JPH0614607A - 耕耘装置の昇降制御装置 - Google Patents
耕耘装置の昇降制御装置Info
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- JPH0614607A JPH0614607A JP17585692A JP17585692A JPH0614607A JP H0614607 A JPH0614607 A JP H0614607A JP 17585692 A JP17585692 A JP 17585692A JP 17585692 A JP17585692 A JP 17585692A JP H0614607 A JPH0614607 A JP H0614607A
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- lift
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 ロータリー耕耘装置の後カバーを用いること
なく、耕深制御作動が可能となる耕深制御装置を提供す
る。 【構成】 リフトアームの対機体昇降角度を検出するリ
フトアーム角センサＰＭ３と、このリフトアーム角セン
サＰＭ３の検出結果と耕深設定器ＰＭ２により人為設定
される目標耕深に対応する目標角度とが合致するようリ
フトシリンダＣＹを制御し、エンジン１０の回転数を検
出するエンジン回転数センサＳを備え、ロータリー耕耘
装置２が目標耕深まで下降した際のエンジン回転数検出
値を基準回転数として、耕耘作業に伴って変化するエン
ジン回転数と前記基準回転数との差と変化率とを演算
し、この演算された前記差と変化率とから、予め定まる
マップデータに基づいて、前記目標角度の補正値を求
め、補正された新たな目標角度に基づいて前記リフトシ
リンダＣＹを制御するよう構成してある。
なく、耕深制御作動が可能となる耕深制御装置を提供す
る。 【構成】 リフトアームの対機体昇降角度を検出するリ
フトアーム角センサＰＭ３と、このリフトアーム角セン
サＰＭ３の検出結果と耕深設定器ＰＭ２により人為設定
される目標耕深に対応する目標角度とが合致するようリ
フトシリンダＣＹを制御し、エンジン１０の回転数を検
出するエンジン回転数センサＳを備え、ロータリー耕耘
装置２が目標耕深まで下降した際のエンジン回転数検出
値を基準回転数として、耕耘作業に伴って変化するエン
ジン回転数と前記基準回転数との差と変化率とを演算
し、この演算された前記差と変化率とから、予め定まる
マップデータに基づいて、前記目標角度の補正値を求
め、補正された新たな目標角度に基づいて前記リフトシ
リンダＣＹを制御するよう構成してある。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、走行機体にロータリー
耕耘装置を昇降自在に連結し、リフトシリンダにより昇
降駆動されるリフトアームによりロータリー耕耘装置を
昇降駆動するよう構成してある耕耘装置の昇降制御装置
に関する。
耕耘装置を昇降自在に連結し、リフトシリンダにより昇
降駆動されるリフトアームによりロータリー耕耘装置を
昇降駆動するよう構成してある耕耘装置の昇降制御装置
に関する。
【０００２】
【従来の技術】上記耕耘装置の昇降制御装置において、
従来では、一般にロータリー耕耘装置の後カバーを上部
側の横軸芯周りで揺動自在にロータリーカバー本体に取
付け、耕耘爪の土中への入り込みに伴い下端が接地して
揺動するこの後カバーの揺動量を検出して実耕深として
判断し、この検出値と設定器により人為設定される設定
耕深とが合致するようリフトシリンダを自動制御する構
成となっていた〔例えば特開平４−７５５０４号参
照〕。
従来では、一般にロータリー耕耘装置の後カバーを上部
側の横軸芯周りで揺動自在にロータリーカバー本体に取
付け、耕耘爪の土中への入り込みに伴い下端が接地して
揺動するこの後カバーの揺動量を検出して実耕深として
判断し、この検出値と設定器により人為設定される設定
耕深とが合致するようリフトシリンダを自動制御する構
成となっていた〔例えば特開平４−７５５０４号参
照〕。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記従来構
造によるときは、例えば圃場が泥濘になっている場合に
は、走行機体の車輪が機体重量により土中に沈下してし
まうことになるので、ロータリー耕耘装置も伴に沈下し
ようとするが、このとき、圃場が軟弱であることに起因
して前記後カバーも土中に沈み込んでしまうことがあ
る。その結果、上記したような実耕深検出作動が精度よ
く行えないこととなり、耕耘爪が設定耕深よりも深く土
中に入りこんでエンジンに過大負荷がかかってエンジン
停止してしまうおそれが高くなり、作業能率が低下する
弊害があった。又、通常の硬さの圃場においても、耕耘
爪により耕起された領域の直後に後カバーによる押さえ
込み作動がなされる構造となっているから、後カバーに
よって耕起された土の表面が均されるので、例えば土中
での酸素の量を確保したい荒起こし作業を行う場合に
は、却って不都合な状況となる弊害もあった。本発明は
上記したような不具合点を解消することを目的としてい
る。
造によるときは、例えば圃場が泥濘になっている場合に
は、走行機体の車輪が機体重量により土中に沈下してし
まうことになるので、ロータリー耕耘装置も伴に沈下し
ようとするが、このとき、圃場が軟弱であることに起因
して前記後カバーも土中に沈み込んでしまうことがあ
る。その結果、上記したような実耕深検出作動が精度よ
く行えないこととなり、耕耘爪が設定耕深よりも深く土
中に入りこんでエンジンに過大負荷がかかってエンジン
停止してしまうおそれが高くなり、作業能率が低下する
弊害があった。又、通常の硬さの圃場においても、耕耘
爪により耕起された領域の直後に後カバーによる押さえ
込み作動がなされる構造となっているから、後カバーに
よって耕起された土の表面が均されるので、例えば土中
での酸素の量を確保したい荒起こし作業を行う場合に
は、却って不都合な状況となる弊害もあった。本発明は
上記したような不具合点を解消することを目的としてい
る。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明の特徴構成は、冒
頭に記載した耕耘装置の昇降制御装置において、前記リ
フトアームの対機体昇降角度を検出するリフトアーム角
検出手段と、このリフトアーム角検出手段の検出結果と
耕深設定器により人為設定される目標耕深に対応する目
標角度とが合致するようリフトシリンダを制御する耕深
制御手段と、走行機体の搭載エンジンの回転数を検出す
るエンジン回転数検出手段と、ロータリー耕耘装置が前
記目標耕深まで下降した際のエンジン回転数検出値を基
準回転数として、耕耘作業に伴って変化するエンジン回
転数と前記基準回転数との差と変化率とを演算する演算
手段とを備え、この演算された前記差と変化率とから、
予め定まるマップデータに基づいて、前記目標角度の補
正値を求め、補正された新たな目標角度に基づいて前記
リフトシリンダを制御するよう構成してある点にある。
頭に記載した耕耘装置の昇降制御装置において、前記リ
フトアームの対機体昇降角度を検出するリフトアーム角
検出手段と、このリフトアーム角検出手段の検出結果と
耕深設定器により人為設定される目標耕深に対応する目
標角度とが合致するようリフトシリンダを制御する耕深
制御手段と、走行機体の搭載エンジンの回転数を検出す
るエンジン回転数検出手段と、ロータリー耕耘装置が前
記目標耕深まで下降した際のエンジン回転数検出値を基
準回転数として、耕耘作業に伴って変化するエンジン回
転数と前記基準回転数との差と変化率とを演算する演算
手段とを備え、この演算された前記差と変化率とから、
予め定まるマップデータに基づいて、前記目標角度の補
正値を求め、補正された新たな目標角度に基づいて前記
リフトシリンダを制御するよう構成してある点にある。
【０００５】
【作用】走行機体とロータリー耕耘装置との連係構造の
機体的な特性から、リフトアームの対機体相対角度によ
り耕耘装置の耕深を判断するようにして、先ず、耕耘作
業の開始に際しては、人為設定器により所望の耕深にな
るよう耕深設定器により目標耕深を設定しておく。そし
て、前記目標耕深に対応するリフトアーム目標角度と実
際の検出リフトアーム角度とが合致するまで耕耘装置を
下降させ、目標耕深まで下降した際のエンジン回転数を
作業基準回転数と判断して、以降、作業走行するに伴っ
て、走行機体の前後傾斜や機体全体の土中への沈み込み
等に起因して耕耘装置の実耕深が変化するに連れて作業
負荷が変わりエンジン回転数が変化するから、このエン
ジン回転数を検出して前記基準回転数と比較しながら、
その回転数差と変化率とによって、前記目標耕深に対応
するリフトアーム目標角度を順次補正して、その補正値
に基づいて昇降制御することで、エンジンに過剰負荷が
掛かるのを防止しながら、常に、目標耕深に近い状態で
耕耘装置を昇降制御することが可能となる。
機体的な特性から、リフトアームの対機体相対角度によ
り耕耘装置の耕深を判断するようにして、先ず、耕耘作
業の開始に際しては、人為設定器により所望の耕深にな
るよう耕深設定器により目標耕深を設定しておく。そし
て、前記目標耕深に対応するリフトアーム目標角度と実
際の検出リフトアーム角度とが合致するまで耕耘装置を
下降させ、目標耕深まで下降した際のエンジン回転数を
作業基準回転数と判断して、以降、作業走行するに伴っ
て、走行機体の前後傾斜や機体全体の土中への沈み込み
等に起因して耕耘装置の実耕深が変化するに連れて作業
負荷が変わりエンジン回転数が変化するから、このエン
ジン回転数を検出して前記基準回転数と比較しながら、
その回転数差と変化率とによって、前記目標耕深に対応
するリフトアーム目標角度を順次補正して、その補正値
に基づいて昇降制御することで、エンジンに過剰負荷が
掛かるのを防止しながら、常に、目標耕深に近い状態で
耕耘装置を昇降制御することが可能となる。
【０００６】
【発明の効果】その結果、後カバーを用いることなく、
耕深をほぼ所定値に維持することが可能な昇降制御作動
を行うことができるものとなり、所望の耕深による荒起
こし作業を有効に行うことができ、泥濘での作業におけ
る頻繁なエンジン停止を防止して作業能率の向上を図る
ことができるものとなった。
耕深をほぼ所定値に維持することが可能な昇降制御作動
を行うことができるものとなり、所望の耕深による荒起
こし作業を有効に行うことができ、泥濘での作業におけ
る頻繁なエンジン停止を防止して作業能率の向上を図る
ことができるものとなった。
【０００７】
【実施例】以下、実施例を図面に基いて説明する。図８
に乗用型耕耘機を示している。この耕耘機は乗用型走行
機体の後部にリンク機構１を介して昇降自在にロータリ
ー耕耘装置２を連結して、走行機体を操縦しながら圃場
の耕耘作業を行えるよう構成してある。この耕耘機は前
記ロータリー耕耘装置２による耕起深さ、即ち、実耕深
を設定値に維持すべく自動制御する構成としてある。つ
まり、前記リンク機構１における左右リンク３をリフト
シリンダＣＹにより横軸芯周りで昇降揺動駆動されるリ
フトアーム４によりリフトロッド５を介して吊り上げ、
耕耘装置２を駆動昇降させるよう構成するとともに、耕
耘装置２における後カバー６をロータリーカバー本体７
に横軸芯周りで揺動自在に枢支連結し、耕耘爪２ａの土
中への入り込みに伴う後カバー６の相対上下動量を実耕
深としてポテンショメータ式のカバー角センサＰＭ１に
より検出し、このカバー角センサＰＭ１による検出値が
ポテンショメータ式耕深設定器ＰＭ２により人為設定さ
れる設定耕深と合致するよう、リフトシリンダＣＹに対
する電磁式油圧制御弁Ｖを制御して実耕深を設定値に維
持するよう構成してある。又、耕耘装置２を下降した耕
耘作業位置と大きく上昇する非作業位置とに人為的に切
り換え操作するための昇降レバー８を備えるとともに、
リフトアーム４の対機体相対角度を検出するポテンショ
メータ式リフトアーム角センサＰＭ３を備えてある。そ
して、前記耕深制御作動において、圃場が泥濘等であり
走行機体の車輪が土中に沈み込み後カバー６も伴に沈み
込むような場合には、不必要な後カバー６の沈み込みに
よるエンジン停止を未然に防止できるよう構成してあ
る。詳述すると、図１に示すように、前記電磁式油圧制
御弁Ｖを供給電流量に対応して開度を比例変更制御自在
な電磁式比例流量制御制御弁で構成し、この制御弁Ｖを
マイクロコンピュータを備えた制御装置９により駆動制
御するよう構成するとともに、走行機体に搭載されたエ
ンジン１０の出力回転数を検出する回転数検出センサＳ
〔回転数検出手段の一例〕を設け、この回転数検出セン
サＳの出力も制御装置９に与えられるよう構成してあ
る。そして、前記制御装置９には、耕耘装置２が設定目
標耕深まで下降した際のエンジン回転数検出値を基準回
転数として、耕耘作業に伴って変化するエンジン回転数
と前記基準回転数との差と変化率とを演算する演算手段
Ａと、耕深設定器による設定目標耕深を、前記演算手段
Ａにより演算される前記差と変化率より、予め定まるマ
ップデータに基づいて補正し、補正された新たなデータ
に基づいて、この補正目標耕深と実耕深とが合致するよ
うリフトシリンダを制御するカバー角耕深制御手段Ｂと
を制御プログラム形式で備えてあり、制御装置９は以下
のように制御を実行する。図４、図５に示すように、前
記昇降レバー８が上昇位置にあるときは上昇位置を維持
し、耕耘装置２が上昇位置にある状態から昇降レバー８
が下降位置に操作されると、そのときの耕深設定器ＰＭ
２の出力ｂ〔設定目標耕深〕、カバー角検出センサの出
力ａ〔実耕深〕、リフトアーム角センサＰＭ３の出力及
びエンジン回転数センサＳの出力の夫々を読み込み、リ
フトシリンダＣＹを下降作動させる〔ステップ１〜
４〕。このとき、下降速度は目標耕深ａと実耕深ｂとの
偏差の量に応じた速度になるよう比例制御する。そし
て、リフトアーム角度より判断して耕耘装置２が接地す
る直前において下降速度を、前記比例制御に基づく速度
よりも遅い下降速度でゆっくり耕耘装置を接地下降さ
せ、接地後はエンジン回転数の検出結果に基づいて、こ
の検出回転数の変化量と変化率に応じて、予め定まる特
性により、下降速度を制御してエンジン停止を防止する
〔ステップ５、６〕。カバー角検出センサＰＭ１による
検出実耕深ａが目標耕深ｂと合致すると、下降作動を停
止する〔ステップ７、８〕とともに、そのときのエンジ
ン回転数を基準回転数ＮＥとしてメモリ１１に記憶させ
る〔ステップ９〕。尚、このときの検出回転数がエンジ
ン停止する直前のような低い回転数であるときは、予め
設定される最低設定回転数を基準回転数として記憶させ
る。そして、耕耘作業に伴って所定時間毎にそのときの
エンジン回転数Ｎと前記基準回転数ＮＥの差（ＮＥ−
Ｎ）、及び変化率ｄＮ／ｄｔとを演算し〔ステップ１
０〕、演算された前記差と変化率より、予め定められる
マップデータに基づいて設定目標耕深ｂの補正量Δｂを
演算する〔ステップ１１〕。このときのマップデータは
所謂ファジー制御により設定される。次に、上記したよ
うに演算された補正値Δｂにより設定目標耕深を補正し
た後の値ｂ１を新たな目標耕深として設定して〔ステッ
プ１２〕、この新たな目標耕深ｂ１に基づいてリフトシ
リンダＣＹを昇降制御する〔ステップ１３〜１５〕。つ
まり、検出実耕深と補正目標耕深との偏差に比例した作
動速度となる流量が供給されるよう偏差−流量マップ並
びに流量−電流マップのマップデータに基づいて、電磁
制御弁Ｖに求められた電流を供給するのである。このよ
うな制御が行われる耕耘作業中に走行クラッチが切り操
作され、そのことがクラッチ検出スイッチＳＷにより検
出されると、再度クラッチ入り操作されるまで、そのク
ラッチ切り操作が行われた時点でのリフトアーム角度に
維持固定する〔ステップ１６、１７〕。又、途中でアク
セルレバー１２が変更操作され、アクセルレバー検出セ
ンサＰＭ４によりそのことが検出されると、センサ検出
値が安定した値になるまでは操作が行われた時点でのリ
フトアーム角度を維持し、センサ検出値が安定すると、
予め定まるアクセルレバー１２の変位量と無負荷回転数
との機械的特性より初期無負荷回転数Ｎ０と変更操作後
の無負荷回転数Ｎ１との差を、前記基準回転数ＮＥから
差し引いて新たな基準回転数として修正する〔ステップ
１８〜２１〕。そして、このような制御を枕地での上昇
操作が行われるまで維持し、上昇操作されると〔ステッ
プ２２〕、新たな基準回転数ＮＥを再設定してこのよう
な制御を実行する。
に乗用型耕耘機を示している。この耕耘機は乗用型走行
機体の後部にリンク機構１を介して昇降自在にロータリ
ー耕耘装置２を連結して、走行機体を操縦しながら圃場
の耕耘作業を行えるよう構成してある。この耕耘機は前
記ロータリー耕耘装置２による耕起深さ、即ち、実耕深
を設定値に維持すべく自動制御する構成としてある。つ
まり、前記リンク機構１における左右リンク３をリフト
シリンダＣＹにより横軸芯周りで昇降揺動駆動されるリ
フトアーム４によりリフトロッド５を介して吊り上げ、
耕耘装置２を駆動昇降させるよう構成するとともに、耕
耘装置２における後カバー６をロータリーカバー本体７
に横軸芯周りで揺動自在に枢支連結し、耕耘爪２ａの土
中への入り込みに伴う後カバー６の相対上下動量を実耕
深としてポテンショメータ式のカバー角センサＰＭ１に
より検出し、このカバー角センサＰＭ１による検出値が
ポテンショメータ式耕深設定器ＰＭ２により人為設定さ
れる設定耕深と合致するよう、リフトシリンダＣＹに対
する電磁式油圧制御弁Ｖを制御して実耕深を設定値に維
持するよう構成してある。又、耕耘装置２を下降した耕
耘作業位置と大きく上昇する非作業位置とに人為的に切
り換え操作するための昇降レバー８を備えるとともに、
リフトアーム４の対機体相対角度を検出するポテンショ
メータ式リフトアーム角センサＰＭ３を備えてある。そ
して、前記耕深制御作動において、圃場が泥濘等であり
走行機体の車輪が土中に沈み込み後カバー６も伴に沈み
込むような場合には、不必要な後カバー６の沈み込みに
よるエンジン停止を未然に防止できるよう構成してあ
る。詳述すると、図１に示すように、前記電磁式油圧制
御弁Ｖを供給電流量に対応して開度を比例変更制御自在
な電磁式比例流量制御制御弁で構成し、この制御弁Ｖを
マイクロコンピュータを備えた制御装置９により駆動制
御するよう構成するとともに、走行機体に搭載されたエ
ンジン１０の出力回転数を検出する回転数検出センサＳ
〔回転数検出手段の一例〕を設け、この回転数検出セン
サＳの出力も制御装置９に与えられるよう構成してあ
る。そして、前記制御装置９には、耕耘装置２が設定目
標耕深まで下降した際のエンジン回転数検出値を基準回
転数として、耕耘作業に伴って変化するエンジン回転数
と前記基準回転数との差と変化率とを演算する演算手段
Ａと、耕深設定器による設定目標耕深を、前記演算手段
Ａにより演算される前記差と変化率より、予め定まるマ
ップデータに基づいて補正し、補正された新たなデータ
に基づいて、この補正目標耕深と実耕深とが合致するよ
うリフトシリンダを制御するカバー角耕深制御手段Ｂと
を制御プログラム形式で備えてあり、制御装置９は以下
のように制御を実行する。図４、図５に示すように、前
記昇降レバー８が上昇位置にあるときは上昇位置を維持
し、耕耘装置２が上昇位置にある状態から昇降レバー８
が下降位置に操作されると、そのときの耕深設定器ＰＭ
２の出力ｂ〔設定目標耕深〕、カバー角検出センサの出
力ａ〔実耕深〕、リフトアーム角センサＰＭ３の出力及
びエンジン回転数センサＳの出力の夫々を読み込み、リ
フトシリンダＣＹを下降作動させる〔ステップ１〜
４〕。このとき、下降速度は目標耕深ａと実耕深ｂとの
偏差の量に応じた速度になるよう比例制御する。そし
て、リフトアーム角度より判断して耕耘装置２が接地す
る直前において下降速度を、前記比例制御に基づく速度
よりも遅い下降速度でゆっくり耕耘装置を接地下降さ
せ、接地後はエンジン回転数の検出結果に基づいて、こ
の検出回転数の変化量と変化率に応じて、予め定まる特
性により、下降速度を制御してエンジン停止を防止する
〔ステップ５、６〕。カバー角検出センサＰＭ１による
検出実耕深ａが目標耕深ｂと合致すると、下降作動を停
止する〔ステップ７、８〕とともに、そのときのエンジ
ン回転数を基準回転数ＮＥとしてメモリ１１に記憶させ
る〔ステップ９〕。尚、このときの検出回転数がエンジ
ン停止する直前のような低い回転数であるときは、予め
設定される最低設定回転数を基準回転数として記憶させ
る。そして、耕耘作業に伴って所定時間毎にそのときの
エンジン回転数Ｎと前記基準回転数ＮＥの差（ＮＥ−
Ｎ）、及び変化率ｄＮ／ｄｔとを演算し〔ステップ１
０〕、演算された前記差と変化率より、予め定められる
マップデータに基づいて設定目標耕深ｂの補正量Δｂを
演算する〔ステップ１１〕。このときのマップデータは
所謂ファジー制御により設定される。次に、上記したよ
うに演算された補正値Δｂにより設定目標耕深を補正し
た後の値ｂ１を新たな目標耕深として設定して〔ステッ
プ１２〕、この新たな目標耕深ｂ１に基づいてリフトシ
リンダＣＹを昇降制御する〔ステップ１３〜１５〕。つ
まり、検出実耕深と補正目標耕深との偏差に比例した作
動速度となる流量が供給されるよう偏差−流量マップ並
びに流量−電流マップのマップデータに基づいて、電磁
制御弁Ｖに求められた電流を供給するのである。このよ
うな制御が行われる耕耘作業中に走行クラッチが切り操
作され、そのことがクラッチ検出スイッチＳＷにより検
出されると、再度クラッチ入り操作されるまで、そのク
ラッチ切り操作が行われた時点でのリフトアーム角度に
維持固定する〔ステップ１６、１７〕。又、途中でアク
セルレバー１２が変更操作され、アクセルレバー検出セ
ンサＰＭ４によりそのことが検出されると、センサ検出
値が安定した値になるまでは操作が行われた時点でのリ
フトアーム角度を維持し、センサ検出値が安定すると、
予め定まるアクセルレバー１２の変位量と無負荷回転数
との機械的特性より初期無負荷回転数Ｎ０と変更操作後
の無負荷回転数Ｎ１との差を、前記基準回転数ＮＥから
差し引いて新たな基準回転数として修正する〔ステップ
１８〜２１〕。そして、このような制御を枕地での上昇
操作が行われるまで維持し、上昇操作されると〔ステッ
プ２２〕、新たな基準回転数ＮＥを再設定してこのよう
な制御を実行する。
【０００８】この耕耘機では、上記したような後カバー
６による耕深制御作動に代えて、後カバー６を上方に大
きく退避させた非使用状態でも耕深制御を行うことがで
きるよう構成してある。詳述すると、後カバー６を使用
しないときは図８に仮想線で示すように、後カバー６を
大きく上昇させてピン固定して位置保持させておく。そ
のときカバー角検出センサＰＭ１は上記したカバー角耕
深制御における通常作動域から大きく外れた出力となる
から、この検出値が設定値ｅよりも大であるときは、後
記するようなエンジン回転制御状態に設定され、設定値
ｅより小であるときは上記したようなカバー角耕深制御
状態に設定されるよう自動切り換え制御する切換手段Ｃ
を制御装置９に備えてある〔図２のステップ００〕参
照〕。エンジン回転制御手段Ｄは制御装置９に制御プロ
グラム形式で備えられ、制御装置９は次にように制御す
る。図６、図７に示すように、昇降レバー８が下降操作
されると、耕深設定器ＰＭ２による目標耕深を読み込
み、この目標耕深に対応するリフトアーム角度ｄ〔目標
リフトアーム角度〕を演算する〔ステップ１〜４〕。次
に、リフトアーム角検出センサＰＭ３の出力とエンジン
回転数検出センサＳの出力を読み込み、耕耘装置２を下
降操作させる〔ステップ５、６〕。このとき、下降速度
は目標耕深と実耕深との偏差の量に応じた速度になるよ
う比例制御する。そして、リフトアーム角度より判断し
て耕耘装置２が接地する直前において下降速度を、前記
比例制御に基づく速度よりも遅い下降速度でゆっくり耕
耘装置２を接地下降させ、接地後はエンジン回転数の検
出結果に基づいて、この検出回転数の変化量と変化率に
応じて、予め定まる特性により、下降速度を制御してエ
ンジン停止を防止する〔ステップ７、８〕。そして、リ
フトアーム角検出センサＰＭ３の検出値ｃが前記目標リ
フトアーム角度ｄに合致すると下降を停止し、そのとき
のエンジン回転数を基準回転数ＮＥとしてメモリ１１に
記憶する〔ステップ９〜１１〕。そして、耕耘作業に伴
って所定時間毎にそのときのエンジン回転数Ｎと前記基
準回転数ＮＥの差（ＮＥ−Ｎ）、及び変化率ｄＮ／ｄｔ
とを演算し〔ステップ１２〕、演算された前記差（ＮＥ
−Ｎ）と変化率ｄＮ／ｄｔより、予め定められるマップ
データに基づいて設定目標耕深ｄの補正量Δｄを演算す
る〔ステップ１３〕。このときのマップデータは所謂フ
ァジー制御により設定される。次に、上記したように演
算された補正値Δｄにより目標リフトアーム角度を補正
した後の値ｄ１を新たな目標リフトアーム角度として設
定して〔ステップ１２〕、この新たな目標値に基づいて
リフトシリンダＣＹを昇降制御する〔ステップ１５〜１
７〕。そして、上記したようなカバー角制御のステップ
１６〜２１におけると同様なクラッチ制御及びアクセル
レバー制御を実行し〔ステップ１８〜２３〕、このよう
な制御を枕地での上昇操作が行われるまで維持し、上昇
操作されると〔ステップ２４〕、新たな基準回転数を再
設定してこのような制御を実行する。
６による耕深制御作動に代えて、後カバー６を上方に大
きく退避させた非使用状態でも耕深制御を行うことがで
きるよう構成してある。詳述すると、後カバー６を使用
しないときは図８に仮想線で示すように、後カバー６を
大きく上昇させてピン固定して位置保持させておく。そ
のときカバー角検出センサＰＭ１は上記したカバー角耕
深制御における通常作動域から大きく外れた出力となる
から、この検出値が設定値ｅよりも大であるときは、後
記するようなエンジン回転制御状態に設定され、設定値
ｅより小であるときは上記したようなカバー角耕深制御
状態に設定されるよう自動切り換え制御する切換手段Ｃ
を制御装置９に備えてある〔図２のステップ００〕参
照〕。エンジン回転制御手段Ｄは制御装置９に制御プロ
グラム形式で備えられ、制御装置９は次にように制御す
る。図６、図７に示すように、昇降レバー８が下降操作
されると、耕深設定器ＰＭ２による目標耕深を読み込
み、この目標耕深に対応するリフトアーム角度ｄ〔目標
リフトアーム角度〕を演算する〔ステップ１〜４〕。次
に、リフトアーム角検出センサＰＭ３の出力とエンジン
回転数検出センサＳの出力を読み込み、耕耘装置２を下
降操作させる〔ステップ５、６〕。このとき、下降速度
は目標耕深と実耕深との偏差の量に応じた速度になるよ
う比例制御する。そして、リフトアーム角度より判断し
て耕耘装置２が接地する直前において下降速度を、前記
比例制御に基づく速度よりも遅い下降速度でゆっくり耕
耘装置２を接地下降させ、接地後はエンジン回転数の検
出結果に基づいて、この検出回転数の変化量と変化率に
応じて、予め定まる特性により、下降速度を制御してエ
ンジン停止を防止する〔ステップ７、８〕。そして、リ
フトアーム角検出センサＰＭ３の検出値ｃが前記目標リ
フトアーム角度ｄに合致すると下降を停止し、そのとき
のエンジン回転数を基準回転数ＮＥとしてメモリ１１に
記憶する〔ステップ９〜１１〕。そして、耕耘作業に伴
って所定時間毎にそのときのエンジン回転数Ｎと前記基
準回転数ＮＥの差（ＮＥ−Ｎ）、及び変化率ｄＮ／ｄｔ
とを演算し〔ステップ１２〕、演算された前記差（ＮＥ
−Ｎ）と変化率ｄＮ／ｄｔより、予め定められるマップ
データに基づいて設定目標耕深ｄの補正量Δｄを演算す
る〔ステップ１３〕。このときのマップデータは所謂フ
ァジー制御により設定される。次に、上記したように演
算された補正値Δｄにより目標リフトアーム角度を補正
した後の値ｄ１を新たな目標リフトアーム角度として設
定して〔ステップ１２〕、この新たな目標値に基づいて
リフトシリンダＣＹを昇降制御する〔ステップ１５〜１
７〕。そして、上記したようなカバー角制御のステップ
１６〜２１におけると同様なクラッチ制御及びアクセル
レバー制御を実行し〔ステップ１８〜２３〕、このよう
な制御を枕地での上昇操作が行われるまで維持し、上昇
操作されると〔ステップ２４〕、新たな基準回転数を再
設定してこのような制御を実行する。
【０００９】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
容易にするために符号を記すが、該記入により本発明は
添付図面の構成に限定されるものではない。
【図１】制御ブロック図
【図２】切換制御フローチャート
【図３】制御特性図
【図４】カバー角耕深制御フローチャート
【図５】カバー角耕深制御フローチャート
【図６】エンジン回転数制御フローチャート
【図７】エンジン回転数制御フローチャート
【図８】耕耘機の全体側面図
２ ロータリー耕耘装置 ４ リフトアーム １０ エンジン Ａ 演算手段 Ｄ 耕深制御手段 ｄ，ｄ１ 目標角度 Δｄ 補正値 Ｎ エンジン回転数 ＮＥ 基準回転数 ＮＥ−Ｎ 回転数差 ｄＮ／ｄｔ 変化率 ＰＭ２ 耕深設定器 ＰＭ３ リフトアーム角検出手段 Ｓ エンジン回転数検出手段
Claims (1)
- 【請求項１】 走行機体にロータリー耕耘装置（２）を
昇降自在に連結し、リフトシリンダ（ＣＹ）により昇降
駆動されるリフトアーム（４）によりロータリー耕耘装
置（２）を昇降駆動するよう構成してある耕耘装置の昇
降制御装置であって、前記リフトアーム（４）の対機体
昇降角度を検出するリフトアーム角検出手段（ＰＭ３）
と、このリフトアーム角検出手段（ＰＭ３）の検出結果
と耕深設定器（ＰＭ２）により人為設定される目標耕深
に対応する目標角度（ｄ）とが合致するようリフトシリ
ンダ（ＣＹ）を制御する耕深制御手段（Ｄ）と、走行機
体の搭載エンジン（１０）の回転数を検出するエンジン
回転数検出手段（Ｓ）と、ロータリー耕耘装置（２）が
前記目標耕深まで下降した際のエンジン回転数検出値を
基準回転数（ＮＥ）として、耕耘作業に伴って変化する
エンジン回転数（Ｎ）と前記基準回転数との差（ＮＥ−
Ｎ）と変化率（ｄＮ／ｄｔ）とを演算する演算手段
（Ａ）とを備え、この演算された前記差（ＮＥ−Ｎ）と
変化率（ｄＮ／ｄｔ）とから、予め定まるマップデータ
に基づいて、前記目標角度（ｄ）の補正値（Δｄ）を求
め、補正された新たな目標角度（ｄ１）に基づいて前記
リフトシリンダ（ＣＹ）を制御するよう構成してある耕
耘装置の昇降制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17585692A JP2899479B2 (ja) | 1992-07-03 | 1992-07-03 | 耕耘装置の昇降制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17585692A JP2899479B2 (ja) | 1992-07-03 | 1992-07-03 | 耕耘装置の昇降制御装置 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15940398A Division JP3280311B2 (ja) | 1998-06-08 | 1998-06-08 | 耕耘装置の昇降制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0614607A true JPH0614607A (ja) | 1994-01-25 |
| JP2899479B2 JP2899479B2 (ja) | 1999-06-02 |
Family
ID=16003399
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17585692A Expired - Fee Related JP2899479B2 (ja) | 1992-07-03 | 1992-07-03 | 耕耘装置の昇降制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2899479B2 (ja) |
-
1992
- 1992-07-03 JP JP17585692A patent/JP2899479B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2899479B2 (ja) | 1999-06-02 |
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