JPS62155001A - 農用作業機自動制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ○産業上の利用分野 本発明は、トラクター等に付設した農用作業機（耕耘作
業機）の自動昇降制御、自動姿勢制御等を行うための農
用作業機自動制御装置に関するものである。

○従来の技術 この種の農用作業機自動制御装置としては、特公昭５７
−７４００５号「対地作業車の自動昇降制御装置」が公
知である。

作業機の姿勢制御の位置決め動作に関しては、オーバー
ランを防止する必要があり、前記の公知技術においては
、設定下降位置近くの範囲における下降速度をより低速
の設定速度に維持している。

しかし、位置決め後の不用なハンチングを防ぐには不十
分であり、位置決め位置を中心として前後に不感帯を設
ける必要がある。

○発明が解決しようとする問題点 上述の不感帯を設定するにあたり、位置決め精度を高め
るためには、不感帯は狭い方（感度設定器の操作を゛鋭
゛とする）が良いが、動作速度が早いとオーバーランし
、不感帯を広くする（感度設定器の操作を“鈍′”とす
る）と位置決め精度が低下する不都合がある。特に、動
作速度が多段に切換えた場合には、動作速度の速い条件
に対応させる必要があって、不感帯を広くする必要があ
るため、上記の間圧が顕著である。

よっで、本発明は、不感帯の巾を常に逍正に選定して位
置決めｌｊｆ度を高めることを目的とするものである。

Ｏ問題点を解決するための手段 本発明は、上述の目的を達成すべく、不変の第１不感帯
を設定するため第１不感帯設定器（１２）と、第１不感
帯よりも大なる巾を有し可変の第２不感帯を設定するた
めの感度設定器（１１）とを含み、第２不感帯より外れ
ることにより修正動作を開始し第１不感帯に入れること
により修正動作を停止すべく比較器（３）よりの制御出
力信号の発生を制御するための不感帯選択回路（１０）
を設け、設定器（１）よりの設定信号Ｓ１とセンサ（２
）よりの検出信号Ｓ２とを比較する比較器（３）に対す
る不感帯の巾を修正動作開始時と修正動作停止時で変化
させるものである。

Ｏ発明の作用 設定器から設定信号Ｓ１とセンサ（２）からの検出信号
Ｓ２とを比較器（３）で演算し、該比較器（３）から制
御出力信号Ｓ３の発生を、不感帯選択回路（１０）で制
御して、作業者が選択した感度設定に決定される第２不
感帯より外れることにより制御出力信号Ｓ３を発生させ
、固定値で第２不感帯よりも巾の狭い第１不感帯に入る
ことにより制御出力信号Ｓ３の発生を停止させる。制御
出力信号Ｓ３の発生で電磁弁駆動回路（４）を介して作
業機昇降用電磁弁（５）を作動させ、制御出力信号Ｓ３
の停止で作業機昇降用電磁弁（５）の作動を停止させる
。

Ｏ実施例 作業機姿勢制御においては、第１図の設定器（１）を作
業機対本機位置設定器（傾斜設定器）、センサ（２）を
作業機ポジションセンサ（傾斜検出器）とし、耕深自動
制御においては、設定器（１）を作業機耕深量設定器、
センサ（２）を耕深センサとする。

制御装置（コントローラ）（８）は、上述の設定器（１
）、センサ（２）および感度設定器（１１）への入力端
子と、作業機昇降用電磁弁（５）に対する出力端子を有
し、設定器（１）からの設定信号Ｓ１とセンサ（２）か
らの検出信号Ｓ２とを比較する比較器（３）と、該比較
器（３）よりの制御出力信号Ｓ３が供給され前記作業機
昇降用電磁弁（５）を駆動制御する電磁弁駆動回路（４
）とを含んでいる。

実施例においては、電磁弁駆動回路（４）を、上昇判別
器（６ａ）とその電流増巾器（７ａ）、および下降判別
器（６ｂ）とその電流増巾器（７ｂ）とで構成した。

本発明の要部である不感帯選択回路（１０）は、上述の
制御装置（８）の比較器（３）の不感帯巾を変更制御す
るものであって、感度設定器（１１）により可変の第２
不感帯を設定するとともに、上記の第２不感帯よりも巾
の狭い固定された巾の第１不感帯を設定する第１不感帯
を設定する第１不感帯設定器（１２）を付設する。

上記感度設定器（１１）は、作業者の選択操作（例えば
“鋭°゛“中゛鈍゛°の選択）により、その第２不感帯
の巾は可変である。

上記比較器（３）は、センサ信号電圧が第２不感帯より
外れると修正動作を開始し、第１不感帯より内に入れば
修正動作を停止するように構成されている。

油圧式昇降装置（９）は、本機と作業機とを連結すると
ともに本機に対し作業機を昇降操作するためのリフトア
ーム（１３）を回動させるための昇降シリンダ（１４）
を有する油圧制御機構を含み、第２図に示すごとく、作
業機昇降用電磁弁（５）およびスローリターン・ストッ
プバルブ（１５）の他に、油圧ポンプ（１６）　、チョ
ーク弁（１７）　、リリーフバルブ（１８）およびセフ
ティバルブ（１９）を含んでいる。

第３図に示す第２実施例においては、制御装置（８）の
比較器（３）をマイコンにより機能させるものであり、
アナログスイッチ（２１）、　Ａ／Ｄ変換器（２２）　
、センサ信号と設定信号との比較演算機能（３）”を有
するワンチップマイコン（２０）、電磁弁駆動回路（４
）を有するコントローラをもって制御装置（８）を構成
する。

第３図の実施例において、本発明の不感帯選択回路（１
０）としてワンチップマイコン（２０）を機能させるべ
く、第４図のフローチャートに示す機能をワンチップマ
イコン（２０）にプログラムする。

第１不感帯の巾は、装備される作業機昇降用電磁弁（５
）の作動状態より非作動状態になるまでの所要時間（通
常数ｍ５ｅｃ〜数十ｍ　５ｅｃ）と、流葺、シリンダの
径より逆算し、実際の動作にて位置定め前のどの偏差量
の時に作動状態より非作動状態へ切換えれば、停止時に
設定の位置決め停止位置にて停止するかにより第１不感
帯の巾を設定し、これを固定値とする。

第２不感帯は、第１不感帯の外側に設定し、感度選定器
（１１）の操作によりその値は設定可変とする。

次（こ、耕深自動制御の場合の動作について、第５図を
参照して説明する。

耕深設定器（１）の設定電圧を位置決め中心として、そ
の上下に前述の第１．第２不感帯を設け、実際の耕深を
検出するセンサ電圧との比較により、耕深センサ電圧が
、第２不感帯より外に外れると修正動作を開始しくイ）
、第１不感帯より内に入れば修正動作を停止する動作を
行う（ロ）。

なお、第６図は従来例を示し、修正動作の終了点（ロ）
°が不適当なため、設定値を越えて上昇または下降し、
不感帯巾の設定値が“鈍パの場合は設定位置よりもずれ
７１７度が良くなる。

Ｏ発明の効果 本発明は、感度設定器の設定操作により第２不感帯の巾
を任意に選定し修正動作の開始点を連室選定して変更自
在とし作業状態に応じた迅速な修正動作を行いうるとと
もに、修正動作の停止により所定の設定位置に位置定め
可能とする第１不感帯を設定するための第１不感帯設定
器を設けたので、位置定め精度のばらつきを解消し、修
正動作の繰り返しくハンチング現象）を防ぐとともに正
確な耕深自動制御、作業機姿勢制御を行いうる効果があ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の第１実施例を実施した農用作業機自動
制御装置の大要を示すブロック図である。 第２図は、油圧式昇降装置の油圧回路図である。 第３図は本発明の第２実施例（マイコン利用）の農用作
業機自動制御装置の大要を示すブロック図である。第４
図は、本発明の要部である不感帯選択回路としてのマイ
コンの機能を示すフローチャートである。第５図は、本
発明の作用を示す説明図。第６図は従来例を示す説明図
である。 １・・・・・・設定器 ２・・・・・・センサ ３・・・・・・比較器 ４・・・・・・電磁弁駆動回路 ５・・・・・・作業機昇降用電磁弁 １０・・・・・・不感帯選択回路 １１・・・・・・感度設定器 １２・・・・・・第１不感帯設定器 出願人　　　セイレイ工業株式会社 代理人　　　弁理士　奥付　文雄 第６図 ７シ１イド

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　設定器（１）よりの設定信号Ｓ＾１とセンサ（２）よ
   りの検出信号Ｓ＾２とを比較する比較器（３）と、該比
   較器（３）よりの制御出力信号Ｓ＾３を作業機昇降用電
   磁弁（５）に対する電磁弁駆動回路（４）に供給し、作
   業機昇降制御を行う農用作業機自動制御装置において、
   不変の第１不感帯を設定するため第１不感帯設定器（１
   ２）と、第１不感帯よりも大なる巾を有し可変の第２不
   感帯を設定するための感度設定器（１１）とを含み、第
   ２不感帯より外れることにより修正動作を開始し第１不
   感帯に入れることにより修正動作を停止すべく比較器（
   ３）よりの制御出力信号の発生を制御するための不感帯
   選択回路（１０）を設けたことを特徴とする農用作業機
   自動制御装置。