出願人の出
願に係る特願昭56−137826号には、アナログ信号を用い
て上記のような制御を行う装置が開示されている。この
場合、アナログ信号を用いているため、偏差の微分に時
間遅れがあり、変速アクチュエータの動作速度が増大さ
れている時間はある程度持続する。すなわち、実際の変
速比と目標変速比との偏差が変化している間だけ（例え
ば、アクセルペダルを踏み込んだ瞬間のみ）、変速アク
チュエータが速い速度で動作するのではなく、偏差の変
化が停止した後（アクセルペダルの踏み込みを停止した
後）も所定時間の間、変速アクチュエータの動作速度は
速くなっている。従って、目標変速比と実際の変速比と
の偏差が非常に急激に変化したような場合であっても、
ある時間変速アクチュエータの動作速度が上昇するた
め、迅速な変速を行わせることができる。
（３）発明が解決しようとする課題 しかし、同様の制御を、たとえば特開昭50−146783号公
報に示されるようなデジタル制御によって行おうとする
と、次のような問題が生ずる。すなわち、通常のデジタ
ル制御においては非常に短い時間間隔で次のような演算
が繰り返し実行されることとなる。まず、現在の演算時
における実際の変速比と目標変速比との偏差E0を算出
し、この偏差E0に第１の定数K1を乗じる。また、現時点
の偏差E0と前回演算時の偏差E-1との差分ｅを算出し、
これに第２の定数K2を乗ずる。次に、K1・E0とK2・ｅと
を加算し、この加算値K1・E0＋K2・ｅの値に応じて変速
アクチュエータの動作速度を決定する。しかし、上記の
ような演算を行うと、K2・ｅは偏差E0が急激に変化した
ときの演算時においてのみ大きな値となり、それ以外の
演算時においては小さな値となる。このため、偏差E0の
微分値に相当する差分ｅに応じた値を加算したにもかか
わらず、実際的には変速アクチュエータの動作速度を速
くする効果がほとんどないこととなる。すなわち、変速
アクチュエータの動作速度は偏差E0にのみ比例して制御
されることとなり、動作速度が遅く変速に時間がかか
る。また、一般に無段変速機では、急激な変速に伴なう
衝撃からベルト等を保護するために、変速アクチュエー
タの動作速度の最大値が設定されており、変速アクチュ
エータはそれ以上の速度で動作させることはできないよ
うにしてある。この場合には、変速アクチュエータの動
作速度を増大している時間が短く、しかもその最大速度
が制限されるため、変速速度は非常に遅くなる。
報に示されるようなデジタル制御によって行おうとする
と、次のような問題が生ずる。すなわち、通常のデジタ
ル制御においては非常に短い時間間隔で次のような演算
が繰り返し実行されることとなる。まず、現在の演算時
における実際の変速比と目標変速比との偏差E0を算出
し、この偏差E0に第１の定数K1を乗じる。また、現時点
の偏差E0と前回演算時の偏差E-1との差分ｅを算出し、
これに第２の定数K2を乗ずる。次に、K1・E0とK2・ｅと
を加算し、この加算値K1・E0＋K2・ｅの値に応じて変速
アクチュエータの動作速度を決定する。しかし、上記の
ような演算を行うと、K2・ｅは偏差E0が急激に変化した
ときの演算時においてのみ大きな値となり、それ以外の
演算時においては小さな値となる。このため、偏差E0の
微分値に相当する差分ｅに応じた値を加算したにもかか
わらず、実際的には変速アクチュエータの動作速度を速
くする効果がほとんどないこととなる。すなわち、変速
アクチュエータの動作速度は偏差E0にのみ比例して制御
されることとなり、動作速度が遅く変速に時間がかか
る。また、一般に無段変速機では、急激な変速に伴なう
衝撃からベルト等を保護するために、変速アクチュエー
タの動作速度の最大値が設定されており、変速アクチュ
エータはそれ以上の速度で動作させることはできないよ
うにしてある。この場合には、変速アクチュエータの動
作速度を増大している時間が短く、しかもその最大速度
が制限されるため、変速速度は非常に遅くなる。
本発明はこのような課題を解決することを目的としてい
る。
る。
（４）課題を解決するための手段 本発明は、急速な変速を必要とする運転状態にあるとき
ほど、すなわち、大きい変速変化率を必要とするときほ
ど、より多数回前の演算時の偏差を、現在の演算に利用
することにより、上記のような課題を解決する。すなわ
ち、本発明の無段変速機の制御方法は、車両の運転状態
に応じて無段変速機の目標変速比又は目標エンジン回転
速度を決定し、無段変速機の実際の変速比又は実際のエ
ンジン回転速度を検出し、目標変速比又は目標エンジン
回転速度と、実際の変速比又は実際のエンジン回転速度
との偏差をデジタル信号として算出し、上記偏差に第１
の定数を乗じ、また現在の演算時における偏差と以前の
演算時における偏差との差分を算出し、上記差分に第２
の定数を乗じ、前記偏差に第１の定数を乗じた値と、前
記差分に第２の定数を乗じた値とを加算し、この加算値
に応じて変速アクチュエータの動作速度を制御すること
により変速比を制御する方法において、前記以前の演算
時は、急速な変速を必要とする運転状態にあるときほ
ど、より多数回前の演算時とされることを特徴としてい
る。
ほど、すなわち、大きい変速変化率を必要とするときほ
ど、より多数回前の演算時の偏差を、現在の演算に利用
することにより、上記のような課題を解決する。すなわ
ち、本発明の無段変速機の制御方法は、車両の運転状態
に応じて無段変速機の目標変速比又は目標エンジン回転
速度を決定し、無段変速機の実際の変速比又は実際のエ
ンジン回転速度を検出し、目標変速比又は目標エンジン
回転速度と、実際の変速比又は実際のエンジン回転速度
との偏差をデジタル信号として算出し、上記偏差に第１
の定数を乗じ、また現在の演算時における偏差と以前の
演算時における偏差との差分を算出し、上記差分に第２
の定数を乗じ、前記偏差に第１の定数を乗じた値と、前
記差分に第２の定数を乗じた値とを加算し、この加算値
に応じて変速アクチュエータの動作速度を制御すること
により変速比を制御する方法において、前記以前の演算
時は、急速な変速を必要とする運転状態にあるときほ
ど、より多数回前の演算時とされることを特徴としてい
る。
（５）作用 車両の運転状態に応じて、現在の演算時における偏差よ
りも何回前の偏差を、現在の演算に利用するかが決定さ
れる。選定された偏差を用いて所定の演算が実行され、
この演算結果に基づいて無段変速機の変速制御が行われ
る。これにより、急速な変速を必要とする運転状態であ
っても、良好な変速応答性を確保しながら変速制御する
ことができる。
りも何回前の偏差を、現在の演算に利用するかが決定さ
れる。選定された偏差を用いて所定の演算が実行され、
この演算結果に基づいて無段変速機の変速制御が行われ
る。これにより、急速な変速を必要とする運転状態であ
っても、良好な変速応答性を確保しながら変速制御する
ことができる。
（６）実施例 以下、本発明を添付図面の第１〜４図に基づいて説明す
る。
る。
第１図に本発明方法を実施するための構成をブロック図
として示す。目標変速比演算装置100には車両の運転状
態を示す各種の信号10（例えば車速信号、エンジン回転
速度信号、スロットル開度信号等）が入力され、所定の
演算方法にしたがって目標変速比信号11が演算される。
この目標変速比信号11は変速比偏差演算装置110に入力
される。変速比偏差演算装置110には、実変速比演算装
置200によって演算された実変速比信号21も入力されて
いる。変速比偏差演算装置110は目標変速比信号11及び
実変速比信号21から両者の偏差E0を算出する。偏差E0を
示す信号12は乗算部120、減算部140及び偏差読み出し部
300に入力される。乗算部120では偏差E0に第１の定数K1
が乗ぜられる。偏差読み出し部300ではｎ回前の演算時
の偏差E-nが取り出される。なお、ｎの値は、遅延回数
演算装置310からの指令により設定される。遅延回数演
算装置310は車両の運転状態を示すスロットル開度、エ
ンジン吸気管負圧や車速等の各種の信号10′に基づいて
後述のようにｎの値を決定する。減算部140では偏差E0
からｎ回前の偏差E-nが減算される。次いで、乗算部150
で上記減算値E0−E-nに第２の定数K2が乗算される。乗
算部120からの値K1・E0と乗算部150からの値K2・（E0−
E-n）とが加算部160で加算され、その加算値K1・E0＋K2
・（E0−E-n）は変速速度指令装置170に送られる。変速
速度指令装置170は、この加算値に基づいて前述した変
速アクチュエータの動作速度の最大値以下の変速アクチ
ュエータ180の作動速度を指令する。これによって無段
変速機190の変速速度が制御される。
として示す。目標変速比演算装置100には車両の運転状
態を示す各種の信号10（例えば車速信号、エンジン回転
速度信号、スロットル開度信号等）が入力され、所定の
演算方法にしたがって目標変速比信号11が演算される。
この目標変速比信号11は変速比偏差演算装置110に入力
される。変速比偏差演算装置110には、実変速比演算装
置200によって演算された実変速比信号21も入力されて
いる。変速比偏差演算装置110は目標変速比信号11及び
実変速比信号21から両者の偏差E0を算出する。偏差E0を
示す信号12は乗算部120、減算部140及び偏差読み出し部
300に入力される。乗算部120では偏差E0に第１の定数K1
が乗ぜられる。偏差読み出し部300ではｎ回前の演算時
の偏差E-nが取り出される。なお、ｎの値は、遅延回数
演算装置310からの指令により設定される。遅延回数演
算装置310は車両の運転状態を示すスロットル開度、エ
ンジン吸気管負圧や車速等の各種の信号10′に基づいて
後述のようにｎの値を決定する。減算部140では偏差E0
からｎ回前の偏差E-nが減算される。次いで、乗算部150
で上記減算値E0−E-nに第２の定数K2が乗算される。乗
算部120からの値K1・E0と乗算部150からの値K2・（E0−
E-n）とが加算部160で加算され、その加算値K1・E0＋K2
・（E0−E-n）は変速速度指令装置170に送られる。変速
速度指令装置170は、この加算値に基づいて前述した変
速アクチュエータの動作速度の最大値以下の変速アクチ
ュエータ180の作動速度を指令する。これによって無段
変速機190の変速速度が制御される。
上記変速比偏差演算装置110から加算部160までの機能を
フローチャートとして示すと第２図のようになる。ま
ず、目標変速比と実変速比との差を算出し、これを偏差
E0とする（561）。次いで、偏差E0に第１の定数K1を乗
じ（562）、次いでｎの値を決定し（563）、偏差E0とｎ
回前の演算時の偏差E-nとの差に第２の定数K2を乗じる
（564）。次いで、K1・E0とK2・（E0−E-n）とを加算
し、これを変速速度信号とする（565）。次いで、上記
加算値が所定の制限値以上であるかどうかを判断する
（566）。上記加算値が制限値を越えた場合には、制限
値を変速速度信号として設定する（567）。加算値が制
限値以下の場合には、そのまま加算値を変速速度信号と
する。次いで、次回の演算のためにメモリー内の各偏差
を１回ずつ前の演算時の偏差に置き換える（すなわち、
E-k-1←E-k）（568）。
フローチャートとして示すと第２図のようになる。ま
ず、目標変速比と実変速比との差を算出し、これを偏差
E0とする（561）。次いで、偏差E0に第１の定数K1を乗
じ（562）、次いでｎの値を決定し（563）、偏差E0とｎ
回前の演算時の偏差E-nとの差に第２の定数K2を乗じる
（564）。次いで、K1・E0とK2・（E0−E-n）とを加算
し、これを変速速度信号とする（565）。次いで、上記
加算値が所定の制限値以上であるかどうかを判断する
（566）。上記加算値が制限値を越えた場合には、制限
値を変速速度信号として設定する（567）。加算値が制
限値以下の場合には、そのまま加算値を変速速度信号と
する。次いで、次回の演算のためにメモリー内の各偏差
を１回ずつ前の演算時の偏差に置き換える（すなわち、
E-k-1←E-k）（568）。
次に、上記のような制御を行った場合の各信号の変化の
状態を第３（ａ）〜（ｆ）図に示す。目標変速比信号が
第３（ａ）図に示すようにステップ状に変化したとす
る。この場合、実際の変速比（すなわち、実変速比信
号）は第３（ｂ）図に示すように変化する。このため、
目標変速比信号と実変速比信号との偏差E0は第３（ｃ）
図に示すように変化する。偏差E0からｎ回前の演算にお
ける偏差E-nを減算すると第３（ｄ）図に示すようにな
る。偏差E0に第１の定数K1を乗じたものと、差分E0−E-
nに第２の定数K2を乗じたものとを加算した値は、第３
（ｅ）図に示すようになる。なお、第３（ｅ）図におい
て破線で示す値は変速速度制限値である。結局、変速速
度信号は第３（ｆ）図に示すような波形となる。従っ
て、ステップ状に目標変速比信号を変化させた場合であ
っても、t1時間（ｎ回の演算時間に相当する）の間は変
速アクチュエータは最大速度で作動し、t2時間の間で作
動速度が低下していく。このため、変速アクチュエータ
は高速で作動し迅速な変速が行われる。
状態を第３（ａ）〜（ｆ）図に示す。目標変速比信号が
第３（ａ）図に示すようにステップ状に変化したとす
る。この場合、実際の変速比（すなわち、実変速比信
号）は第３（ｂ）図に示すように変化する。このため、
目標変速比信号と実変速比信号との偏差E0は第３（ｃ）
図に示すように変化する。偏差E0からｎ回前の演算にお
ける偏差E-nを減算すると第３（ｄ）図に示すようにな
る。偏差E0に第１の定数K1を乗じたものと、差分E0−E-
nに第２の定数K2を乗じたものとを加算した値は、第３
（ｅ）図に示すようになる。なお、第３（ｅ）図におい
て破線で示す値は変速速度制限値である。結局、変速速
度信号は第３（ｆ）図に示すような波形となる。従っ
て、ステップ状に目標変速比信号を変化させた場合であ
っても、t1時間（ｎ回の演算時間に相当する）の間は変
速アクチュエータは最大速度で作動し、t2時間の間で作
動速度が低下していく。このため、変速アクチュエータ
は高速で作動し迅速な変速が行われる。
なお、参考のために、現在の演算時の偏差と前回の演算
時における偏差との差によって差分を求めた場合（すな
わち、ｎ＝１の場合）の信号の変化を第４（ａ）〜
（ｆ）図に示す。この場合の第３図に示した例との相違
点は、第４（ｄ）図において、差分が非常に短いパルス
状にしか現われないことである。このため第４（ｆ）図
におけるt1′時間がきわめて短くなっている（１回の演
算時間に相当）。このため、変速アクチュエータの実際
の作動速度は第３図に示した場合よりも遅く、無段変速
機の変速応答性が悪い。
時における偏差との差によって差分を求めた場合（すな
わち、ｎ＝１の場合）の信号の変化を第４（ａ）〜
（ｆ）図に示す。この場合の第３図に示した例との相違
点は、第４（ｄ）図において、差分が非常に短いパルス
状にしか現われないことである。このため第４（ｆ）図
におけるt1′時間がきわめて短くなっている（１回の演
算時間に相当）。このため、変速アクチュエータの実際
の作動速度は第３図に示した場合よりも遅く、無段変速
機の変速応答性が悪い。
なお、前述のｎの値は、次のようにして車両の運転条件
に応じて変化させるようにしてある。すなわち、例えば
目標変速比が大きく変化するような運転条件の場合（例
えば、アクセルペダルを急激に踏み込んだ場合、シフト
レバーをＤレンジからＬレンジにシフトした場合等）に
は、ｎの値を大きくし、目標変速比が比較的小さく変化
するような運転条件の場合には、ｎの値を小さくする。
このようにｎの値を変化させることにより、目標変速比
が大きく変化した場合にも小さく変化した場合にも実際
の変速比が迅速に変化し、しかもオーバシュート等を起
こさないようにすることができる。
に応じて変化させるようにしてある。すなわち、例えば
目標変速比が大きく変化するような運転条件の場合（例
えば、アクセルペダルを急激に踏み込んだ場合、シフト
レバーをＤレンジからＬレンジにシフトした場合等）に
は、ｎの値を大きくし、目標変速比が比較的小さく変化
するような運転条件の場合には、ｎの値を小さくする。
このようにｎの値を変化させることにより、目標変速比
が大きく変化した場合にも小さく変化した場合にも実際
の変速比が迅速に変化し、しかもオーバシュート等を起
こさないようにすることができる。
なお、上記実施例では、目標変速比と実変速比との偏差
に基づいて制御を行うようにしてあるが、変速比とエン
ジン回転速度は所定の関係にあるので、目標エンジン回
転速度と実エンジン回転速度との偏差に基づいて上記と
同様の制御を行い得ることは明らかである。
に基づいて制御を行うようにしてあるが、変速比とエン
ジン回転速度は所定の関係にあるので、目標エンジン回
転速度と実エンジン回転速度との偏差に基づいて上記と
同様の制御を行い得ることは明らかである。
（７）発明の効果 以上説明してきたように、本発明によると、車両のあら
ゆる運転状態においても変速の応答性を良くし、しかも
オーバシュートを起こさないように制御することができ
る。
ゆる運転状態においても変速の応答性を良くし、しかも
オーバシュートを起こさないように制御することができ
る。
第１図は本発明方法を実施するための構成を示すブロッ
ク図、第２図は本発明方法による演算のフローチャート
を示す図、第３図は本発明方法によって得られる各信号
の変化を示す線図、第４図は本発明方法によらない場合
の各信号の変化を比較のために示す線図である。 100……目標変速比演算装置、110……変速比偏差演算装
置、170……変速速度指令装置、180……変速アクチュエ
ータ、200……実変速比演算装置。
ク図、第２図は本発明方法による演算のフローチャート
を示す図、第３図は本発明方法によって得られる各信号
の変化を示す線図、第４図は本発明方法によらない場合
の各信号の変化を比較のために示す線図である。 100……目標変速比演算装置、110……変速比偏差演算装
置、170……変速速度指令装置、180……変速アクチュエ
ータ、200……実変速比演算装置。
Claims (1)
- 【請求項１】車両の運転状態に応じて無段変速機の目標
変速比又は目標エンジン回転速度を決定し、無段変速機
の実際の変速比又は実際のエンジン回転速度を検出し、
目標変速比又は目標エンジン回転速度と、実際の変速比
又は実際のエンジン回転速度との偏差をデジタル信号と
して算出し、上記偏差に第１の定数を乗じ、また現在の
演算時における偏差と以前の演算時における偏差との差
分を算出し、上記差分に第２の定数を乗じ、前記偏差に
第１の定数を乗じた値と、前記差分に第２の定数を乗じ
た値とを加算し、この加算値に応じて変速アクチュエー
タの動作速度を制御することにより変速比を制御する無
段変速機の制御方法において、 前記以前の演算時は、急速な変速を必要とする運転状態
にあるときほど、より多数回前の演算時とされることを
特徴とする無段変速機の制御方法。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57220091A JPH06100268B2 (ja) | 1982-12-17 | 1982-12-17 | 無段変速機の制御方法 |
| DE8383112427T DE3379415D1 (en) | 1982-12-17 | 1983-12-09 | Control method for continuously variable transmission or the like |
| EP83112427A EP0111854B1 (en) | 1982-12-17 | 1983-12-09 | Control method for continuously variable transmission or the like |
| US06/561,034 US4649486A (en) | 1982-12-17 | 1983-12-13 | Control method for continuously variable transmission or the like |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP57220091A JPH06100268B2 (ja) | 1982-12-17 | 1982-12-17 | 無段変速機の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59113355A JPS59113355A (ja) | 1984-06-30 |
| JPH06100268B2 true JPH06100268B2 (ja) | 1994-12-12 |
Family
ID=16745781
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP57220091A Expired - Lifetime JPH06100268B2 (ja) | 1982-12-17 | 1982-12-17 | 無段変速機の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06100268B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62273189A (ja) * | 1986-05-19 | 1987-11-27 | ヤマハ発動機株式会社 | 車両用無段自動変速機の走行制御装置 |
| JPS6361646A (ja) * | 1986-08-29 | 1988-03-17 | Fuji Heavy Ind Ltd | 無段変速機の制御装置 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5059680A (ja) * | 1973-09-27 | 1975-05-23 | ||
| JPS6014362B2 (ja) * | 1974-05-20 | 1985-04-12 | 株式会社日立製作所 | 可変サンプリング周期制御方法 |
-
1982
- 1982-12-17 JP JP57220091A patent/JPH06100268B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS59113355A (ja) | 1984-06-30 |
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|---|---|---|
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