JPH0614802B2 - ロータリ耕耘装置の制御装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はロータリ耕耘装置の制御装置に関し、詳しく
は、車体に備えたリフトアームの作動によって昇降制御
されると共に、揺動可能な後カバーが設けられているロ
ータリ耕耘装置の耕深を把握する技術に関する。

〔従来の技術〕

従来、ロータリ耕耘装置の耕深を把握する技術として実
開昭５８−７５０７号公報に示されるものが存在し、こ
の従来例では、ロータリ耕耘装置の耕深を設定するつま
みの操作に対応して点灯することで設定耕深を表示する
複数のＬＥＤを備えると共に、ロータリ耕耘装置のカバ
ーの揺動量に基づいて点灯することで実耕深を表示する
複数のＬＥＤを備え、設定実耕深と実耕深とを同時に把
握できるよう構成されている。

〔発明が解決しようとする課題〕

従来からの作業では、トラクタ等の車体の後端に対して
３点リンク機構を介してロータリ耕耘装置を昇降自在に
連結すると共に、カバーの揺動姿勢を目標姿勢に維持す
るよう昇降制御を行うのが普通であり、従来例のように
カバーの揺動姿勢からロータリ耕耘装置の実耕深を把握
することも可能となっている。

しかし、例えば、軟弱な地面ので作業する際のように地
面に対して車体の車輪が沈み込んだ場合には、車体に対
してロータリ耕耘装置が持ち上がった状態となる結果、
ロータリ耕耘装置の姿勢が変化し（３点リンク機構では
上昇するほどロータリ耕耘装置の後部が持ち上がる姿勢
となる）、カバーの揺動量が一定であっても実耕深が変
化するものとなる。

又、従来例では、カバーの揺動量に基づいてロータリ耕
耘装置の実耕深を把握するので、前述のように、車輪が
地面に沈み込んだ場合には、正確な実耕深を求め難い面
があり改善の余地がある。

本発明の目的は、車体に対して３点リンク機構を介して
連結され、地面に対して車輪が沈み込んだ場合でもロー
タリ耕耘装置の実耕深を正確に把握できる装置を合理的
に構成する点にある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明の特徴は、リフトアームの揺動角を検出するリフ
トアームセンサ、ロータリ耕耘装置に備えられた後カバ
ーの揺動角を検出するカバーセンサ、車輪が地面に沈下
していない作業状態におけるリフトアームセンサ及びカ
バーセンサからの基準検出値を予め保持する記憶手段、
作業時に検出されるリフトアームセンサ及びカバーセン
サからの検出値と記憶手段からの出力値とに基づいて車
輪の地面に対する沈下量を求め、かつ、この沈下量をリ
フトアームセンサからの検出値に基づいて得られる対車
体レベルに加算してロータリー耕耘装置の実耕深を求め
る演算手段、この演算手段で求めた実耕深を出力する手
段夫々を備えて成る点にあり、その作用・及び効果は次
の通りである。

〔作 用〕

上記特徴によると、第１図に示すように、リフトアーム
センサ(8)からの信号に対応して記憶手段(11)から読み
出される後カバー(5a)が本来あるべき揺動角と、この作
業時における後カバー(5a)の揺動角との比較によって、
第３図に示す如く車輪(10)が地面(G)に沈下している状
態では作業時の後カバー(5a)は本来あるべき揺動角より
上方に偏位していることが判別されると共に、この偏位
量に基づき演算手段(12)が車輪(10)の沈下量(S)を求
め、かつ、リフトアームセンサ(8)からの信号によって
求められるロータリー耕耘装置(5)のレベルに沈下量(S)
を加算した結果の実耕深(D)が出力される。

つまり、リフトアーム(3)の揺動角と後カバー(5a)の揺
動角とに基づいて記憶手段(11)からデータを読出すこと
で車輪(10)の沈下量(S)が求められ、この沈下量(S)とリ
フトアーム(3)の揺動角とに基づいて実耕深(D)が求めれ
られるのである。

〔発明の効果〕

従って、記憶手段と演算手段とを設け、電気回路を附加
する程度の改造と、従来から備えられているカバーセン
サ、リフトアームセンサを利用することで、例えば、３
点リンク機構を介してロータリ耕耘装置が車体に連結さ
れ、又、車輪が地面に沈下した状態でも正確な実耕深を
把握できる装置が得られたのである。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第３図に示すように、農用トラクタの車体(1)の後部に
油圧シリンダ(2)の作動で揺動作動する左右一対のリフ
トアーム(3)を設けると共に、車体(1)の後端にリフトア
ーム(3)によって昇降操作されるリンク機構(4)を介して
ロータリ耕耘装置(5)が連結されている。

同図に示すように、車体(1)の後部には運転座席(6)が設
けられ、この運転座席(6)の前方のメータパネルにはロ
ータリ耕耘装置(5)の実耕深をバーグラフで示す表示機
構(7)が設けられている。

該表示機構(7)に実耕深を出力する表示系は第１図に示
す如く前記リフトアーム(3)の揺動角を検出するリフト
アームセンサ(8)と、前記ロータリ耕耘装置(5)の後部に
揺動自在に設けられた後カバー(5a)の揺動角を検出する
カバーセンサ(9)と、車輪(10)が地面(G)に沈下しない状
態で様々に耕深を設定した作業時におけるリフトアーム
(3)の揺動角に対応する後カバー(5a)の揺動角が保持さ
れる記憶手段(11)と、リフトアームセンサ(8)、カバー
センサ(9)、記憶手段(11)夫々からの信号が入力するマ
イクロプロセッサで成る演算手段(12)とで成り、この演
算手段(12)が実耕深(D)を出力する手段に兼用されてい
る。

又、耕起作業時においてロータリ耕耘装置(5)は、後カ
バー(5a)を所定の揺動姿勢に保持すべくリフトアーム
(3)を昇降作動させるフィードバック型の制御系（図示
せず）によって昇降制御され、この自動耕深制御時に
は、所定インターバルでリフトアームセンサ(8)、カバ
ーセンサ(9)、記憶手段(11)夫々からの信号が演算手段
(12)に入力されると共に、これらの信号に基づいて第２
図に耕深表示ルーチンとして表されるフローチャートに
従って演算処理が行われる結果、耕起作業中における実
耕深が表示機構(7)に出力されるようになっている。

つまり、耕深表示ルーチンでは、作業時のリフトアーム
(3)の揺動角に基づいて、車輪(10)が沈下していない状
態であれば得られるであろう、後カバー(5a)の揺動角を
記憶手段(11)から読み出すと共に、この読み出し結果と
後カバー(5a)の揺動角との比較結果に大きな差が無けれ
ば車輪(10)は沈下していないと判断してリフトアーム
(3)の揺動角に基づく値を実耕深(D)として出力し、又、
算出結果と後カバー(5a)の揺動角との比較結果で後カバ
ー(5a)が上方に偏位している場合には車輪(10)が沈下し
ていると判断して、この偏位量から車輪(10)の沈下量
(S)を求めると同時に、この値をリフトアーム(3)の揺動
角から求められるロータリ耕耘装置(5)のレベルに加算
して実耕深(D)を出力するようになっている。

尚、耕深表示ルーチンは昇降制御のメモリに格納される
と共に、作業時には昇降制御の動作の間の所定インター
バル毎に耕深表示ルーチンが実行されるよう基本的なプ
ログラムがセットされている。

〔別実施例〕

本発明は上記実施例以外に例えば作業時において３種類
程度耕深をセットした場合夫々のリフトアームの揺動角
と、これに対応する後カバーの揺動角とを記憶手段に保
持すると共に、これらの揺動角を基準とした演算によっ
て、後カバーの本来あるべき揺動角を求めるよう構成し
て良く、又、この耕深表示系だけを電気的に構成し、耕
深制御系を機械的に動作するよう構成しても良い。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為
に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構造
に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係るロータリ耕耘装置の制御装置の実施
例を示し、第１図は該制御装置の構成を示すブロック
図、第２図は該制御装置の動作を示すフローチャート、
第３図は農用トラクタ後部の側面図である。 (3)……リフトアーム、(5)……ロータリ耕耘装置、(5a)
……後カバー、(8)……リフトアームセンサ、(9)……カ
バーセンサ、(10)……車輪、(11)……記憶手段、(12)…
…演算手段、(D)……実耕深、(G)……地面、(S)……沈
下量。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】リフトアーム(3)の揺動角を検出するリフ
   トアームセンサ(8)、ロータリ耕耘装置(5)に備えられた
   後カバー(5a)の揺動角を検出するカバーセンサ(9)、車
   輪(10)が地面(G)に沈下していない作業状態におけるリ
   フトアームセンサ(8)及びカバーセンサ(9)からの基準検
   出値を予め保持する記憶手段(11)、作業時に検出される
   リフトアームセンサ(8)及びカバーセンサ(9)からの検出
   値と記憶手段(11)からの出力値とに基づいて車輪(10)の
   地面(G)に対する沈下量(S)を求め、かつ、この沈下量
   (S)をリフトアームセンサ(8)からの検出値に基づいて得
   られる対車体レベルに加算してロータリー耕耘装置(5)
   の実耕深(D)を求める演算手段(12)、この演算手段(12)
   で求めた実耕深(D)を出力する手段夫々を備えて成るロ
   ータリ耕耘装置の制御装置。