JPH0365104A - 対地作業機の降下速度制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野コ この発明は、トラクター等に連結される対地作業機の降
下速度制御装置に関するものである。

［従来技術およびそのｉａ題］ 従来、この神の装置は、トラクターに連結された対地作
業機の降下速度を穐々変更する降下速設定手段を設けて
対地作業機の降下速度を任意に変更可能とし、対地作業
機が所定の位置、例えば地面に接近する付近では地面と
の激しい衝突を同道するために下降用比例流制御弁を電
気的に制御して流量を絞り、降下速度をそれまでの速度
よりも遅くするようにしていた。

このように対地作業機が所定位置に達してから低速下降
させる制御を通常デセラ制御と称するが、デセラ制御は
、従来、固定した速度で行なわれていたため、降下速度
設定手段で降下速度を速くすると、速度が変わる地点で
減速による衝撃が発生し、オペレータに不快な感じを与
えるという問題点があった。

［課題を解決するための手段］ この発明は前記した問題点に鑑みて提案するものであっ
て、衝撃が少なく、かつ作業性に優れた対地作業機の降
下速度制御装置を得んとするものである。

このため、この発明は次のような技術的手段を講じた。

即ち、上昇用比例流量制御弁３１と下降用比例流制御弁
３２を備えた油圧昇降制御装置と、機体に連結された対
地作業機１０の対地高さを設定する設定器１９と、対地
高さを検出する検出器２５と、対地高さの耕深を設定す
る耕深設定器２０と、耕深を検出する耕深検出器２６と
を備え、対地作業機１０が地面に接地する付近で降下速
度を低速にするようにしたデセラ機構付きの対地作業機
の降下速度制御装置において、降下速度を変更する降下
速度設定器３６を設け、この降下速度設定器３６による
設定操作に伴って前記デセラ機構の降下速度を変更する
制御部３０を設けたことを特徴とする対地作業機の降下
速度制御装置の構成とする。

［実施例］ 以下、図面に基づいて、この発明の詳細な説明する。

まず、構成から説明すると、１はトラクターで機体前部
にエンジン２を搭載し、エンジン２の回転動力をその後
方のミッションケース３内の変速装置により適宜減速し
、その動力を前輪４．４および後輪５．５に伝達してい
る。機体後部におけるミッションケース３の後」二部に
は油圧シリンダケース６を搭載するとともに、同ケース
６の左右両側部にはリフトアーム８．８を同動自在に枢
着している。符号１０はロータリ耕耘装置であって、ト
ップリンク１１、ロワーリンク上２．１２からなる３点
リンク機構を介してトラクターｌに昇降自在に連結され
ている。

ロータリ耕耘装置ｌＯは、耕耘部上４、耕耘部１４を覆
う主カバー１５、主カバー１５の後端部に回動自由に枢
着されたりツカバー１６等からなり、リヤカバー１６の
下縁部を地面に摺接させながら耕深作業を行なう。

第２図は、このロータリ耕耘装置１０を油圧制御する制
御装置のブロック図であり、このブロック図に基づいて
その詳細を説明する。

トラクターｌの油圧操作レバー１８の回動基部に取付け
られた対地高さ設定器上９、ロータリ耕耘装置１０の耕
深量を設定する耕深設定器２０、−側リフトアーム８の
回動基部に取付けられた対地高さ検出器２５、ロータリ
耕耘装置１０の主カバー１５の後端部に取付けられ、リ
ヤカバー１６の回動角度を検出することによってロータ
リ耕耘装置１０の耕深量を検出する耕深検出器２６は、
夫々Ａ／Ｄ変換器２７を介してＣＰＵからなる制御部３
０に接続され、この制御部３０の出力側には、油圧昇降
制御装置を構成する上昇用比例流量制御弁３１と下降用
比例流量制御弁３２が接続されている。

これらの比例流量制御弁３１．３２は、夫々の制御弁３
１３２のソレノイドに通電する電流値に比例して、スプ
ールに設けた圧力油の流通開口面積が変化するものであ
り、設定イ（６に対する検出値の大小、即ち偏差に比例
した電流が制御部３゜から出力され、電流値に比例した
パルス幅のパルス電流が夫々のソレノイドに通電される
ように構成している。

また、符号３５は制御部３０に直接、接続された強制上
げ下げ用のスイッチであり、このスイッチ３５をＯＮ、
ＯＦＦ操作することにより、トラクター１に連結された
ロータリ耕耘装置１０を強制的に昇降動させることがで
きる。

３６は対地作業機の下降速度を神々変更できる降下速度
設定器であって、この設定器３６は前記Ａ／Ｄ変換器２
７を介して制御部３０に接続され、下降用比例流量制御
弁３２のソレノイドに３１！１電される電流値の最大値
を決定する。

次に第３図に示すフローチャートに基づいて、この実施
例の作用を説明する。この制御フローに示す手順は、制
御部３０にその制御プログラムが記憶されており、所謂
デセラ制御が開始されると、まず、下降速度の設定が最
低速の下降速度αを上回るか否か判断される（ステップ
■）。

このα値は、デセラ機構が作動する場合の最低速の下降
を可能ならしめるものであって、下降速度の指定がα以
下となると、対地作業機は降下途中で停止してしまう。

ここでは便宜上このα値を有効植とよぶ。

まず、下降速度設定値が有効値α以下のときには、予め
設定されていた最低速の下降速度が設定される（ステッ
プ■）。設定値が有効値αを」二同るときには、降下速
度設定器３６による降下速度に下降速度が設定される（
ステップ■）。

そして、リフトアーム８．８の現在の位置と、デセラ機
構が作動して最低速となる位置との差が求められ、この
差分にデセラ機構の最低速度を加算した下降速度が算出
され（ステップ■■）、この結果、前記下降用比例流量
制御弁３２のソレノイドに、設定した下降速度を得るに
必要な電流が通電される（ステップ■）。

第４図（イ）は有効値α以下でデセラ機構が作動する場
合の下降速度を示すグラフ、同図（ロ）は、有効値α以
上の下降速度が設定された場合の下降速度とリフトアー
ム８．８の高さとの関係を示すグラフである。このよう
に、下降速度設定を大に設定すると、デセラ機能を失わ
ないで、しかも下降速度自体は従来よりも速くすること
が可能となり、このため、作業効率を大きく改善するこ
とができるものである。

次に、第５図に基づいて、デセラ制御機構を有するこの
実施例の改良装置を説明する。この改良装置は、前記し
たデセラ機構の作動を途中で解除する機構に関するもの
である。

従来、デセラ制御を解除する方法は２通りあり、その一
つは強制的に作業機を上げる「強制上げ指令」を出す場
合であり、他の一つは第６図のＸ点に示すように、デセ
ラ機構の作動中において、デプス制御による降下速度が
デセラ機構による速度よりも大となった時点で自動的に
解除する方法である。

前者の場合は、作業上、何ら問題がないが、後省の場合
には、ロータリ耕耘装置１０がいったん着地して耕耘作
業に入っても、僅かな時間、デセラ制御が効いているた
め、その間は不必要な降下速度の制限を受けるという問
題があった。

この改良装置は、上記した不具合点について改良を加え
たものであって、その特徴は、前述の耕深検出器２６が
作動を開始して一定時間（約０゜５秒に時間をセット）
以上作動している状態を持続したときにデセラ機構を解
除したことにある。

第５図はこの制御の内容を示すものであって。

制御部３０のメモリ内にその制御プログラムが記憶され
ている。第５図のフローチャートにしたがって制御の仕
方を簡単に説明すると、まず、デセラ制御が行なわれる
場合であって、強制下げ指令が制御部３０から出される
（ステップの）と、デセラ制御の要求が設定され（ステ
ップ■）、耕深検出器２６が作動を開始したらカウンタ
を０．５秒にセットし、時間を減算してゆく　（ステッ
プ■■）。

そして、減算した結果その領がＯ１言い替えると、耕深
検出器２Ｇの作動時間が０．５秒以上継続していること
が確認されるとデセラ制御の要求が取消される（ステッ
プ■■）。

以上のように、耕深検出器２６が作動を検出してから一
定時間（０，５秒）以上その作動を持続しているときに
は、デセラ機構の要求を解除するものであるから、従来
のように、デプス制御の開始直後、しばらくの間デセラ
機構が働き、不要な降下速度の制限を受けるというよう
な不都合を生じることがない。

［発明の効果］ この発明は、前記の如く構成したので、次のような技術
的効果を奏する。

即ち、降下速度設定器３６の設定操作に伴ってデセラ機
構の降下速度を変更する制御部３０を設けたものである
から、例えば降下速度を速く設定すると、それに伴って
デセラ制御による降下速度制御も速くできるものである
。

したがって、作業機を軟弱地のような所で速く降下させ
たいときには、作業機が着地するまでの時間を全体的に
短縮でき、作業能率を向上させることができると共に、
デセラ制御の機能も失わせていないので着地の際の衝撃
も少ない。

しかも、従来のようにデセラ制御速度が固定したもので
はないから、デセラ制御が効き始めたときの速度変化が
大きくならす、このため衝撃もわずかであってオペレー
タに与えるショックも少ない。

【図面の簡単な説明】

図はこの発明の実施例を示すものであって、第１図は全
体側面図、第２同はブロック図、第３図はフローチャー
ト、第４同（イ）、　（ロ）はリフトアームと降下速度
との関係を示すグラフ、第５図は改良装置の制御内容を
示すフローチャート、第６図はデセラ制御からデプス制
御へ移行する状態を説明するグラフである６ 符号の説明 １　　　　　トラクター ２　　　　　エンジン ３　　　　　ミッションケース １９　　　　　対地高さ設定器 ２０　　　　　耕深設定器 ２５　　　　　対地高さ検出器 ２６　　　　　耕深検出器 ３０　　　　　制御部 上昇用比例流量制御弁 下降用比例流量制御弁 降下速度設定器

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 上昇用比例流量制御弁３１と下降用比例流制御弁３２を
   備えた油圧昇降制御装置と、機体に連結された対地作業
   機１０の対地高さを設定する設定器１９と、対地高さを
   検出する検出器２５と、対地高さの耕深を設定する耕深
   設定器２０と、耕深を検出する耕深検出器２６とを備え
   、対地作業機１０が地面に接地する付近で降下速度を低
   速にするようにしたデセラ機構付きの対地作業機の降下
   速度制御装置において、降下速度を変更する降下速度設
   定器３６を設け、この降下速度設定器３６による設定操
   作に伴って前記デセラ機構の降下速度を変更する制御部
   ３０を設けたことを特徴とする対地作業機の降下速度制
   御装置。