JPH0361066B2 - - Google Patents
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- JPH0361066B2 JPH0361066B2 JP58188475A JP18847583A JPH0361066B2 JP H0361066 B2 JPH0361066 B2 JP H0361066B2 JP 58188475 A JP58188475 A JP 58188475A JP 18847583 A JP18847583 A JP 18847583A JP H0361066 B2 JPH0361066 B2 JP H0361066B2
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- signal
- feedback
- determining means
- target
- actuator
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- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 claims description 47
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 230000004043 responsiveness Effects 0.000 description 4
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
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- 230000008569 process Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
- B60W10/101—Infinitely variable gearings
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/1819—Propulsion control with control means using analogue circuits, relays or mechanical links
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/66—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/66—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings
- F16H61/662—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings with endless flexible members
- F16H61/66254—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings with endless flexible members controlling of shifting being influenced by a signal derived from the engine and the main coupling
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
- B60W2050/0012—Feedforward or open loop systems
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H2061/0075—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing characterised by a particular control method
- F16H2061/0078—Linear control, e.g. PID, state feedback or Kalman
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H59/00—Control inputs to control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion
- F16H59/36—Inputs being a function of speed
- F16H59/46—Inputs being a function of speed dependent on a comparison between speeds
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
(イ) 技術分野
本発明は、無段変速機の制御装置に関するもの
である。
である。
(ロ) 従来技術
従来の無段変速機の制御装置としては、オープ
ンループ方式のものとフイードバツク方式のもの
とがある。
ンループ方式のものとフイードバツク方式のもの
とがある。
第１図に従来のオープンループ方式の無段変速
機の制御装置を示す。変速アクチユエータ作動位
置決定手段２は、入力される運転状態を示す各種
信号４に基づいて変速アクチユエータ６の動作位
置を指令する信号を決定し、これを変速アクチユ
エータ６に出力する。変速アクチユエータ６は、
この信号によつて作動し、無段変速機８の実際の
変速比を指令された状態とする。
機の制御装置を示す。変速アクチユエータ作動位
置決定手段２は、入力される運転状態を示す各種
信号４に基づいて変速アクチユエータ６の動作位
置を指令する信号を決定し、これを変速アクチユ
エータ６に出力する。変速アクチユエータ６は、
この信号によつて作動し、無段変速機８の実際の
変速比を指令された状態とする。
しかし、変速アクチユエータの動作位置を決定
し、この動作位置に変速アクチユエータを作動さ
せるオープンループ方式では、変速アクチユエー
タと変速制御弁とを連結する機構部分のばらつ
き、ガタ等及び変速制御弁のヒステリシス等に起
因する変速比の誤差を修正することができない。
し、この動作位置に変速アクチユエータを作動さ
せるオープンループ方式では、変速アクチユエー
タと変速制御弁とを連結する機構部分のばらつ
き、ガタ等及び変速制御弁のヒステリシス等に起
因する変速比の誤差を修正することができない。
第２図に従来のフイードバツク方式の無段変速
機の制御装置を示す。この無段変速機の制御装置
は、車両の運転状態を示す各種信号１０に基づい
て目標とする変速比を決定する目標変速比決定手
段と、目標変速比決定手段１２によつて決定され
た目標変速比が達成されるように変速指令信号を
出力するフイードバツク制御手段１４と、変速指
令信号によつて作動する変速アクチユエータ１６
と、変速アクチユエータ１６の動作によつて変速
比が制御される無段変速機１８と、無段変速機１
８の実際の変速比を検出する実変速比検出手段２
０とから構成されている。フイードバツク制御手
段１４は、次のような構成となつている。まず、
偏差演算器１４ａで目標変速比決定手段１２から
の目標変速比と実変速比検出手段２０からの実変
速比との偏差を演算し、この偏差を積分器１４ｂ
で積分し、更に積分値に乗算器１４ｃで所定の積
分制御ゲインK1を乗ずる。一方、偏差演算器１
４ａで得られた偏差に乗算器１４ｄで所定の比例
制御ゲインK2を乗ずる。乗算器１４ｃ及び１４
ｄで得られた値は加算器１４ｅで加算され変速ア
クチユエータ１６に出力される。
機の制御装置を示す。この無段変速機の制御装置
は、車両の運転状態を示す各種信号１０に基づい
て目標とする変速比を決定する目標変速比決定手
段と、目標変速比決定手段１２によつて決定され
た目標変速比が達成されるように変速指令信号を
出力するフイードバツク制御手段１４と、変速指
令信号によつて作動する変速アクチユエータ１６
と、変速アクチユエータ１６の動作によつて変速
比が制御される無段変速機１８と、無段変速機１
８の実際の変速比を検出する実変速比検出手段２
０とから構成されている。フイードバツク制御手
段１４は、次のような構成となつている。まず、
偏差演算器１４ａで目標変速比決定手段１２から
の目標変速比と実変速比検出手段２０からの実変
速比との偏差を演算し、この偏差を積分器１４ｂ
で積分し、更に積分値に乗算器１４ｃで所定の積
分制御ゲインK1を乗ずる。一方、偏差演算器１
４ａで得られた偏差に乗算器１４ｄで所定の比例
制御ゲインK2を乗ずる。乗算器１４ｃ及び１４
ｄで得られた値は加算器１４ｅで加算され変速ア
クチユエータ１６に出力される。
しかし、このような従来のフイードバツク方式
の無段変速機の制御装置では、目標変速比と実際
の変速比との偏差のみに基づいて変速指令信号を
決定するようにしてあつたため、フイードバツク
制御の制御ゲインK1，K2を大きく設定すると急
加速時等のように目標変速比と実際の変速比との
偏差が大きい場合にハンチングを発生し、逆に制
御ゲインを小さく設定すると応答性が悪くなると
いう問題があつた。
の無段変速機の制御装置では、目標変速比と実際
の変速比との偏差のみに基づいて変速指令信号を
決定するようにしてあつたため、フイードバツク
制御の制御ゲインK1，K2を大きく設定すると急
加速時等のように目標変速比と実際の変速比との
偏差が大きい場合にハンチングを発生し、逆に制
御ゲインを小さく設定すると応答性が悪くなると
いう問題があつた。
(ハ) 発明の目的
本発明は、変速比の誤差を修正することがで
き、応答性が良く、しかもハンチングを生じない
無段変速機の制御装置を得ることを目的としてい
る。
き、応答性が良く、しかもハンチングを生じない
無段変速機の制御装置を得ることを目的としてい
る。
(ニ) 発明の構成
本発明は、フイードバツク制御とオープンルー
プ制御とを運転条件に応じて切換えて使用するこ
とにより上記目的を達成する。すなわち、本出願
の第１の発明による無段変速機の制御装置は、運
転状態を示す各種信号に基づいて変速アクチユエ
ータの動作位置を指令するフイードフオワード制
御量を決定するフイードフオワード制御量決定手
段と、運転状態を示す各種信号に基づいて目標と
する変速アクチユエータの動作位置に対応する目
標信号を決定する目標値決定手段と、目標とする
変速アクチユエータの動作位置に対応する目標信
号及び変速アクチユエータの作動に応じて変化す
るフイードバツク信号に基づいて変速アクチユエ
ータのフイードバツク制御量を決定するフイード
バツク制御量決定手段と、目標とする変速アクチ
ユエータの動作位置に対応する目標信号と変速ア
クチユエータの作動に応じて変化するフイードバ
ツク信号との偏差を演算する偏差演算手段と、こ
れによつて演算された偏差の絶対値が所定値以下
の場合にはフイードバツク制御を行なうことを指
令する信号を出力し、上記偏差の絶対値が所定値
よりも大きい場合にはフイードフオワード制御を
行なうことを指令する信号を出力するフイードバ
ツク・フイードフオワード制御実行判断手段と、
フイードバツク・フイードフオワード制御実行判
断手段がフイードバツク制御を行なうことを指令
した場合にはフイードバツク制御量決定手段から
の信号を変速指令信号として変速アクチユエータ
に出力し、フイードバツク・フイードフオワード
制御実行判断手段がフイードフオワード制御を行
なうことを指令した場合にはフイードフオワード
制御量決定手段からの信号を変速指令信号として
変速アクチユエータに出力する変速指令信号選択
手段と、を有している。
プ制御とを運転条件に応じて切換えて使用するこ
とにより上記目的を達成する。すなわち、本出願
の第１の発明による無段変速機の制御装置は、運
転状態を示す各種信号に基づいて変速アクチユエ
ータの動作位置を指令するフイードフオワード制
御量を決定するフイードフオワード制御量決定手
段と、運転状態を示す各種信号に基づいて目標と
する変速アクチユエータの動作位置に対応する目
標信号を決定する目標値決定手段と、目標とする
変速アクチユエータの動作位置に対応する目標信
号及び変速アクチユエータの作動に応じて変化す
るフイードバツク信号に基づいて変速アクチユエ
ータのフイードバツク制御量を決定するフイード
バツク制御量決定手段と、目標とする変速アクチ
ユエータの動作位置に対応する目標信号と変速ア
クチユエータの作動に応じて変化するフイードバ
ツク信号との偏差を演算する偏差演算手段と、こ
れによつて演算された偏差の絶対値が所定値以下
の場合にはフイードバツク制御を行なうことを指
令する信号を出力し、上記偏差の絶対値が所定値
よりも大きい場合にはフイードフオワード制御を
行なうことを指令する信号を出力するフイードバ
ツク・フイードフオワード制御実行判断手段と、
フイードバツク・フイードフオワード制御実行判
断手段がフイードバツク制御を行なうことを指令
した場合にはフイードバツク制御量決定手段から
の信号を変速指令信号として変速アクチユエータ
に出力し、フイードバツク・フイードフオワード
制御実行判断手段がフイードフオワード制御を行
なうことを指令した場合にはフイードフオワード
制御量決定手段からの信号を変速指令信号として
変速アクチユエータに出力する変速指令信号選択
手段と、を有している。
また、本出願の第２の発明による無段変速機の
制御装置は、運転状態を示す各種信号に基づいて
変速アクチユエータの動作位置を指令するフイー
ドフオワード制御量を決定するフイードフオワー
ド制御量決定手段と、運転状態を示す各種信号に
基づいて目標とする変速アクチユエータの動作位
置に対応する目標信号を決定する目標値決定手段
と、目標とする変速アクチユエータの動作位置に
対応する目標信号及び変速アクチユエータの作動
に応じて変化するフイードバツク信号に基づいて
変速アクチユエータのフイードバツク制御量を決
定するフイードバツク制御量決定手段と、フイー
ドフオワード制御量決定手段からの信号とフイー
ドバツク制御量決定手段からの信号とを加算する
加算手段と、目標とする変速アクチユエータの動
作位置に対応する目標信号と変速アクチユエータ
の作動に応じて変化するフイードバツク信号との
偏差を演算する偏差演算手段と、これによつて演
算された偏差の絶対値が所定値以下の場合にはフ
イードバツク制御を行なうことを指令する信号を
出力し、上記偏差の絶対値が所定値よりも大きい
場合にはフイードフオワード制御を行なうことを
指令する信号を出力するフイードバツク・フイー
ドフオワード制御実行判断手段と、フイードバツ
ク・フイードフオワード制御実行判断手段がフイ
ードバツク制御を行なうことを指令した場合には
加算手段からの信号を変速指令信号として変速ア
クチユエータに出力し、フイードバツク・フイー
ドフオワード制御実行判断手段がフイードフオワ
ード制御を行なうことを指令した場合にはフイー
ドフオワード制御量決定手段からの信号を変速指
令信号として変速アクチユエータに出力する変速
指令信号選択手段と、を有している。
制御装置は、運転状態を示す各種信号に基づいて
変速アクチユエータの動作位置を指令するフイー
ドフオワード制御量を決定するフイードフオワー
ド制御量決定手段と、運転状態を示す各種信号に
基づいて目標とする変速アクチユエータの動作位
置に対応する目標信号を決定する目標値決定手段
と、目標とする変速アクチユエータの動作位置に
対応する目標信号及び変速アクチユエータの作動
に応じて変化するフイードバツク信号に基づいて
変速アクチユエータのフイードバツク制御量を決
定するフイードバツク制御量決定手段と、フイー
ドフオワード制御量決定手段からの信号とフイー
ドバツク制御量決定手段からの信号とを加算する
加算手段と、目標とする変速アクチユエータの動
作位置に対応する目標信号と変速アクチユエータ
の作動に応じて変化するフイードバツク信号との
偏差を演算する偏差演算手段と、これによつて演
算された偏差の絶対値が所定値以下の場合にはフ
イードバツク制御を行なうことを指令する信号を
出力し、上記偏差の絶対値が所定値よりも大きい
場合にはフイードフオワード制御を行なうことを
指令する信号を出力するフイードバツク・フイー
ドフオワード制御実行判断手段と、フイードバツ
ク・フイードフオワード制御実行判断手段がフイ
ードバツク制御を行なうことを指令した場合には
加算手段からの信号を変速指令信号として変速ア
クチユエータに出力し、フイードバツク・フイー
ドフオワード制御実行判断手段がフイードフオワ
ード制御を行なうことを指令した場合にはフイー
ドフオワード制御量決定手段からの信号を変速指
令信号として変速アクチユエータに出力する変速
指令信号選択手段と、を有している。
(ホ) 実施例
以下、本発明をその実施例を示す添付図面の第
３〜７図に基づいて説明する。
３〜７図に基づいて説明する。
第１実施例
第３図に本出願の第１の発明の第１実施例を示
す。車両の運転状態を示す各種信号３０が目標変
速比例手段３２に入力されており、目標変速比決
定手段３２はこれらの各種信号３０に基づいて目
標とする変速比を決定する。目標とする変速比
は、所定の変速パターンに基づいて決定される
が、この変速パターンはこれに基づいて無段変速
機の変速比が制御されるとエンジンが常に最小燃
費曲線上で運転される変速パターンである。目標
変速比決定手段３２によつて得られた目標変速比
を示す信号３３は偏差演算手段３４に送られ、こ
こで後述の実変速比検出手段３６からの実変速比
を示す信号３７との偏差が演算される。目標変速
比と実変速比との偏差を示す信号３５はフイード
バツク制御手段３８及びフイードバツク・フイー
ドフオワード制御実行判断手段４０に入力され
る。フイードバツク制御手段３８では、次のよう
な作用が行なわれる。偏差を示す信号３５は積分
器３８ａで積分され、更にその積分値に乗算器３
８ｂで積分制御ゲインKiを乗ずる。一方、偏差
を示す信号３５に別の乗算器３８ｃで比例制御ゲ
インKpが乗じられる。乗算器３８ｂ及び３８ｃ
で得られた値は加算器３８ｄにおいて加算され、
信号３９として変速信号選択手段４２に出力され
る。フイードバツク・フイードフオワード制御実
行判断手段４０では、信号３５が示す偏差の絶対
値が所定の値より大きいかどうかを判断し、偏差
の絶対値が所定値より大きい場合には信号４１と
してフイードフアワード制御指令信号を出力し、
また偏差の絶対値が所定値以下の場合にはフイー
ドバツク制御指令信号を出力する。信号４１は変
速指令信号選択手段４２に入力される。一方、目
標変速アクチユエータ動作位置決定手段４４は、
入力される運転状態を示す各種信号３０に基づい
て変速アクチユエータの動作位置を指令する信号
４５を変速指令信号選択手段４２へ出力する。変
速指令信号選択手段４２は、フイードバツク・フ
イードフオワード制御実行判断手段４０からの信
号４１がフイードフオワード制御指令信号である
場合には信号４５を信号４３として変速アクチユ
エータ４６に出力し、信号４１がフイードバツク
制御指令信号である場合には信号３９を信号４３
として変速アクチユエータ４６へ出力する。変速
アクチユエータ４６はこの変速指令信号４３によ
つて作動し、これによつて無段変速機４８の実際
の変速比が変化する。無段変速機の４８の実際の
変速比は実変速比検出手段３６によつて検出さ
れ、実変速比を示す信号３７は、前述のように偏
差演算手段３４へ入力される。
す。車両の運転状態を示す各種信号３０が目標変
速比例手段３２に入力されており、目標変速比決
定手段３２はこれらの各種信号３０に基づいて目
標とする変速比を決定する。目標とする変速比
は、所定の変速パターンに基づいて決定される
が、この変速パターンはこれに基づいて無段変速
機の変速比が制御されるとエンジンが常に最小燃
費曲線上で運転される変速パターンである。目標
変速比決定手段３２によつて得られた目標変速比
を示す信号３３は偏差演算手段３４に送られ、こ
こで後述の実変速比検出手段３６からの実変速比
を示す信号３７との偏差が演算される。目標変速
比と実変速比との偏差を示す信号３５はフイード
バツク制御手段３８及びフイードバツク・フイー
ドフオワード制御実行判断手段４０に入力され
る。フイードバツク制御手段３８では、次のよう
な作用が行なわれる。偏差を示す信号３５は積分
器３８ａで積分され、更にその積分値に乗算器３
８ｂで積分制御ゲインKiを乗ずる。一方、偏差
を示す信号３５に別の乗算器３８ｃで比例制御ゲ
インKpが乗じられる。乗算器３８ｂ及び３８ｃ
で得られた値は加算器３８ｄにおいて加算され、
信号３９として変速信号選択手段４２に出力され
る。フイードバツク・フイードフオワード制御実
行判断手段４０では、信号３５が示す偏差の絶対
値が所定の値より大きいかどうかを判断し、偏差
の絶対値が所定値より大きい場合には信号４１と
してフイードフアワード制御指令信号を出力し、
また偏差の絶対値が所定値以下の場合にはフイー
ドバツク制御指令信号を出力する。信号４１は変
速指令信号選択手段４２に入力される。一方、目
標変速アクチユエータ動作位置決定手段４４は、
入力される運転状態を示す各種信号３０に基づい
て変速アクチユエータの動作位置を指令する信号
４５を変速指令信号選択手段４２へ出力する。変
速指令信号選択手段４２は、フイードバツク・フ
イードフオワード制御実行判断手段４０からの信
号４１がフイードフオワード制御指令信号である
場合には信号４５を信号４３として変速アクチユ
エータ４６に出力し、信号４１がフイードバツク
制御指令信号である場合には信号３９を信号４３
として変速アクチユエータ４６へ出力する。変速
アクチユエータ４６はこの変速指令信号４３によ
つて作動し、これによつて無段変速機４８の実際
の変速比が変化する。無段変速機の４８の実際の
変速比は実変速比検出手段３６によつて検出さ
れ、実変速比を示す信号３７は、前述のように偏
差演算手段３４へ入力される。
結局、上記制御によつて、目標変速比と実際の
変速比との偏差が所定値以上の場合には偏差の絶
対値を０とするフイードバツク制御が行なわれ
る。この場合、フイードバツク制御手段３８に入
力される偏差を示す信号３５は常に所定値以上で
あるから、フイードバツク制御の制御ゲインKp，
Kiを大きくして応答性を良くしてもハンチング
を生じることがない。また、偏差の絶対値が所定
値よりも大きい場合には、目標変速アクチユエー
タ動作位置決定手段４４からの信号４５がそのま
ま変速指令信号として変速アクチユエータ４６に
入力されるため、変速アクチユエータ４６は指令
された動作位置へ迅速に移動する。
変速比との偏差が所定値以上の場合には偏差の絶
対値を０とするフイードバツク制御が行なわれ
る。この場合、フイードバツク制御手段３８に入
力される偏差を示す信号３５は常に所定値以上で
あるから、フイードバツク制御の制御ゲインKp，
Kiを大きくして応答性を良くしてもハンチング
を生じることがない。また、偏差の絶対値が所定
値よりも大きい場合には、目標変速アクチユエー
タ動作位置決定手段４４からの信号４５がそのま
ま変速指令信号として変速アクチユエータ４６に
入力されるため、変速アクチユエータ４６は指令
された動作位置へ迅速に移動する。
第２実施例
第４図に本出願の第１の発明の第２実施例を示
す。この第２実施例の第１実施例との相違点は、
フイードバツク・フイードフオワード制御実行判
断手段４０からの信号４１をフイードバツク制御
手段３８の積分器３８ａにも作用させるようにし
たことだけである。この信号４１は、積分器３８
ａの状態を所定の初期状態（例えば、積分値０の
状態）に復帰させるように作用する。こうするこ
とによつて、誤差の累積を防止することができ
る。
す。この第２実施例の第１実施例との相違点は、
フイードバツク・フイードフオワード制御実行判
断手段４０からの信号４１をフイードバツク制御
手段３８の積分器３８ａにも作用させるようにし
たことだけである。この信号４１は、積分器３８
ａの状態を所定の初期状態（例えば、積分値０の
状態）に復帰させるように作用する。こうするこ
とによつて、誤差の累積を防止することができ
る。
第３実施例
第５図に本出願の第１の発明の第３実施例を示
す。この実施例は、第３図に示した第１実施例の
信号４５に相当する信号として目標変速比決定手
段３２からの目標変速比信号３３を用いたもので
ある。その他の構成は第３図に示した第１実施例
と同様である。この場合、信号３３は目標変速比
信号であると共にフイードフオワード制御用の信
号となる。この実施例においても第１実施例と同
様の作用及び効果が得られることは明らかであ
る。
す。この実施例は、第３図に示した第１実施例の
信号４５に相当する信号として目標変速比決定手
段３２からの目標変速比信号３３を用いたもので
ある。その他の構成は第３図に示した第１実施例
と同様である。この場合、信号３３は目標変速比
信号であると共にフイードフオワード制御用の信
号となる。この実施例においても第１実施例と同
様の作用及び効果が得られることは明らかであ
る。
次に本出願の第２の発明の実施例（前述の第１
〜３実施例と区別するため、この実施例を第４実
施例とする）について説明する。
〜３実施例と区別するため、この実施例を第４実
施例とする）について説明する。
第４実施例
第６図に第４実施例を示す。この第４実施例の
大部分の構成要素は、第３図に示した第１実施例
とほぼ同様であるので、同様の構成要素には同様
の参照符号を使用し、以下においては主として第
１実施例と相違する部分について説明する。フイ
ードバツク・フイードフオワード制御実行判断手
段４０′は、目標変速比と実変速比との偏差を示
す信号３５に基づいてフイードバツク制御を行な
うかどうかを判断する。すなわち、偏差の絶対値
が所定値よりも大きい場合にはフイードバツク制
御を行なわないことを示す指令信号である０出力
信号４１ａをフイードバツク制御手段３８及び変
速指令信号選択手段４２に出力する。また、偏差
の絶対値が所定値以下の場合には入力された偏差
信号３５をそのまま信号４１ｂとしてフイードバ
ツク制御手段３８へ出力する。フイードバツク・
フイードフオワード制御実行判断手段４０′から
信号４１ｂが出力された場合には、フイードバツ
ク制御手段３８は偏差を０とする変速指令信号３
９を変速指令信号選択手段４２に送り、変速指令
信号選択手段４２は信号３９をそのまま信号４３
として加算手段５０へ出力する。加算手段５０に
は、目標変速アクチユエータ動作位置決定手段４
４からの信号４５も入力されており、信号４３と
信号４５とが加算された信号５１が変速アクチユ
エータ４６へ出力される。変速アクチユエータ４
６は信号５１に基づいて作動し、無段変速機４８
の変速比を変える。こうすることによつて、実際
の変速比が目標変速比に一致する。フイードバツ
ク・フイードフオワード制御実行判断手段４０′
から０出力信号４１ａが出力されたときには、変
速指令信号選択手段４２は信号４１ａによつて切
換えられ、０出力を信号４３として出力する。こ
のため、この場合には加算手段５０では０出力で
ある信号４３と信号４５とが加算されるため、出
力される信号５１は信号４５と一致している。す
なわち、この場合にはフイードバツク制御は行な
われず、目標変速アクチユエータ動作位置決定手
段４４からの指令に基づくオープンループ制御が
実行される。なお、フイードバツク・フイードフ
オワード制御実行判断手段４０′からの０出力信
号４１ａはフイードバツク制御手段３８の積分器
３８ａにも作用し、積分器３８ａの積分値を所定
の初期状態（例えば、０）に設定する。
大部分の構成要素は、第３図に示した第１実施例
とほぼ同様であるので、同様の構成要素には同様
の参照符号を使用し、以下においては主として第
１実施例と相違する部分について説明する。フイ
ードバツク・フイードフオワード制御実行判断手
段４０′は、目標変速比と実変速比との偏差を示
す信号３５に基づいてフイードバツク制御を行な
うかどうかを判断する。すなわち、偏差の絶対値
が所定値よりも大きい場合にはフイードバツク制
御を行なわないことを示す指令信号である０出力
信号４１ａをフイードバツク制御手段３８及び変
速指令信号選択手段４２に出力する。また、偏差
の絶対値が所定値以下の場合には入力された偏差
信号３５をそのまま信号４１ｂとしてフイードバ
ツク制御手段３８へ出力する。フイードバツク・
フイードフオワード制御実行判断手段４０′から
信号４１ｂが出力された場合には、フイードバツ
ク制御手段３８は偏差を０とする変速指令信号３
９を変速指令信号選択手段４２に送り、変速指令
信号選択手段４２は信号３９をそのまま信号４３
として加算手段５０へ出力する。加算手段５０に
は、目標変速アクチユエータ動作位置決定手段４
４からの信号４５も入力されており、信号４３と
信号４５とが加算された信号５１が変速アクチユ
エータ４６へ出力される。変速アクチユエータ４
６は信号５１に基づいて作動し、無段変速機４８
の変速比を変える。こうすることによつて、実際
の変速比が目標変速比に一致する。フイードバツ
ク・フイードフオワード制御実行判断手段４０′
から０出力信号４１ａが出力されたときには、変
速指令信号選択手段４２は信号４１ａによつて切
換えられ、０出力を信号４３として出力する。こ
のため、この場合には加算手段５０では０出力で
ある信号４３と信号４５とが加算されるため、出
力される信号５１は信号４５と一致している。す
なわち、この場合にはフイードバツク制御は行な
われず、目標変速アクチユエータ動作位置決定手
段４４からの指令に基づくオープンループ制御が
実行される。なお、フイードバツク・フイードフ
オワード制御実行判断手段４０′からの０出力信
号４１ａはフイードバツク制御手段３８の積分器
３８ａにも作用し、積分器３８ａの積分値を所定
の初期状態（例えば、０）に設定する。
結局、第６図に示す第４実施例では、目標変速
比と実変速比との偏差の絶対値が所定値より大き
い場合には目標変速アクチユエータ動作位置決定
手段４４からの信号４５によつて変速アクチユエ
ータ４６がオープンループ制御され、また偏差の
絶対値が所定値以下の場合には信号４５にフイー
ドバツク制御手段３８からの変速指令信号を加算
したものによつて変速アクチユエータ４６がフイ
ードバツク制御されることとなる。従つて、第１
の実施例の場合と同様に、フイードバツク制御手
段３８における制御ゲインKp，Kiを大きくして
もハンチングを生ずることがなく、応答性を良好
なものとすることができる。
比と実変速比との偏差の絶対値が所定値より大き
い場合には目標変速アクチユエータ動作位置決定
手段４４からの信号４５によつて変速アクチユエ
ータ４６がオープンループ制御され、また偏差の
絶対値が所定値以下の場合には信号４５にフイー
ドバツク制御手段３８からの変速指令信号を加算
したものによつて変速アクチユエータ４６がフイ
ードバツク制御されることとなる。従つて、第１
の実施例の場合と同様に、フイードバツク制御手
段３８における制御ゲインKp，Kiを大きくして
もハンチングを生ずることがなく、応答性を良好
なものとすることができる。
なお、以上の第１〜４実施例においては、変速
比を制御対象としてあつたが、制御対象をエンジ
ン回転速度とすることもできる。すなわち、第３
〜６図における目標変速比決定手段３２を目標エ
ンジン回転速度決定手段に変え、また実変速比検
出手段３６を実エンジン回転速度検出手段に変え
れば、エンジン回転速度を制御対象として同様の
作用及び効果を得ることができる。
比を制御対象としてあつたが、制御対象をエンジ
ン回転速度とすることもできる。すなわち、第３
〜６図における目標変速比決定手段３２を目標エ
ンジン回転速度決定手段に変え、また実変速比検
出手段３６を実エンジン回転速度検出手段に変え
れば、エンジン回転速度を制御対象として同様の
作用及び効果を得ることができる。
上記第１〜４実施例はマイクロコンピユータを
用いて実施することもできる。例えば、第４実施
例に相当する制御についてマイクロコンピユータ
を用いて実施した場合のフローチヤートを第７図
に示す。まず、運転状態を示す各種信号３０を読
み込み（ステツプ102）、セレクトレバーがＤレン
ジにあるかＬレンジにあるかを判断する（ステツ
プ104）。Ｄレンジの場合にはＤレンジ用の目標変
速アクチユエータ動作位置を読み出し（ステツプ
106）、またＤレンジ用の目標変速比を読み出す
（ステツプ108）。Ｌレンジの場合にはステツプ110
及び112でＬレンジ用の目標変速アクチユエータ
動作位置及び目標変速比を読み出す。次いで、ス
テツプ114で実際の変速比を算出し、ステツプ116
で目標変速比と実変速比との偏差を算出する。次
いで、フイードバツク制御するかどうかの判断を
行ない（ステツプ118）、フイードバツク制御を行
なう（偏差の絶対値が所定値以下）場合にはフイ
ードバツク制御量の演算を行ない（ステツプ
120）、フイードバツク制御量とフイードフオワー
ド制御量とを加算し（ステツプ122）、これを変速
指令信号として変速アクチユエータに出力する
（ステツプ128）。ステツプ118においてフイードバ
ツク制御を行なわない（偏差の絶対値が所定値以
上）と判断した場合にはステツプ124に進み、フ
イードバツク制御手段３８内の積分値を所定の初
期状態に設定し、次いでステツプ126でフイード
フオワード制御量を算出し、これを変速アクチユ
エータに出力する（ステツプ128）。この第７図に
示すフローチヤートによつて第６図に示した第４
実施例の制御が実行されることは明らかである。
第１〜３実施例についても第７図に示すフローチ
ヤートとほぼ同様のフローチヤートによつて制御
が実行されるが、これについては説明を省略す
る。
用いて実施することもできる。例えば、第４実施
例に相当する制御についてマイクロコンピユータ
を用いて実施した場合のフローチヤートを第７図
に示す。まず、運転状態を示す各種信号３０を読
み込み（ステツプ102）、セレクトレバーがＤレン
ジにあるかＬレンジにあるかを判断する（ステツ
プ104）。Ｄレンジの場合にはＤレンジ用の目標変
速アクチユエータ動作位置を読み出し（ステツプ
106）、またＤレンジ用の目標変速比を読み出す
（ステツプ108）。Ｌレンジの場合にはステツプ110
及び112でＬレンジ用の目標変速アクチユエータ
動作位置及び目標変速比を読み出す。次いで、ス
テツプ114で実際の変速比を算出し、ステツプ116
で目標変速比と実変速比との偏差を算出する。次
いで、フイードバツク制御するかどうかの判断を
行ない（ステツプ118）、フイードバツク制御を行
なう（偏差の絶対値が所定値以下）場合にはフイ
ードバツク制御量の演算を行ない（ステツプ
120）、フイードバツク制御量とフイードフオワー
ド制御量とを加算し（ステツプ122）、これを変速
指令信号として変速アクチユエータに出力する
（ステツプ128）。ステツプ118においてフイードバ
ツク制御を行なわない（偏差の絶対値が所定値以
上）と判断した場合にはステツプ124に進み、フ
イードバツク制御手段３８内の積分値を所定の初
期状態に設定し、次いでステツプ126でフイード
フオワード制御量を算出し、これを変速アクチユ
エータに出力する（ステツプ128）。この第７図に
示すフローチヤートによつて第６図に示した第４
実施例の制御が実行されることは明らかである。
第１〜３実施例についても第７図に示すフローチ
ヤートとほぼ同様のフローチヤートによつて制御
が実行されるが、これについては説明を省略す
る。
(ヘ) 発明の効果
以上説明してきたように、本出願の第１の発明
では、第８図に示すように、変速アクチユエータ
の動作位置に応じて変速比が決定される無段変速
機の制御装置において、運転状態を示す各種信号
に基づいて変速アクチユエータの動作位置を指令
するフイードフオワード制御量を決定するフイー
ドフオワード制御量決定手段（第３及び４図に示
す実施例では「目標変速アクチユエータ動作位置
決定手段４４」、第５図に示す実施例では「目標
変速比決定手段３２」）と、運転状態を示す各種
信号に基づいて目標とする変速アクチユエータの
動作位置に対応する目標信号（第３〜５図に示す
実施例では「目標変速比信号」）を決定する目標
値決定手段（第３〜５図に示す実施例では「目標
変速比決定手段３２」）と、目標とする変速アク
チユエータの動作位置に対応する目標信号及び変
速アクチユエータの作動に応じて変化するフイー
ドバツク信号に基づいて変速アクチユエータのフ
イードバツク制御量を決定するフイードバツク制
御量決定手段と、目標とする変速アクチユエータ
の動作位置に対応する目標信号と変速アクチユエ
ータの作動に応じて変化するフイードバツク信号
との偏差を演算する偏差演算手段と、これによつ
て演算された偏差の絶対値が所定値以下の場合に
はフイードバツク制御を行なうことを指令する信
号を出力し、上記偏差の絶対値が所定値よりも大
きい場合にはフイードフオワード制御を行なうこ
とを指令する信号を出力するフイードバツク・フ
イードフオワード制御実行判断手段と、フイード
バツク・フイードフオワード制御実行判断手段が
フイードバツク制御を行なうことを指令した場合
にはフイードバツク制御量決定手段からの信号を
変速指令信号として変速アクチユエータに出力
し、フイードバツク・フイードフオワード制御実
行判断手段がフイードフオワード制御を行なうこ
とを指令した場合にはフイードフオワード制御量
決定手段からの信号を変速指令信号として変速ア
クチユエータに出力する変速指令信号選択手段
と、を有しているので、また本出願の第２の発明
では、第９図に示すように、変速アクチユエータ
の動作位置に応じて変速比が決定される無段変速
機の制御装置において、運転状態を示す各種信号
に基づいて変速アクチユエータの動作位置を指令
するフイードフオワード制御量を決定するフイー
ドフオワード制御量決定手段（第６図に示す実施
例では「目標変速アクチユエータ動作位置決定手
段４４」）と、運転状態を示す各種信号に基づい
て目標とする変速アクチユエータの動作位置に対
応する目標信号（第６図に示した実施例では「目
標変速比信号」）を決定する目標値決定手段（第
６図に示した実施例では「目標変速比決定手段３
２」）と、目標とする変速アクチユエータの動作
位置に対応する目標信号及び変速アクチユエータ
の作動に応じて変化するフイードバツク信号に基
づいて変速アクチユエータのフイードバツク制御
量を決定するフイードバツク制御量決定手段と、
フイードフオワード制御量決定手段からの信号と
フイードバツク制御量決定手段からの信号とを加
算する加算手段と、目標とする変速アクチユエー
タの動作位置に対応する目標信号と変速アクチユ
エータの作動に応じて変化するフイードバツク信
号との偏差を演算する偏差演算手段と、これによ
つて演算された偏差の絶対値が所定値以下の場合
にはフイードバツク制御を行なうことを指令する
信号を出力し、上記偏差の絶対値が所定値よりも
大きい場合にはフイードフオワード制御を行なう
ことを指令する信号を出力するフイードバツク・
フイードフオワード制御実行判断手段と、フイー
ドバツク・フイードフオワード制御実行判断手段
がフイードバツク制御を行なうことを指令した場
合には加算手段からの信号を変速指令信号として
変速アクチユエータに出力し、フイードバツク制
御実行判断手段がフイードフオワード制御を行な
うことを指令した場合にはフイードフオワード制
御量決定手段からの信号を変速指令信号として変
速アクチユエータに出力する変速指令信号選択手
段と、を有しているのて、変速アクチユエータの
変速制御弁とを連結する機構部分の誤差、変速制
御弁のヒステリシス等に起因する変速比の誤差を
修正して精度の高い変速制御を行なうことがで
き、また制御ゲインを大きくしてもハンチングを
生じないようにすることができるため変速応答性
を改善することができる。
では、第８図に示すように、変速アクチユエータ
の動作位置に応じて変速比が決定される無段変速
機の制御装置において、運転状態を示す各種信号
に基づいて変速アクチユエータの動作位置を指令
するフイードフオワード制御量を決定するフイー
ドフオワード制御量決定手段（第３及び４図に示
す実施例では「目標変速アクチユエータ動作位置
決定手段４４」、第５図に示す実施例では「目標
変速比決定手段３２」）と、運転状態を示す各種
信号に基づいて目標とする変速アクチユエータの
動作位置に対応する目標信号（第３〜５図に示す
実施例では「目標変速比信号」）を決定する目標
値決定手段（第３〜５図に示す実施例では「目標
変速比決定手段３２」）と、目標とする変速アク
チユエータの動作位置に対応する目標信号及び変
速アクチユエータの作動に応じて変化するフイー
ドバツク信号に基づいて変速アクチユエータのフ
イードバツク制御量を決定するフイードバツク制
御量決定手段と、目標とする変速アクチユエータ
の動作位置に対応する目標信号と変速アクチユエ
ータの作動に応じて変化するフイードバツク信号
との偏差を演算する偏差演算手段と、これによつ
て演算された偏差の絶対値が所定値以下の場合に
はフイードバツク制御を行なうことを指令する信
号を出力し、上記偏差の絶対値が所定値よりも大
きい場合にはフイードフオワード制御を行なうこ
とを指令する信号を出力するフイードバツク・フ
イードフオワード制御実行判断手段と、フイード
バツク・フイードフオワード制御実行判断手段が
フイードバツク制御を行なうことを指令した場合
にはフイードバツク制御量決定手段からの信号を
変速指令信号として変速アクチユエータに出力
し、フイードバツク・フイードフオワード制御実
行判断手段がフイードフオワード制御を行なうこ
とを指令した場合にはフイードフオワード制御量
決定手段からの信号を変速指令信号として変速ア
クチユエータに出力する変速指令信号選択手段
と、を有しているので、また本出願の第２の発明
では、第９図に示すように、変速アクチユエータ
の動作位置に応じて変速比が決定される無段変速
機の制御装置において、運転状態を示す各種信号
に基づいて変速アクチユエータの動作位置を指令
するフイードフオワード制御量を決定するフイー
ドフオワード制御量決定手段（第６図に示す実施
例では「目標変速アクチユエータ動作位置決定手
段４４」）と、運転状態を示す各種信号に基づい
て目標とする変速アクチユエータの動作位置に対
応する目標信号（第６図に示した実施例では「目
標変速比信号」）を決定する目標値決定手段（第
６図に示した実施例では「目標変速比決定手段３
２」）と、目標とする変速アクチユエータの動作
位置に対応する目標信号及び変速アクチユエータ
の作動に応じて変化するフイードバツク信号に基
づいて変速アクチユエータのフイードバツク制御
量を決定するフイードバツク制御量決定手段と、
フイードフオワード制御量決定手段からの信号と
フイードバツク制御量決定手段からの信号とを加
算する加算手段と、目標とする変速アクチユエー
タの動作位置に対応する目標信号と変速アクチユ
エータの作動に応じて変化するフイードバツク信
号との偏差を演算する偏差演算手段と、これによ
つて演算された偏差の絶対値が所定値以下の場合
にはフイードバツク制御を行なうことを指令する
信号を出力し、上記偏差の絶対値が所定値よりも
大きい場合にはフイードフオワード制御を行なう
ことを指令する信号を出力するフイードバツク・
フイードフオワード制御実行判断手段と、フイー
ドバツク・フイードフオワード制御実行判断手段
がフイードバツク制御を行なうことを指令した場
合には加算手段からの信号を変速指令信号として
変速アクチユエータに出力し、フイードバツク制
御実行判断手段がフイードフオワード制御を行な
うことを指令した場合にはフイードフオワード制
御量決定手段からの信号を変速指令信号として変
速アクチユエータに出力する変速指令信号選択手
段と、を有しているのて、変速アクチユエータの
変速制御弁とを連結する機構部分の誤差、変速制
御弁のヒステリシス等に起因する変速比の誤差を
修正して精度の高い変速制御を行なうことがで
き、また制御ゲインを大きくしてもハンチングを
生じないようにすることができるため変速応答性
を改善することができる。
第１図は従来のオープンループ方式の無段変速
機の制御装置の１例を示す図、第２図は従来のフ
イードバツク方式の無段変速機の制御装置の１例
を示す図、第３図は第１の発明の第１実施例を示
す図、第４図は第１の発明の第２実施例を示す
図、第５図は第１の発明の第３実施例を示す図、
第６図は第２の発明の実施例（第４実施例）を示
す図、第７図は第６図に示す実施例の制御フロー
チヤートを示す図、第８図は第１の発明のクレー
ム対応図、第９図は第２の発明のクレーム対応図
である。 ３２……目標変速比決定手段、３４……偏差演
算手段、３６……実変速比検出手段、３８……フ
イードバツク制御手段、４０……フイードバツ
ク・フイードフオワード制御実行判断手段、４２
……変速指令信号選択手段、４４……目標変速ア
クチユエータ動作位置決定手段、４６……変速ア
クチユエータ、４８……無段変速機。
機の制御装置の１例を示す図、第２図は従来のフ
イードバツク方式の無段変速機の制御装置の１例
を示す図、第３図は第１の発明の第１実施例を示
す図、第４図は第１の発明の第２実施例を示す
図、第５図は第１の発明の第３実施例を示す図、
第６図は第２の発明の実施例（第４実施例）を示
す図、第７図は第６図に示す実施例の制御フロー
チヤートを示す図、第８図は第１の発明のクレー
ム対応図、第９図は第２の発明のクレーム対応図
である。 ３２……目標変速比決定手段、３４……偏差演
算手段、３６……実変速比検出手段、３８……フ
イードバツク制御手段、４０……フイードバツ
ク・フイードフオワード制御実行判断手段、４２
……変速指令信号選択手段、４４……目標変速ア
クチユエータ動作位置決定手段、４６……変速ア
クチユエータ、４８……無段変速機。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 変速アクチユエータの動作位置に応じて変速
比が決定される無段変速機の制御装置において、
運転状態を示す各種信号に基づいて変速アクチユ
エータの動作位置を指令するフイードフオワード
制御量を決定するフイードフオワード制御量決定
手段と、運転状態を示す各種信号に基づいて目標
とする変速アクチユエータの動作位置に対応する
目標信号を決定する目標値決定手段と、目標とす
る変速アクチユエータの動作位置に対応する目標
信号及び変速アクチユエータの作動に応じて変化
するフイードバツク信号に基づいて変速アクチユ
エータのフイードバツク制御量を決定するフイー
ドバツク制御量決定手段と、目標とする変速アク
チユエータの動作位置に対応する目標信号と変速
アクチユエータの作動に応じて変化するフイード
バツク信号との偏差を演算する偏差演算手段と、
これによつて演算された偏差の絶対値が所定値以
下の場合にはフイードバツク制御を行なうことを
指令する信号を出力し、上記偏差の絶対値が所定
値よりも大きい場合にはフイードフオワード制御
を行なうことを指令する信号を出力するフイード
バツク・フイードフオワード制御実行判断手段
と、フイードバツク・フイードフオワード制御実
行判断手段がフイードバツク制御を行なうことを
指令した場合にはフイードバツク制御量決定手段
からの信号を変速指令信号として変速アクチユエ
ータに出力し、フイードバツク・フイードフオワ
ード制御実行判断手段がフイードフオワード制御
を行なうことを指令した場合にはフイードフオワ
ード制御量決定手段からの信号を変速指令信号と
して変速アクチユエータに出力する変速指令信号
選択手段と、を有していることを特徴とする無段
変速機の制御装置。 ２ フイードバツク制御量決定手段は、フイード
バツク・フイードフオワード制御実行判断手段が
フイードフオワード制御を行なうことを指令する
信号を出力したときに所定の初期状態に復帰させ
られる特許請求の範囲第１項記載の無段変速機の
制御装置。 ３ 前記目標とする変速アクチユエータの動作位
置に対応する目標信号は目標エンジン回転速度を
示す信号であり、前記変速アクチユエータの作動
に応じて変化するフイードバツク信号は実際のエ
ンジン回転速度を示す信号である特許請求の範囲
第１又は２項記載の無段変速機の制御装置。 ４ 前記目標とする変速アクチユエータの動作位
置に対応する目標信号は目標変速比を示す信号で
あり、前記変速アクチユエータの作動に応じて変
化するフイードバツク信号は実際の変速比を示す
信号である特許請求の範囲第１又は２項記載の無
段変速機の制御装置。 ５ 変速アクチユエータの動作位置に応じて変速
比が決定される無段変速機の制御装置において、
運転状態を示す各種信号に基づいて変速アクチユ
エータの動作位置を指令するフイードフオワード
制御量を決定するフイードフオワード制御量決定
手段と、運転状態を示す各種信号に基づいて目標
とする変速アクチユエータの動作位置に対応する
目標信号を決定する目標値決定手段と、目標とす
る変速アクチユエータの動作位置に対応する目標
信号及び変速アクチユエータの作動に応じて変化
するフイードバツク信号に基づいて変速アクチユ
エータのフイードバツク制御量を決定するフイー
ドバツク制御量決定手段と、フイードフオワード
制御量決定手段からの信号とフイードバツク制御
量決定手段からの信号とを加算する加算手段と、
目標とする変速アクチユエータの動作位置に対応
する目標信号と変速アクチユエータの作動に応じ
て変化するフイードバツク信号との偏差を演算す
る偏差演算手段と、これによつて演算された偏差
の絶対値が所定値以下の場合にはフイードバツク
制御を行なうことを指令する信号を出力し、上記
偏差の絶対値が所定値よりも大きい場合にはフイ
ードフオワード制御を行なうことを指令す信号を
出力するフイードバツク・フイードフオワード制
御実行判断手段と、フイードバツク・フイードフ
オワード制御実行判断手段がフイードバツク制御
を行なうことを指令した場合には加算手段からの
信号を変速指令信号として変速アクチユエータに
出力し、フイードバツク・フイードフオワード制
御実行判断手段がフイードフオワード制御を行な
うことを指令した場合にはフイードフオワード制
御量決定手段からの信号を変速指令信号として変
速アクチユエータに出力する変速指令信号選択手
段と、を有していることを特徴とする無段変速機
の制御装置。
Priority Applications (4)
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|---|---|---|---|
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| JP58188475A JPS6081560A (ja) | 1983-10-11 | 1983-10-11 | 無段変速機の制御装置 |
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