JPS61199705A

JPS61199705A - 農用トラクタの耕深制御機構

Info

Publication number: JPS61199705A
Application number: JP4150185A
Authority: JP
Inventors: 文紀佐藤
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1985-03-01
Filing date: 1985-03-01
Publication date: 1986-09-04

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、農用トラクタの耕深制御機構に関し、詳しく
は、その後部に左右方向の水平軸心で、揺動自在に設け
た耕法検出用のロータリカバーの揺動に基づいて設定耕
深にロータリ耕耘装置の耕深を維持する制御機構に関す
る。

〔従来の技術〕

従来、上記構成の制御機構としては、例えば特開昭５６
−６１９０４号公報に示すように、耕耘装置のａ−夕の
上部を覆うカバー〇後端から、更に、ロータリカバーを
上記の如く揺動自在に設けである構成のものが多い。　
”〔発明が解決しようさする問題点〕しかし、上記従来構成では、比較的平担な地面に対して
、車体の前後車輪に沈み込みのない状態を基準として、
得られたロータリカバーの揺ｗＪ猷から耕深を検出する
よう構成していたため次のような問題を生ずることがあ
った。

即ち第３図に示すように、例えばロータリ耕耘ｆ’）’
：業に於て、本機（んの前車輪（１１のみが地面（２）
の突部（Ｇａ）に乗り上げた場合に、本機囚は後車輪（
２）の軸心周りに全体的に揺動するととＫなり、耕耘装
置（７）はロータリカバー（７ａ）の揺動に基づいて制
御され、上昇するが、ロータリカバー（７ａ）の枢支軸
心（Ｐｌ自体か車体の揺動に起因して地面に接近するた
め、耕深が浅くなるのである。

詳述すると、第４図に示すように１従来ＩＩｉロータリ
カバー（７ａ）の特定の揺動量Ｉｔ　（Ｅａ）に必要と
する耕深（Ｃａ）を対応させるよう制御機構を構成して
あったため、第５図（イ）に示すように、耕耘装置（７
）が全体的に後方に揺動して前述の如く、その枢支軸心
ＩＰ）が地面に接近すると、前記特定位置（Ｅａ）にロ
ータリカバー（７ａ）′ｌ！−復元させるまで制御が行
われるため耕深が浅くなりてい九のである。

又、例えば、ロークリ作業中に於て本機ＩＡＩが前下り
に揺動した場合には、前述とは逆の理由から耕深が深く
なる。

又、農用トラクタでは、ロークリ耕耘装置を上昇すれば
するほど、耕耘装置の上部が車体に接近するよう、車体
と耕耘装置とを連結するリンク機構のリンク比を設定す
ることが多い。

従って、車体に前記リンク機構を介して耕耘装置を連結
した状態でのロークリ作業中に於て、前後車輪が等しく
地面に沈み込んだ場合忙は、車体が前後方向に傾斜して
いないにも拘わらず、耕深が設定値より深くなることが
あった。　つまり、この状態では、耕耘装置が車体に対
して上昇することになるため、耕深装置が全体的に前方
に向けて揺幼し、ロータリカバーの枢支軸心が地面に対
し離間すると＜Ｉｓ’ｊ、す、前述の理由から耕深が設
定値よシ深くなるのである。

本発明の目的は、車体の前後傾斜、車輪の地面への沈み
込みを生じた場合でも精度高く、耕深を制御する機構を
得る点にある。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明の特徴は、ロータリカバーの揺動量を検出するセ
ンサからの出力信号に、）ラクタ本機の前後傾斜角度を
検出するセンサ、及びロークリ昇降用リフトアームの揺
助角度を検出するセンサからの出力に基づいて修正し、
この修正信号が耕深設定器からの設定信号とバランスす
るようリフトアームを、自動昇降させるべく構成してあ
るに関し、その作用、及び効果は次の通りである。

〔作用〕

上記の如く、ロータリカバーのセンナかうの出力信号を
とのセンサからの出力信号に基づいて修正するため、例
えば、一方の車輪が地面の突部に乗シ上げ、かり、他方
の車輪が地面に沈み込んだ場合のように複雑な条件が重
なっても、予めこれらの条件を設定しておくだけで、前
後傾斜を検出するセンサ、リフトアームの揺ａｌｌを検
出センサ夫々からの出力に基づいて、耕耘装置の全体的
な前後方向への揺動量を正確に把握でき、修正が的ａｉ
Ｋ行える。

つまり、前後傾斜を検出するセンサでは、地面に車輪の
沈み込みのない状Ｓを仮想して本機の前後傾斜を検出し
、更に、リフトアームの揺動角を検出するセンナでは、
前述の如く仮想した車体の前後傾斜を基準として、耕深
く対応して特定位置に設定したロータリカバーの揺動位
置から、本機傾斜を起因とするロータリカバーの揺動位
置を仮想し、この仮想し九揺動位置にロークリカバーが
達した位置でのリフトアームの揺動角から、前後車輪の
一方あるいは、両方の地面の沈み込みを検出する。　又
これと同時に、前述の如くリンク機構が耕耘装置ｔ−揺
動させるものでも、前述のプロセスで得られた耕耘装置
の全体的な前後への揺動量に対し、リンク機構の揺動に
起因する耕耘装置の揺動量を加味することで的確な修正
値が得られるのである。

〔発明の効果〕

従って、構成的には、車体の前後傾斜を検出するセンサ
、リフトアームの揺動角を検出するセンサを取付け、こ
れらこのセンナの出力に基づいて、従来の制御信号を修
正するだけの改造で、不整地に於ても精度高く耕深を維
持する機構が得られた。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第２図に示すように、操向用前車輪（１１及び後車輪（
２）夫々の駆動で走行する車体の中央部に搭乗運転＠　
ｆ３１を形成してトラクタ本１機因を構成する。　そし
て、このトラクタ本機囚の後部に、リフトシリンダ（４
）で駆動昇降する左右一対のすフトアーム（５）を設け
ると共に、本機囚の後端には、トップリンク（６ｍ　）
、左右一対のａアーリンク（６ｂ）で成る三点リンク機
構（５）を介してロークリ耕耘装置（７）全連結してあ
り、又、リフトアーム（５）とａアーリンク（６ｂ）と
を左右一対のリフトロッド（８）で連結することで、リ
フトアーム（ｌｓ）の揺動で耕耘装置（７）が昇降する
よう構成してある。

該トラクク本機囚には、ロータリ耕耘装置（７）の耕深
を精度高く一定に維持し乍らの耕耘作業が行える耕深制
御機構を備えである。

つまり、第１図及び第２図に示すように、前記運転部に
は耕耘装置（３）の地面（０に対する耕深（Ｃ１ｔ−設
定する耕深設定器（９）ｔ−設けてあり、又、前記リフ
トアーム（５）の基端に、このリフトアーム（５）の揺
動角を検出するポテンショメーク型のセンナ（ｌｏｉ１
トラクタ本機囚の後部に本機（２）の前後傾斜を電気的
に検出するセンナ（ロ）、耕耘装置（７）の後部の左右
向き枢支軸心ＩＰＩで自由揺動する後カバー　（７ｍ）
の揺動社を検出するポテンショメータ型のセンサ（２）
を夫々設けである。

前記ロータリカバー（７ａ）に設けたセンサ（２）から
の出力信号と、前記設定器（９）の出力信号とがバラン
スするまでリフトシリンダ（４）に対する電磁パ・レプ
μｓを制御するよう、前記２つの信号が入力する制御装
置ｏ４ｔ−設けると共に、この制御装置Ｑ４と前記ロー
タリカバー（７ａ）に設けたセンナ（イ）との同の信号
経路（印に、前記センサ（２）の出力信号に作用して修
正する装置ＱＱを設け、この修正装置（至）Ｋ対して、
前記リフトアーム（５）のセンサ（１０）からの出力信
号、及び、前記前後傾斜センサαηからの出力信号が入
力するよう信号経路１に設け、もりて、耕深制御機構を
構成してある。

尚、前記設定器（９）、３　つ（Ｄ　＊　：／　”Ｐ　
ｆｌｏｌ　、　ｕｌ）　、　０２夫々は、出力信号の変
化を電圧の変化で発する構成のものを用いてあり、又、
前記制御装置α→には、設定器（９）からの出力信号と
、前記信号経路ｆ８１からの信号とを比較するコンパレ
ーク（１４ｍｌ及び電磁パルプａ、Ｉを駆動操作するド
ライバ回路（１４ｂ）　ｔ−内蔵している。　又、修正
装置（ト）は、ロータリカバー（７ａ）のセンサ（５）
からの信号電圧に対し、前記２つのセンサｆｔｏ＋　ｔ
α勘からの電圧が一定の電圧を基準として、即加する単
純な電気回路に構成してあり、リフトアーム（５）のセ
ンサ（１０）の揺動角が、耕深（Ｃ１対応した角度から
外れた場合、及び本機囚が前後いずれかに傾斜した場合
には、夫々のセンサ（ｔｏｌ　＊（５）からの信号が電
圧変化として修正装置（２）に入力するよう構成してあ
る。

又、リフトアーム（５）のセンサ（１０）から、修正装
置（ト）への信号経路（２）に可変抵抗器型の補正機構
ｏ４を前記設定器（９）の操作と連動して操作されるよ
う設けてあり、設定された耕深に対応するリフトアーム
（５）の基準揺動位置の変化に対処できるようにしてあ
る。

即ち、第３因に示すように、例えば、ロータリ作業に於
て、本機囚の前車輪ｆｉｌのみが地面（０の突部（Ｇａ
　）に乗り上げた場合には、本機囚は後車輪（２）の軸
心周９に全体的に揺動することにな９、前記がりに傾斜
する。　これに起因して、前記ロークリ耕耘装置（７）
も全体的に揺動して、ロータリカバー（７ａ）の枢支軸
心＋Ｐｌが地面に接近するため、第４図に示す如く、平
担な地面に於て設定した設定耕深（Ｃａ　）に対応させ
た、その揺動位置（ｆ：ａ）にロータリカバー（７ａ）
’ｔ−復元させるよう耕深制御を行うと第５図（イ）に
示すように設定耕深（Ｃａ）に対し、耕深が浅くなる。

　そこで本機囚の傾斜を検出するセンナ（５）の出力信
号とリフトアーム（５）に設けたセンサ（１０）の出力
信号とで、設定耕深（Ｃａ　）に対応したロータリカバ
ー（７ａ）の揺動位置を１正して、第５図（ロ）に示す
位置（Ｅｂ）まで変化させ、設定耕深（Ｃａ）でローク
リ作業を行うようになっている。

因みに、リフトアーム（５）のセンサ（１０）の出力信
号を修正に用いる理由は、前記リンク機構（５）を三点
リンクに構成してあるため、リフトアーム（５）が揺動
する毎に、前記耕耘装置（７）も全体的に揺動して、ロ
ータリカバー（７ａ）の枢支軸心（Ｐｉも地面に対して
偏位する。　従って、この偏位も補正するために用いて
いるのである。

又、該制御機構は、地面に凹凸がある場合等、車輪［１
１、＋２１の一方が突部に乗シ上げ、かつ、他方が地面
に沈み込んだ場合等に於ても精度高く自助耕深制御が行
えるようになっている。

〔別実施例〕

本発明は上記実施例以外に、例えば制御装置。

修正装置等を１つのＣＰＵで構成して、デ′シタＩし的
に１１正、制御を行うようにしても−良い。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る農用トラクタの耕深制御機構の実施
例を示し、＃ｌＪ１図は該機構の電気回路等を示す因、
第２図は農用トラクタの概略側面図、第３図は地面の突
部に前車輪が乗り上げた状態を示すトラクタの側面図、
第４図は平担な地面に於る作業状態を示す耕耘装置の概
略側面図、第５図（イ）、（ロ）は本機が前車りに傾斜
した状態に於る耕耘装置の夫々、非修正状態、修正状態
での作業時の概略側面図である。（５）・・・・・・リフトアーム、（７ａ）・・・・・
・ロータリカバー、＋９１・・・・・・耕深設定器、　
（１０）・・・・・・リフトアームのセンサ、（ロ）・
・・・・・前後傾斜検出センナ、（２）・・・・・・ロ
ータリカバーのセンサ、（２）・・・・・・トラクタ本
機。

Claims

【特許請求の範囲】

　ロータリカバー（７ａ）の揺動量を検出するセンサ（
１２）からの出力信号を、トラクタ本機（Ａ）の前後傾
斜角度を検出するセンサ（１１）、及びロータリ昇降用
リフトアーム（５）の揺助角度を検出するセンサ（１０
）からの出力に基づいて修正し、この修正信号が耕深設
定器（９）からの設定信号とバランスするようリフトア
ーム（５）を、自動昇降させるべく構成してある農用ト
ラクタの耕深制御機構。