JPH06103064B2 - 無段変速機の制御装置 - Google Patents
無段変速機の制御装置Info
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- JPH06103064B2 JPH06103064B2 JP59102642A JP10264284A JPH06103064B2 JP H06103064 B2 JPH06103064 B2 JP H06103064B2 JP 59102642 A JP59102642 A JP 59102642A JP 10264284 A JP10264284 A JP 10264284A JP H06103064 B2 JPH06103064 B2 JP H06103064B2
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- Japan
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- feedback control
- signal
- speed change
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-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16H—GEARING
- F16H61/00—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing
- F16H61/66—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings
- F16H61/662—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings with endless flexible members
- F16H61/66254—Control functions within control units of change-speed- or reversing-gearings for conveying rotary motion ; Control of exclusively fluid gearing, friction gearing, gearings with endless flexible members or other particular types of gearing specially adapted for continuously variable gearings with endless flexible members controlling of shifting being influenced by a signal derived from the engine and the main coupling
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Control Of Transmission Device (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 （イ）産業上の利用分野 本発明は、無段変速機の制御装置に関するものである。
（ロ）従来の技術 従来の無段変速機の制御装置としては、オープンループ
方式のものとフィードバック方式のものがある。
方式のものとフィードバック方式のものがある。
オープンループ方式の無段変速機の制御装置は、入力さ
れる運転状態を示す各種信号に基づいて変速アクチュエ
ータの動作位置を指令する信号を決定し、これに基づい
て変速アクチュエータを作動させ、無段変速機の実際の
変速比を指令された状態とするようにしてある。
れる運転状態を示す各種信号に基づいて変速アクチュエ
ータの動作位置を指令する信号を決定し、これに基づい
て変速アクチュエータを作動させ、無段変速機の実際の
変速比を指令された状態とするようにしてある。
フィードバック方式の無段変速機の制御装置は、車両の
運転状態を示す各種信号に基づいて目標とする変速比を
決定し、この目標とする変速比と実際の変速比との偏差
が小さくなるように変速アクチュエータを作動させるよ
うにしてある。
運転状態を示す各種信号に基づいて目標とする変速比を
決定し、この目標とする変速比と実際の変速比との偏差
が小さくなるように変速アクチュエータを作動させるよ
うにしてある。
（ハ）発明が解決しようとする問題点 上記のようなオープンループ方式の制御装置では、変速
アクチュエータと変速制御弁とを連結する機構部分のば
らつき、がた等及び変速制御弁のヒステリシス等に起因
する変速比の誤差を修正することがきない。
アクチュエータと変速制御弁とを連結する機構部分のば
らつき、がた等及び変速制御弁のヒステリシス等に起因
する変速比の誤差を修正することがきない。
また、上記のようなフィードバック方式の制御装置で
は、フィードバック制御の制御ゲインを大きく設定する
と急加速時等のように目標変速比と実際の変速比との偏
差が大きい場合にハンチングを発生し、逆に制御ゲイン
を小さく設定すると応答性が悪くなるという問題があ
る。
は、フィードバック制御の制御ゲインを大きく設定する
と急加速時等のように目標変速比と実際の変速比との偏
差が大きい場合にハンチングを発生し、逆に制御ゲイン
を小さく設定すると応答性が悪くなるという問題があ
る。
上記のような従来の無段変速機の制御装置の問題点を解
消するために、本出願人は特願昭58−188475号において
オープンループ方式とフィードバック方式とを組合わせ
た制御方式、すなわち目標値と実際値との偏差が所定値
よりも大きい場合にはフィードフォワード制御のみと
し、フィードバック制御を行なわないようにした制御装
置を開示した。しかし、この制御装置においても、変速
アクチュエータの機構部分のがた、ばらつき、経時変化
等によって上記所定値以上の偏差が発生する場合には、
フィードフォワード制御のみが行なわれているときに偏
差を所定値以下にすることができなくなり、フィードバ
ック制御に戻ることができず、偏差がそのまま残り修正
することができないという問題点があった。なお、特公
昭37−12311号公報に示されるように、目標ないしは基
準入力の一部または全部を制御対象に加える補償要素を
付加して、補償的制御を行い、動作信号を理論的に零な
らしめ、過渡及び定常状態の制御偏差を零ないしは零に
近似させようとする自動制御方式や、特公昭48−40271
号公報に示されるように、１台の調節計によって、フィ
ードバック制御とフィードフォワード制御とを実施でき
るようにしたものもあるが、制御対象と連結される機構
部分の誤差、制御弁などのヒステリシス等に起因する偏
差の発生を防止することは困難である。本発明は、変速
比の誤差を修正することができ、応答性が良く、しかも
ハンチングを生じない無段変速機の制御装置を得ること
を目的としている。
消するために、本出願人は特願昭58−188475号において
オープンループ方式とフィードバック方式とを組合わせ
た制御方式、すなわち目標値と実際値との偏差が所定値
よりも大きい場合にはフィードフォワード制御のみと
し、フィードバック制御を行なわないようにした制御装
置を開示した。しかし、この制御装置においても、変速
アクチュエータの機構部分のがた、ばらつき、経時変化
等によって上記所定値以上の偏差が発生する場合には、
フィードフォワード制御のみが行なわれているときに偏
差を所定値以下にすることができなくなり、フィードバ
ック制御に戻ることができず、偏差がそのまま残り修正
することができないという問題点があった。なお、特公
昭37−12311号公報に示されるように、目標ないしは基
準入力の一部または全部を制御対象に加える補償要素を
付加して、補償的制御を行い、動作信号を理論的に零な
らしめ、過渡及び定常状態の制御偏差を零ないしは零に
近似させようとする自動制御方式や、特公昭48−40271
号公報に示されるように、１台の調節計によって、フィ
ードバック制御とフィードフォワード制御とを実施でき
るようにしたものもあるが、制御対象と連結される機構
部分の誤差、制御弁などのヒステリシス等に起因する偏
差の発生を防止することは困難である。本発明は、変速
比の誤差を修正することができ、応答性が良く、しかも
ハンチングを生じない無段変速機の制御装置を得ること
を目的としている。
（ニ）問題点を解決するための手段 本出願の第１の発明は、目標値と実際値との偏差が継続
的に発生している場合には、フィードバック制御を行な
わせることにより、上記目的を達成する。すなわち、第
１の発明による無段変速機の制御装置は、運転状態を示
す各種信号に基づいて変速アクチュエータの動作位置を
指令するフィードフォワード制御量を決定するフィード
フォワード制御量決定手段と、運転状態を示す各種信号
に基づいて目標とする変速アクチュエータの動作位置に
対応する目標値信号を決定する目標値決定手段と、目標
とする変速アクチュエータの動作位置に対応する目標値
信号及び変速アクチュエータの作動に応じて変化する実
際値信号との偏差を算出する偏差演算手段と、偏差が継
続して発生していることを検出する偏差継続発生検出手
段と、偏差継続発生検出手段が偏差の継続発生を検出し
ている場合又は偏差演算手段が所定値以下の偏差を算出
している場合には、フィードバック制御を実行させると
判断し、それ以外の場合にはフィードバック制御を実行
させないと判断するフィードバック制御実行判断手段
と、偏差演算手段が演算した偏差に基づいて変速アクチ
ュエータのフィードバック制御量を決定するフィードバ
ック制御量決定手段と、フィードバック制御実行判断手
段がフィードバック制御を行なうことを指令した場合に
はフィードバック制御量決定手段からの信号又はこれに
フィードフォワード制御量決定手段からの信号を加算し
た信号を変速指令信号として変速アクチュエータに出力
し、フィードバック制御実行判断手段がフィードバック
制御を行なわないことを指令した場合にはフィードフォ
ワード制御量決定手段からの信号のみを変速指令信号と
して変速アクチュエータに出力する変速指令信号選択手
段と、を有している。
的に発生している場合には、フィードバック制御を行な
わせることにより、上記目的を達成する。すなわち、第
１の発明による無段変速機の制御装置は、運転状態を示
す各種信号に基づいて変速アクチュエータの動作位置を
指令するフィードフォワード制御量を決定するフィード
フォワード制御量決定手段と、運転状態を示す各種信号
に基づいて目標とする変速アクチュエータの動作位置に
対応する目標値信号を決定する目標値決定手段と、目標
とする変速アクチュエータの動作位置に対応する目標値
信号及び変速アクチュエータの作動に応じて変化する実
際値信号との偏差を算出する偏差演算手段と、偏差が継
続して発生していることを検出する偏差継続発生検出手
段と、偏差継続発生検出手段が偏差の継続発生を検出し
ている場合又は偏差演算手段が所定値以下の偏差を算出
している場合には、フィードバック制御を実行させると
判断し、それ以外の場合にはフィードバック制御を実行
させないと判断するフィードバック制御実行判断手段
と、偏差演算手段が演算した偏差に基づいて変速アクチ
ュエータのフィードバック制御量を決定するフィードバ
ック制御量決定手段と、フィードバック制御実行判断手
段がフィードバック制御を行なうことを指令した場合に
はフィードバック制御量決定手段からの信号又はこれに
フィードフォワード制御量決定手段からの信号を加算し
た信号を変速指令信号として変速アクチュエータに出力
し、フィードバック制御実行判断手段がフィードバック
制御を行なわないことを指令した場合にはフィードフォ
ワード制御量決定手段からの信号のみを変速指令信号と
して変速アクチュエータに出力する変速指令信号選択手
段と、を有している。
また、本出願の第２の発明は、目標値と実際値との偏差
が継続的に発生している場合と発生していない場合とで
フィードバック制御量を相違させることにより、上記目
的を達成する。すなわち、第２の発明による無段変速機
の制御装置は、運転状態を示す各種信号に基づいて変速
アクチュエータの動作位置を指令するフィードフォワー
ド制御量を決定するフィードフォワード制御量決定手段
と、運転状態を示す各種信号に基づいて目標とする変速
アクチュエータの動作位置に対応する目標値信号を決定
する目標値決定手段と、目標とする変速アクチュエータ
の動作位置に対応する目標値信号及び変速アクチュエー
タの作動に応じて変化する実際値信号との偏差を算出す
る偏差演算手段と、偏差が継続して発生していることを
検出する偏差継続発生検出手段と、偏差継続発生検出手
段が偏差の継続発生を検出している場合と、偏差継続発
生検出手段が偏差の継続発生を検出していない場合とに
応じて、それぞれ異なるフィードバック制御量を決定す
るフィードバック制御量切換決定手段と、フィードフォ
ワード制御量決定手段からの信号とフィードバック制御
量切換決定手段からの信号とを加算して変速アクチュエ
ータに出力する加算手段と、を有している。
が継続的に発生している場合と発生していない場合とで
フィードバック制御量を相違させることにより、上記目
的を達成する。すなわち、第２の発明による無段変速機
の制御装置は、運転状態を示す各種信号に基づいて変速
アクチュエータの動作位置を指令するフィードフォワー
ド制御量を決定するフィードフォワード制御量決定手段
と、運転状態を示す各種信号に基づいて目標とする変速
アクチュエータの動作位置に対応する目標値信号を決定
する目標値決定手段と、目標とする変速アクチュエータ
の動作位置に対応する目標値信号及び変速アクチュエー
タの作動に応じて変化する実際値信号との偏差を算出す
る偏差演算手段と、偏差が継続して発生していることを
検出する偏差継続発生検出手段と、偏差継続発生検出手
段が偏差の継続発生を検出している場合と、偏差継続発
生検出手段が偏差の継続発生を検出していない場合とに
応じて、それぞれ異なるフィードバック制御量を決定す
るフィードバック制御量切換決定手段と、フィードフォ
ワード制御量決定手段からの信号とフィードバック制御
量切換決定手段からの信号とを加算して変速アクチュエ
ータに出力する加算手段と、を有している。
なお、偏差が継続的に発生しているかどうかは次のよう
にして判断する。すなわち、所定以上の偏差が所定時間
にわたって発生している場合に偏差が継続して発生して
いると判断するか、又は偏差と第１所定値との差の絶対
値の時間積分値が第２所定値よりも大きい場合に偏差が
継続して発生していると判断する。
にして判断する。すなわち、所定以上の偏差が所定時間
にわたって発生している場合に偏差が継続して発生して
いると判断するか、又は偏差と第１所定値との差の絶対
値の時間積分値が第２所定値よりも大きい場合に偏差が
継続して発生していると判断する。
（ホ）作用 第１の発明のような構成とすることにより、偏差が継続
的に発生している場合には、フィードバック制御が行な
われ、偏差を０に修正することができる。
的に発生している場合には、フィードバック制御が行な
われ、偏差を０に修正することができる。
第２の発明のような構成することにより、偏差が継続的
に発生している場合には、小さい制御ゲインによってフ
ィードバック制御が行なわれ、ハンチングを生ずること
なく偏差が除去される。
に発生している場合には、小さい制御ゲインによってフ
ィードバック制御が行なわれ、ハンチングを生ずること
なく偏差が除去される。
（ヘ）実施例 以下、本発明をその実施例を示す添付図面の第３〜７図
に基づいて説明する。
に基づいて説明する。
第３図に本出願の第１の発明の１実施例を示す。車両の
運転状態を示す各種信号30が目標変速比決定手段32に入
力されており、目標変速比決定手段32はこれらの各種信
号30に基づいて目標とする変速比を決定する。目標とす
る変速比は、所定の変速パターンに基づいて決定される
が、この変速パターンは例えばこれに基づいて無段変速
機の変速比が制御されるとエンジンが常に最小燃費曲線
上で運転される変速パターンである。目標変速比決定手
段32によって得られた目標変速比を示す信号33は偏差演
算手段34に送られ、ここで後述の実変速比検出手段36か
らの実変速比を示す信号37との偏差が演算される。目標
変速比と実変速比との偏差を示す信号35はフィードバッ
ク制御手段38、偏差継続発生検出手段60、及びフィード
バック制御実行判断手段40に入力される。フィードバッ
ク制御手段38では、次のような作用が行なわれる。偏差
を示す信号35は積分器38aで積分され、更にその積分値
に乗算器38bで積分制御ゲインKiを乗ずる。一方、偏差
を示す信号35に別の乗算器38cで比例制御ゲインKpが乗
じられる。乗算器38b及び38cで得られた値は加算器38d
において加算され、信号39として変速指令信号選択手段
42に出力される。偏差継続発生検出手段60は、信号35に
よって示される偏差が継続して発生しているかどうかを
判断する。偏差の発生が継続しているということは、所
定以上の偏差が所定時間にわたって発生していることに
より判断する。なお、別の方法として、偏差と第１所定
値との差の絶対値の時間積分値が第２所定値よりも大き
いということによって判断するようにしてもよい（この
場合、第１及び第２所定値は車両の運転条件に応じて変
えるようにすることもできる）。偏差継続発生検出手段
60からの信号61はフィードバック制御実行判断手段40に
入力される。フィードバック制御実行判断手段40では、
信号35が示す偏差が所定の値より大きいかどうか及び偏
差継続発生検出手段60が偏差の継続発生を検出している
かどうかを判断し、偏差が所定値より小さい場合又は偏
差が継続発生している場合には信号41としてフィードバ
ック制御を行なうことを指令する信号を出力し、また偏
差が所定値以上であり且つ偏差が継続発生していない場
合にはフィードバック制御を行なわないことを指令する
信号を出力する。信号41は変速指令信号選択手段42に入
力される。変速指令位置信号選択手段42は、信号41がフ
ィードバック制御を行なうことを指令するものである場
合には、フィードバック制御手段38からの信号39をその
まま信号43として加算手段50に出力し、信号41がフィー
ドバック制御を行なわないことを指令するものである場
合には信号43として０信号を出力する。なお、信号41が
フィードバック制御を行なわないことを指令するもので
ある場合には、この信号41はフィードバック制御手段38
の積分器38aにも作用し、積分器38aを初期状態（例え
ば、０）に設定する。一方、目標変速アクチュエータ動
作位置決定手段44は、入力される運転状態を示す各種信
号30に基づいて変速アクチュエータの動作位置を指令す
る信号45を加算手段50へ出力する。加算手段50は信号43
と信号45とを加算した信号51を変速アクチュエータ46に
出力する。変速アクチュエータ46はこの変速指令信号51
によって作動し、これによって無段変速機48の実際の変
速比が変化する。無段変速機48の実際の変速比は実変速
比検出手段36によって検出され、実変速比を示す信号37
は、前述のように偏差演算手段34へ入力される。
運転状態を示す各種信号30が目標変速比決定手段32に入
力されており、目標変速比決定手段32はこれらの各種信
号30に基づいて目標とする変速比を決定する。目標とす
る変速比は、所定の変速パターンに基づいて決定される
が、この変速パターンは例えばこれに基づいて無段変速
機の変速比が制御されるとエンジンが常に最小燃費曲線
上で運転される変速パターンである。目標変速比決定手
段32によって得られた目標変速比を示す信号33は偏差演
算手段34に送られ、ここで後述の実変速比検出手段36か
らの実変速比を示す信号37との偏差が演算される。目標
変速比と実変速比との偏差を示す信号35はフィードバッ
ク制御手段38、偏差継続発生検出手段60、及びフィード
バック制御実行判断手段40に入力される。フィードバッ
ク制御手段38では、次のような作用が行なわれる。偏差
を示す信号35は積分器38aで積分され、更にその積分値
に乗算器38bで積分制御ゲインKiを乗ずる。一方、偏差
を示す信号35に別の乗算器38cで比例制御ゲインKpが乗
じられる。乗算器38b及び38cで得られた値は加算器38d
において加算され、信号39として変速指令信号選択手段
42に出力される。偏差継続発生検出手段60は、信号35に
よって示される偏差が継続して発生しているかどうかを
判断する。偏差の発生が継続しているということは、所
定以上の偏差が所定時間にわたって発生していることに
より判断する。なお、別の方法として、偏差と第１所定
値との差の絶対値の時間積分値が第２所定値よりも大き
いということによって判断するようにしてもよい（この
場合、第１及び第２所定値は車両の運転条件に応じて変
えるようにすることもできる）。偏差継続発生検出手段
60からの信号61はフィードバック制御実行判断手段40に
入力される。フィードバック制御実行判断手段40では、
信号35が示す偏差が所定の値より大きいかどうか及び偏
差継続発生検出手段60が偏差の継続発生を検出している
かどうかを判断し、偏差が所定値より小さい場合又は偏
差が継続発生している場合には信号41としてフィードバ
ック制御を行なうことを指令する信号を出力し、また偏
差が所定値以上であり且つ偏差が継続発生していない場
合にはフィードバック制御を行なわないことを指令する
信号を出力する。信号41は変速指令信号選択手段42に入
力される。変速指令位置信号選択手段42は、信号41がフ
ィードバック制御を行なうことを指令するものである場
合には、フィードバック制御手段38からの信号39をその
まま信号43として加算手段50に出力し、信号41がフィー
ドバック制御を行なわないことを指令するものである場
合には信号43として０信号を出力する。なお、信号41が
フィードバック制御を行なわないことを指令するもので
ある場合には、この信号41はフィードバック制御手段38
の積分器38aにも作用し、積分器38aを初期状態（例え
ば、０）に設定する。一方、目標変速アクチュエータ動
作位置決定手段44は、入力される運転状態を示す各種信
号30に基づいて変速アクチュエータの動作位置を指令す
る信号45を加算手段50へ出力する。加算手段50は信号43
と信号45とを加算した信号51を変速アクチュエータ46に
出力する。変速アクチュエータ46はこの変速指令信号51
によって作動し、これによって無段変速機48の実際の変
速比が変化する。無段変速機48の実際の変速比は実変速
比検出手段36によって検出され、実変速比を示す信号37
は、前述のように偏差演算手段34へ入力される。
結局、上記制御によって、目標変速比と実際の変速比と
の偏差が所定値以下の場合又は偏差が継続発生している
場合には偏差を０とするフィードバック制御が行なわれ
る。従って、偏差が修正されることなくいつまでも出続
けるという不具合は発生しない。また、この場合、フィ
ードバック制御手段38に入力される偏差を示す信号35は
常に所定値以下であるから、フィードバック制御の制御
ゲイン（Kp、Ki）を大きくして応答性を良くしてもハン
チングを生じることがない。また、偏差が所定値よりも
大きい場合には、目標変速アクチュエータ動作位置決定
手段44からの信号45がそのまま変速指令信号として変速
アクチュエータ46に入力されるため、変速アクチュエー
タ46は指令された動作位置へ迅速に移動する。
の偏差が所定値以下の場合又は偏差が継続発生している
場合には偏差を０とするフィードバック制御が行なわれ
る。従って、偏差が修正されることなくいつまでも出続
けるという不具合は発生しない。また、この場合、フィ
ードバック制御手段38に入力される偏差を示す信号35は
常に所定値以下であるから、フィードバック制御の制御
ゲイン（Kp、Ki）を大きくして応答性を良くしてもハン
チングを生じることがない。また、偏差が所定値よりも
大きい場合には、目標変速アクチュエータ動作位置決定
手段44からの信号45がそのまま変速指令信号として変速
アクチュエータ46に入力されるため、変速アクチュエー
タ46は指令された動作位置へ迅速に移動する。
次に本出願の第２の発明の２つの実施例（前述の第１の
発明の実施例と区別するため、この２つの実施例を第２
実施例及び第３実施例とする）について説明する。
発明の実施例と区別するため、この２つの実施例を第２
実施例及び第３実施例とする）について説明する。
（第２実施例） 第４図に第２実施例を示す。この第２実施例の大部分の
構成要素は、第３図に示した実施例とほぼ同様であるの
で、同様の構成要素には同様の参照符号を使用し、以下
においては主として第１発明の実施例と相違する部分に
ついて説明する。
構成要素は、第３図に示した実施例とほぼ同様であるの
で、同様の構成要素には同様の参照符号を使用し、以下
においては主として第１発明の実施例と相違する部分に
ついて説明する。
この実施例には、フィードバック制御手段38に加えてこ
れと同様の構成の別のフィードバック制御手段38′が設
けられている。フィードバック制御手段38′のフィード
バック制御手段38との相違は、フィードバック制御の制
御ゲイン（Kp′、Ki′）がフィードバック制御手段38の
制御ゲイン（Kp、Ki）よりも小さい一定の値に設定され
ていることである（なお、Kp′及びKi′の値はKp/Kp′
及びKi/Ki′の値が偏差に応じて変わるようにしてもよ
い）。また、この実施例におけるフィードバック制御量
判断手段40′は、第３図に示したフィードバック制御実
行判断手段40と同様の構成のものである。変速指令信号
選択手段42′は、フィードバック制御量判断手段40′か
らの信号41′に応じて信号39又は信号39′を加算手段50
に出力する。すなわち、フィードバック制御量判断手段
40′は、偏差が所定値以下の場合には信号39が出力され
るように変速指令信号選択手段42′を切り換え、また偏
差が所定値より大きく且つ偏差が継続的に発生していな
い場合には０信号を出力し、偏差が継続的に発生してい
る場合には信号39′を出力するように変速指令信号選択
手段42′を切り換える。加算手段50は、変速指令信号選
択手段42′からの信号43と目標変速アクチュエータ動作
位置決定手段44からの信号とを加算して変速アクチュエ
ータ46に出力する。結局、この実施例では、偏差が継続
して発生している場合には比較的小さな制御ゲイン（K
p′、Ki′）によるフィードバック制御が行なわれ、逆
に偏差が所定値以下の場合には比較的大きい制御ゲイン
（Kp、Ki）によるフィードバック制御が行なわれ、偏差
が所定値よりも大きく且つ偏差が継続発生していない場
合にはフィードバック制御は行なわれないことになる。
従って、偏差を生じている場合にハンチングを生じるこ
となく偏差を除去することができる。
れと同様の構成の別のフィードバック制御手段38′が設
けられている。フィードバック制御手段38′のフィード
バック制御手段38との相違は、フィードバック制御の制
御ゲイン（Kp′、Ki′）がフィードバック制御手段38の
制御ゲイン（Kp、Ki）よりも小さい一定の値に設定され
ていることである（なお、Kp′及びKi′の値はKp/Kp′
及びKi/Ki′の値が偏差に応じて変わるようにしてもよ
い）。また、この実施例におけるフィードバック制御量
判断手段40′は、第３図に示したフィードバック制御実
行判断手段40と同様の構成のものである。変速指令信号
選択手段42′は、フィードバック制御量判断手段40′か
らの信号41′に応じて信号39又は信号39′を加算手段50
に出力する。すなわち、フィードバック制御量判断手段
40′は、偏差が所定値以下の場合には信号39が出力され
るように変速指令信号選択手段42′を切り換え、また偏
差が所定値より大きく且つ偏差が継続的に発生していな
い場合には０信号を出力し、偏差が継続的に発生してい
る場合には信号39′を出力するように変速指令信号選択
手段42′を切り換える。加算手段50は、変速指令信号選
択手段42′からの信号43と目標変速アクチュエータ動作
位置決定手段44からの信号とを加算して変速アクチュエ
ータ46に出力する。結局、この実施例では、偏差が継続
して発生している場合には比較的小さな制御ゲイン（K
p′、Ki′）によるフィードバック制御が行なわれ、逆
に偏差が所定値以下の場合には比較的大きい制御ゲイン
（Kp、Ki）によるフィードバック制御が行なわれ、偏差
が所定値よりも大きく且つ偏差が継続発生していない場
合にはフィードバック制御は行なわれないことになる。
従って、偏差を生じている場合にハンチングを生じるこ
となく偏差を除去することができる。
（第３実施例） 第５図に第２の発明の別の実施例を示す。第４図に示し
た実施例では、２つのフィードバック制御手段38及び3
8′を設けてその出力信号のいずれかをフィードバック
制御に使用するようにしたが、この第５図に示す第３実
施例は、１つのフィードバック制御手段38によって同様
の作用を得るようにしたものである。積分制御ゲインKi
及び比例制御ゲインKpの値を偏差継続発生検出手段60か
らの信号によって切り換えるようにしたものである。偏
差が継続発生している場合には、制御ゲインKp及びKiの
値はその他の場合よりも小さく切換えられる。こうする
ことによっても第４図に示した実施例と同様の作用・効
果が得られることは明らかである。
た実施例では、２つのフィードバック制御手段38及び3
8′を設けてその出力信号のいずれかをフィードバック
制御に使用するようにしたが、この第５図に示す第３実
施例は、１つのフィードバック制御手段38によって同様
の作用を得るようにしたものである。積分制御ゲインKi
及び比例制御ゲインKpの値を偏差継続発生検出手段60か
らの信号によって切り換えるようにしたものである。偏
差が継続発生している場合には、制御ゲインKp及びKiの
値はその他の場合よりも小さく切換えられる。こうする
ことによっても第４図に示した実施例と同様の作用・効
果が得られることは明らかである。
なお、以上説明したすべての実施例においては変速比を
制御対象としてあったが、エンジン回転速度を制御対象
とすることもできる。すなわち、第３〜５図における目
標変速比決定手段32を目標エンジン回転速度決定手段に
変え、また実変速比検出手段36を実エンジン回転速度検
出手段に変えれば、エンジン回転速度を制御対象として
同様の作用及び効果を得ることができる。
制御対象としてあったが、エンジン回転速度を制御対象
とすることもできる。すなわち、第３〜５図における目
標変速比決定手段32を目標エンジン回転速度決定手段に
変え、また実変速比検出手段36を実エンジン回転速度検
出手段に変えれば、エンジン回転速度を制御対象として
同様の作用及び効果を得ることができる。
上記説明した実施例はマイクロコンピュータを用いて実
施することもできる。例えば、第５図に示した実施例に
相当する制御についてマイクロコンピュータを用いて実
施した場合のフローチャートを第６図に示す。まず、運
転状態を示す各種信号30を読み込み（ステップ102）、
この信号に基づいて目標変速比を算出し（ステップ10
4）、目標変速比と実際の変速比との偏差を算出する
（ステップ106）。次いで、偏差が所定値よりも小さい
かどうかを判断し、所定値以下の場合には通常の制御ゲ
インによってフィードバック制御量を演算し（ステップ
110）、次いでフィードフォワード制御量とフィードバ
ック制御量とを加算し（ステップ112）、これを変速ア
クチュエータへ出力する（ステップ114）。ステップ108
で偏差が所定値よりも大きい場合には、偏差が継続発生
しているかどうかを判断し（ステップ116）、継続発生
している場合には偏差継続発生時の制御ゲインによりフ
ィードバック制御量を算出し（ステップ118）、次いで
ステップ112に進み、前述の場合と同様に駆動信号を出
力する（ステップ114）。ステップ116で偏差が継続発生
していない場合には、積分値を初期状態に設定し（ステ
ップ120）、次いでフィードフォワード制御量を算出し
（ステップ122）、これを出力する（ステップ114）。こ
の第６図に示すフローチャートによって第５図に示した
実施例の制御が実行されることは明らかである。
施することもできる。例えば、第５図に示した実施例に
相当する制御についてマイクロコンピュータを用いて実
施した場合のフローチャートを第６図に示す。まず、運
転状態を示す各種信号30を読み込み（ステップ102）、
この信号に基づいて目標変速比を算出し（ステップ10
4）、目標変速比と実際の変速比との偏差を算出する
（ステップ106）。次いで、偏差が所定値よりも小さい
かどうかを判断し、所定値以下の場合には通常の制御ゲ
インによってフィードバック制御量を演算し（ステップ
110）、次いでフィードフォワード制御量とフィードバ
ック制御量とを加算し（ステップ112）、これを変速ア
クチュエータへ出力する（ステップ114）。ステップ108
で偏差が所定値よりも大きい場合には、偏差が継続発生
しているかどうかを判断し（ステップ116）、継続発生
している場合には偏差継続発生時の制御ゲインによりフ
ィードバック制御量を算出し（ステップ118）、次いで
ステップ112に進み、前述の場合と同様に駆動信号を出
力する（ステップ114）。ステップ116で偏差が継続発生
していない場合には、積分値を初期状態に設定し（ステ
ップ120）、次いでフィードフォワード制御量を算出し
（ステップ122）、これを出力する（ステップ114）。こ
の第６図に示すフローチャートによって第５図に示した
実施例の制御が実行されることは明らかである。
（ト）発明の効果 以上説明してきたように、本出願の第１の発明による
と、偏差が所定値以下の場合又は偏差が継続発生してい
る場合には、フィードバック制御を実行させ、それ以外
の場合には、フィードフォワード制御を実行させるよう
にしたので、変速アクチュエータと連結される機構部分
の誤差、変速制御弁のヒステリシス等に起因する偏差が
発生し続けるということが防止され、精度の高い変速制
御が行なうことができ、またフィードバック制御ゲイン
を大きくしてもハンチングを生じないようにすることが
できるため、変速応答性を良くすることができる。ま
た、本出願の第２の発明は、偏差が継続発生している場
合と、偏差が継続発生していない場合とに応じて、それ
ぞれフィードバック制御の制御ゲインを変えるようにし
たので、第１の発明と同様に、偏差が発生し続けるとい
うことを防止することができ、またハンチングを生ずる
ことなく応答性を良くすることができる。
と、偏差が所定値以下の場合又は偏差が継続発生してい
る場合には、フィードバック制御を実行させ、それ以外
の場合には、フィードフォワード制御を実行させるよう
にしたので、変速アクチュエータと連結される機構部分
の誤差、変速制御弁のヒステリシス等に起因する偏差が
発生し続けるということが防止され、精度の高い変速制
御が行なうことができ、またフィードバック制御ゲイン
を大きくしてもハンチングを生じないようにすることが
できるため、変速応答性を良くすることができる。ま
た、本出願の第２の発明は、偏差が継続発生している場
合と、偏差が継続発生していない場合とに応じて、それ
ぞれフィードバック制御の制御ゲインを変えるようにし
たので、第１の発明と同様に、偏差が発生し続けるとい
うことを防止することができ、またハンチングを生ずる
ことなく応答性を良くすることができる。
第１図は第１の発明の構成要素間の関係を示す図、第２
図は第２の発明の構成要素間の関係を示す図、第３図は
第１の発明の実施例を示す図、第４図は第２の発明の実
施例を示す図、第５図は第２の発明の他の実施例を示す
図、第６図は第５図に示す実施例の制御フローチャート
を示す図である。 32……目標変速比決定手段、34……偏差演算手段、36…
…実変速比検出手段、38……フィードバック制御手段、
40……フィードバック制御実行判断手段、42……変速指
令信号選択手段、44……目標変速アクチュエータ動作位
置決定手段、46……変速アクチュエータ、48……無段変
速機、60……偏差継続発生検出手段。
図は第２の発明の構成要素間の関係を示す図、第３図は
第１の発明の実施例を示す図、第４図は第２の発明の実
施例を示す図、第５図は第２の発明の他の実施例を示す
図、第６図は第５図に示す実施例の制御フローチャート
を示す図である。 32……目標変速比決定手段、34……偏差演算手段、36…
…実変速比検出手段、38……フィードバック制御手段、
40……フィードバック制御実行判断手段、42……変速指
令信号選択手段、44……目標変速アクチュエータ動作位
置決定手段、46……変速アクチュエータ、48……無段変
速機、60……偏差継続発生検出手段。
Claims (6)
- 【請求項１】変速アクチュエータの動作位置に応じて変
速比が決定される無段変速機の制御装置において、 運転状態を示す各種信号に基づいて変速アクチュエータ
の動作位置を指令するフィードフォワード制御量を決定
するフィードフォワード制御量決定手段と、運転状態を
示す各種信号に基づいて目標とする変速アクチュエータ
の動作位置に対応する目標値信号を決定する目標値決定
手段と、目標とする変速アクチュエータの動作位置に対
応する目標値信号及び変速アクチュエータの作動に応じ
て変化する実際値信号との偏差を算出する偏差演算手段
と、偏差が継続して発生していることを検出する偏差継
続発生検出手段と、偏差継続発生検出手段が偏差の継続
発生を検出している場合又は偏差演算手段が所定値以下
の偏差を算出している場合には、フィードバック制御を
実行させると判断し、それ以外の場合にはフィードバッ
ク制御を実行させないと判断するフィードバック制御実
行判断手段と、偏差演算手段が演算した偏差に基づいて
変速アクチュエータのフィードバック制御量を決定する
フィードバック制御量決定手段と、フィードバック制御
実行判断手段がフィードバック制御を行なうことを指令
した場合にはフィードバック制御量決定手段からの信号
又はこれにフィードフォワード制御量決定手段からの信
号を加算した信号を変速指令信号として変速アクチュエ
ータに出力し、フィードバック制御実行判断手段がフィ
ードバック制御を行なわないことを指令した場合にはフ
ィードフォワード制御量決定手段からの信号のみを変速
指令信号として変速アクチュエータに出力する変速指令
信号選択手段と、を有していることを特徴とする無段変
速機の制御装置。 - 【請求項２】偏差継続発生検出手段は、所定以上の偏差
が所定時間にわたって発生している場合に、偏差が継続
して発生していると判断する特許請求の範囲第１項記載
の無段変速機の制御装置。 - 【請求項３】偏差継続発生検出手段は、偏差と第１所定
値との差の絶対値の時間積分値が第２所定値よりも大き
い場合に、偏差が継続して発生していると判断する特許
請求の範囲第１項記載の無段変速機の制御装置。 - 【請求項４】変速アクチュエータの動作位置に応じて変
速比が決定される無段変速機の制御装置において、 運転状態を示す各種信号に基づいて変速アクチュエータ
の動作位置を指令するフィードフォワード制御量を決定
するフィードフォワード制御量決定手段と、運転状態を
示す各種信号に基づいて目標とする変速アクチュエータ
の動作位置に対応する目標値信号を決定する目標値決定
手段と、目標とする変速アクチュエータの動作位置に対
応する目標値信号及び変速アクチュエータの作動に応じ
て変化する実際値信号との偏差を算出する偏差演算手段
と、偏差が継続して発生していることを検出する偏差継
続発生検出手段と、偏差継続発生検出手段が偏差の継続
発生を検出している場合と、偏差継続発生検出手段が偏
差の継続発生を検出していない場合とに応じて、それぞ
れ異なるフィードバック制御量を決定するフィードバッ
ク制御量切換決定手段と、フィードフォワード制御量決
定手段からの信号とフィードバック制御量切換決定手段
からの信号とを加算して変速アクチュエータに出力する
加算手段と、を有していることを特徴とする無段変速機
の制御装置。 - 【請求項５】偏差継続発生検出手段は、所定以上の偏差
が所定時間にわたって発生している場合に、偏差が継続
して発生していると判断する特許請求の範囲第４項記載
の無段変速機の制御装置。 - 【請求項６】偏差継続発生検出手段は、偏差と第１所定
値との差の絶対値の時間積分値が第２所定値よりも大き
い場合に、偏差が継続して発生していると判断する特許
請求の範囲第４項記載の無段変速機の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59102642A JPH06103064B2 (ja) | 1984-05-23 | 1984-05-23 | 無段変速機の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59102642A JPH06103064B2 (ja) | 1984-05-23 | 1984-05-23 | 無段変速機の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60249760A JPS60249760A (ja) | 1985-12-10 |
| JPH06103064B2 true JPH06103064B2 (ja) | 1994-12-14 |
Family
ID=14332889
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59102642A Expired - Fee Related JPH06103064B2 (ja) | 1984-05-23 | 1984-05-23 | 無段変速機の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06103064B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0810017B2 (ja) * | 1987-03-03 | 1996-01-31 | 日野自動車工業株式会社 | 油圧クラッチ |
| JP2687696B2 (ja) * | 1990-08-02 | 1997-12-08 | 日産自動車株式会社 | 無段変速機の変速制御装置 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS56134658A (en) * | 1980-03-24 | 1981-10-21 | Aisin Warner Ltd | Controller for torque ratio of v-bent type stepless transmission for vehicle |
-
1984
- 1984-05-23 JP JP59102642A patent/JPH06103064B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60249760A (ja) | 1985-12-10 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |