JPH06149362A

JPH06149362A - 作物植付機用の植付け状態検出装置

Info

Publication number: JPH06149362A
Application number: JP4295590A
Authority: JP
Inventors: Masanori Fujiwara; 正徳藤原
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1992-11-05
Filing date: 1992-11-05
Publication date: 1994-05-27
Anticipated expiration: 2015-05-22
Also published as: JP3044141B2

Abstract

(57)【要約】【目的】田植え機等の作物植付機を自動走行させなが
ら苗等の作物を圃場に植付ける場合に、植え付けられた
作物の植付け状態を的確に検出する。【構成】機体Ｖの進行に伴って植え付けられた作物Ｔ
を含む所定範囲の機体進行方向後方側の圃場面を撮像す
る撮像手段Ｓ３と、この撮像手段Ｓ３の撮像情報に基づ
いて作物Ｔに対応する領域を抽出する領域抽出手段２０
０と、この領域抽出手段２００の情報に基づいて作物Ｔ
の植付け状態を判別する判別手段１０１とが設けられ、
又、判別手段１０１の情報を時系列的に記憶する情報記
憶手段２１が設けられ、判別手段１０１は、情報記憶手
段２１の記憶情報に基づいて植付け状態を判別する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、作物植付機用の植付け
状態検出装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来では、作物の植付け状態は、作業者
が肉眼で見て判断していた。因みに、例えば作物植付機
としての田植え機を人手を介することなく自動走行させ
ながら圃場に作物としての苗を列状に植え付ける場合に
も、機体の進行に伴って植え付けられるべき苗の植付け
状態が正常であるかどうか、即ち、欠株（これがある条
で連続すると苗づまりとなる）や植付け位置のずれの発
生等を検出する必要があるが、この場合にも、従来で
は、上記作物の植付け状態は、作業者が肉眼で見て判断
していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】そのため、従来技術で
は、作業者が作物の植付け状態を判断することが面倒で
あるために、欠株等の植付け状態の異常発生を見落とす
場合があり、その場合には、異常状態のまま植付け動作
を続けることになって、圃場全体で欠株や植付け位置の
ずれ等の植付け不良が多発するおそれがあった。また、
作業者が例えば田植え機を手動運転する場合には、運転
と同時に植付け状態の判断を行う必要があり、この場合
には、作業者により大きな負担がかかり、上記見落とし
等が発生するおそれも大であった。

【０００４】本発明は、上記実情に鑑みてなされたもの
であって、その目的は、例えば田植え機等の作物植付機
を走行させながら苗等の作物を圃場に植付ける場合に、
機体の進行に伴って植え付けられるべき作物の植付け状
態を人手を介することなく的確かつ迅速に検出できる植
付け状態検出装置を得ることにある。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明による作物植付機
用の植付け状態検出装置の第１の特徴構成は、機体進行
方向後方側の圃場面のうちの、機体の進行に伴って作物
が植え付けられるべき作物植付予定箇所を含む所定範囲
を撮像する撮像手段と、この撮像手段の撮像情報に基づ
いて前記作物に対応する領域を抽出する領域抽出手段
と、この領域抽出手段の情報に基づいて前記作物の植付
け状態を判別する判別手段とが設けられた点にある。

【０００６】又、第２の特徴構成は、第１の特徴構成に
加えて前記判別手段の情報を時系列的に記憶する情報記
憶手段が設けられ、前記判別手段は、前記情報記憶手段
の記憶情報に基づいて前記植付け状態を判別するように
構成されている点にある。

【０００７】

【作用】本発明の第１の特徴構成によれば、機体の進行
に伴って作物が植え付けられるべき作物植付予定箇所を
含む機体進行方向後方側の所定範囲の圃場面が撮像さ
れ、この撮像情報から作物に対応して抽出された領域情
報から、作物の植付け状態例えば欠株や植付け位置のず
れ等の植付け不良の有無が判別される。

【０００８】又、第２の特徴構成によれば、上記作物の
植付け状態についての判別情報が時系列的に記憶され、
この時系列的な記憶情報から、例えば欠株が連続的に発
生して苗づまり状態になっている条等を検出することが
できる。

【０００９】

【発明の効果】従って、本発明の第１の特徴構成によれ
ば、植付け直後の植付け状態が検出されるので、植付け
不良の発生を的確かつ迅速に検出することができ、もっ
て、例えば、走行を停止して植付け不良の原因を除去す
ることにより植付け不良状態のまま作業を続けた場合の
前記不具合が回避され、同時に、従来のように作業者が
植付け状態を肉眼で判断する必要がないので、作業者の
負担が軽減される。

【００１０】又、第２の特徴構成によれば、苗づまり等
の時間的に植付け不良が連続する場合を、例えば前記抽
出情報を記憶する場合に比べてより少ない記憶容量でも
って検出することができ、もって、簡素な構成を維持し
ながらも、上記第１の特徴構成による効果を一層高める
ことができる。

【００１１】

【実施例】以下、本発明を作物植付機としての田植え機
によって圃場に植え付けられた作物としての苗の植付け
状態を検出する装置に適用した場合の実施例を、図面に
基づいて説明する。

【００１２】図２及至図４に示すように、前輪１Ｆ及び
後輪１Ｒの何れをもステアリング操作自在に構成された
機体Ｖの後方側に、苗植え付け装置２が昇降自在に設け
られ、その苗植え付け装置２にて、列状（この例では６
列状）に並ぶ作物としての複数個の苗Ｔが植え付けられ
ている。そして、これらの既植苗Ｔのうち機体Ｖの側方
に隣接して位置する既植苗Ｔｎを含む所定範囲の機体進
行方向前方側の圃場面を撮像するカラー式のイメージセ
ンサＳ１が、前記機体Ｖの前方側に設けられている。
又、機体進行方向後方側の圃場面のうちの、機体Ｖの進
行に伴って苗が植付けられるべき苗植付予定箇所Ｔ１〜
Ｔ６を含む所定範囲を撮像する撮像手段としてのカラー
式のイメージセンサＳ３が、機体Ｖの後方側に設けられ
ている。

【００１３】前記機体前方側のイメージセンサＳ１の取
り付け構造について説明すれば、機体Ｖの前方側箇所に
基端部を固定され機体横側方に向かって延伸した支持部
材４の先端部にイメージセンサＳ１が取り付けられ、機
体Ｖに対して機体横外側方に隣接する既植苗列を斜め上
方から撮像するように設けられている。つまり、前記機
体Ｖが機体進行方向に沿って並ぶ複数個の既植苗Ｔの列
に対して適正に沿っている状態において、未植側領域Ｎ
に隣接する既植苗Ｔｎに対応する線分Ｌが、前記イメー
ジセンサＳ１の撮像視野の中央を前後方向に通る走行基
準線Ｌａと一致する状態となるようにしてある。又、前
記機体後方側のイメージセンサＳ３の取り付け構造につ
いて説明すれば、機体Ｖの後方側箇所の機体横幅方向の
略中央位置に基端部を固定され機体後方に向かって延伸
した支持部材１３の先端部にイメージセンサＳ３が取り
付けられ、機体Ｖの後方側に列状に並ぶ既植苗列を斜め
上方から撮像するように設けられている。

【００１４】そして、圃場の一端側から他端側に向かう
複数個の作業行程が、機体横幅方向に平行に並ぶ状態で
設定され、各作業行程では、前記イメージセンサＳ１の
撮像情報に基づいて、前記既植苗列に沿って自動走行す
るように操向制御されることになる。但し、１つの作業
行程の終端部に達するに伴って、その作業行程に隣接す
る次の作業行程の始端部に向けて１８０度方向転換する
状態で、自動的にターンさせることになる。従って、前
記機体Ｖは、１行程走行する毎に、圃場に対する走行方
向が反転して、機体Ｖに対する既植苗Ｔの位置が、左右
反転する状態となることから、前記イメージセンサＳ１
は、機体Ｖの左右夫々に各１個が設けられ、使用する側
のセンサを１行程毎に左右切り換えることになる。尚、
図２では、既植苗Ｔの位置が、機体Ｖの右側になるの
で、右側のイメージセンサＳ１を使っている。

【００１５】前記苗植え付け装置２では、図４に示すよ
うに、苗Ｔが苗シート１６上に整列保持された状態で上
方から供給され、この供給された最下端位置の苗Ｔが、
回転する植付け爪１５によって１株毎上方から掻き取ら
れて圃場に植え付けられるように構成されている。又、
上記植付け爪１５の回転軸部には、植付け爪１５の回転
位相を検出するためのスイッチ利用の植付位相検出セン
サＳ４が設けられている。尚、この植付位相検出センサ
Ｓ４の情報は、後述のように、前記機体後方側のイメー
ジセンサＳ３の撮像タイミング情報として使用すべく、
後述の制御装置１２に入力されている。

【００１６】前記機体Ｖの構成について説明すれば、図
１に示すように、エンジンＥの出力が変速装置５を介し
て前記前輪１Ｆ及び前記後輪１Ｒの夫々に伝達され、前
記変速装置５による変速操作状態が予め設定された設定
走行速度に対応する操作状態となるように、変速状態検
出用ポテンショメータＲ₃が設けられている。そして、
マイクロコンピュータ利用の制御装置１２が設けられ、
この制御装置１２が、前記変速状態検出用ポテンショメ
ータＲ₃の検出情報に基づいて、変速用電動モータ６を
駆動するように構成されている。

【００１７】又、前記前輪１Ｆ及び前記後輪１Ｒは、夫
々油圧シリンダ７Ｆ，７Ｒによって各別にパワーステア
リング操作されるように構成され、車輪のステアリング
操作に連動するステアリング角検出用ポテンショメータ
Ｒ₁，Ｒ₂の情報に基づいて、前記制御装置１２が、前
記検出ステアリング角が目標ステアリング角となるよう
に、前記油圧シリンダ７Ｆ，７Ｒを作動させる電磁操作
式の制御弁８Ｆ，８Ｒを駆動するように構成されてい
る。従って、前輪１Ｆ及び後輪１Ｒを同位相で且つ同角
度に操向する平行ステアリング形式、前輪１Ｆ及び後輪
１Ｒを逆位相で且つ同角度に操向する４輪ステアリング
形式、及び、前輪１Ｆのみを向き変更する２輪ステアリ
ング形式の３種類のステアリング形式を選択使用できる
ようになっている。但し、前記イメージセンサＳ１の撮
像情報に基づいて自動的に操向操作する時には、前記２
輪ステアリング形式を用いると共に、１つの作業行程を
終了して次の作業行程に移動する時には、前記４輪ステ
アリング形式や平行ステアリング形式を用いるようにな
っている。尚、図１中、Ｓ２は前記変速装置５の出力回
転数に基づいて走行距離を検出するための距離センサで
ある。

【００１８】次に、前記イメージセンサＳ１の撮像情報
に基づいて、未植側領域Ｎと既植側領域Ｍとの境界に対
応する前記線分Ｌを近似処理するための制御構成につい
て説明する。図１に示すように、前記イメージセンサＳ
１は、３原色情報Ｒ，Ｇ，Ｂを各別に出力するように構
成され、そして、苗Ｔの色成分を含む緑色情報Ｇから苗
Ｔの色成分を含まない青色情報Ｂを減算して２値化する
ことにより、前記苗Ｔに対応する領域Ｔａを抽出するよ
うに構成されている（図５参照）。説明を加えれば、前
記苗Ｔの色は緑色系であることから、圃場面を撮像した
３原色情報のうちの緑色情報Ｇに着目すると、苗Ｔを撮
像した画素に対応する値が圃場の泥面等の他の部分を撮
像した画素の値よりも大となる。但し、水面では自然光
がほぼ全反射するために、その反射光には全ての色成分
を含む状態となる。従って、水面を撮像した画素に対応
する前記緑色情報Ｇの値は、前記苗Ｔを撮像した画素と
同様に、他の部分を撮像した画素の値よりも大となる。
又、圃場面を撮像した３原色情報のうちの青色情報Ｂに
着目すると、前記苗Ｔは緑色系であり、且つ、泥面は褐
色系や灰色系であることから、その色成分に含まれる青
色成分の値は低いものとなる。但し、水面からの反射光
は全色成分を含むことから水面を撮像した画素の値は大
となる。そこで、前記緑色情報Ｇから前記青色情報Ｂを
減算すると、その減算値は前記苗Ｔに対応する画素の値
のみが他の部分を撮像した画素の値よりも大となり、そ
の減算値を設定閾値に基づいて２値化すると、前記苗Ｔ
のみに対応して領域抽出できることになるのである。

【００１９】そして、前記緑色情報Ｇから前記青色情報
Ｂをアナログ信号の状態で減算する減算器９、その減算
器９の出力を苗Ｔの色に対応して予め設定された設定閾
値に基づいて２値化して前記領域Ｔａに対応する２値化
情報を出力するコンパレータ１０、そのコンパレータ１
０の出力信号を予め設定された画素密度（３２×３２画
素／１画面）に対応した画素情報として記憶する画像メ
モリ１１の夫々が設けられ、この画像メモリ１１に記憶
された苗Ｔに対応する画素情報に基づいて、前記制御装
置１２が、前記線分Ｌを直線や曲線に近似した情報とし
て求めると共に、その情報に基づいて走行制御するよう
に構成されている。つまり、前記減算器９及び前記コン
パレータ１０が、苗Ｔの色に対応する領域Ｔａを抽出す
る領域抽出手段１００に対応することになり、又、前記
制御装置１２を利用して、前記領域抽出手段１００によ
って抽出された領域Ｔａを演算の対象として、これらの
領域Ｔａのうち未植側領域Ｎに隣接する苗Ｔｎに対応す
る領域Ｔａｎを結ぶ線分Ｌを直線や曲線に近似して求め
る演算手段１０２が構成されている。

【００２０】次に、機体後方側の前記イメージセンサＳ
３の撮像情報に基づいて、機体Ｖの進行に伴って植え付
けられた機体後方側の苗Ｔの植付け状態を判別するため
の制御構成について説明する。図１に示すように、前記
イメージセンサＳ３は、３原色情報Ｒ，Ｇ，Ｂを各別に
出力するように構成され、そして、前記境界検出処理の
場合と同様に、緑色情報Ｇから青色情報Ｂを減算して２
値化することにより、前記苗Ｔに対応する領域Ｔａを抽
出するように構成されている（図９参照）。すなわち、
前記領域抽出手段１００と同様に、前記減算器９及び前
記コンパレータ１０が、前記イメージセンサＳ３の撮像
情報に基づいて前記苗Ｔに対応する領域Ｔａを抽出する
領域抽出手段２００を構成し、前記コンパレータ１０の
出力信号を予め設定された画素密度（３２×３２画素／
１画面）に対応した画素情報として記憶する画像メモリ
２１が設けられ、又、前記制御装置１２を利用して、前
記領域抽出手段２００の情報に基づいて前記苗Ｔの植付
け状態を判別する判別手段１０１が構成されている。
又、前記画像メモリ２１は、前記判別手段１０１の判別
情報を時系列的に記憶する情報記憶手段としても機能
し、前記判別手段１０１は、前記画像メモリ２１の記憶
情報に基づいて前記苗Ｔの植付け状態を判別するように
構成されている。

【００２１】次に、図８及び図１２に示すフローチャー
トに基づいて、前記制御装置１２の動作を説明しなが
ら、前記境界Ｌに対する境界検出処理並びに前記苗Ｔの
植付け状態を判別する植付け状態検出処理を実行する各
部の構成について詳述する。

【００２２】境界検出処理（図８）では、設定距離を走
行する毎、又は、設定時間走行する毎に、前記イメージ
センサＳ１による撮像処理が実行されて、前記領域抽出
手段１００によって前記苗Ｔに対応した領域Ｔａが抽出
される。そして、上記抽出された領域Ｔａのうち未植側
領域Ｎに隣接する領域Ｔａｎが抽出され、それら各領域
Ｔａｎにおいて株元側への最近接画素を代表点Ｐとして
抽出し、これらの代表点Ｐを結んだ線分Ｌを、演算手段
１０２により直線あるいは曲線に近似計算することにな
る。ここでは、直線近似の変換手段である、ハフ変換処
理により、前記線分Ｌを直線として算出する。

【００２３】ハフ変換について説明すれば、図６に示す
ように、前記イメージセンサＳ１の撮像視野の中心を通
るｘ軸を極座標系における基準線として、前記各領域Ｔ
ａを通る複数本の直線を、下記（ｉ）式に基づいて前記
ｘ軸に対して０乃至１８０度の範囲において予め複数段
階に設定された傾きθと、原点つまり撮像視野中心に対
応する画面中央からの距離ρとの組み合わせとして求め
る。 ρ＝ｙ・sinθ＋ｘ・cosθ ……（ｉ）

【００２４】そして、各領域Ｔａの１つの画素につい
て、前記複数段階に設定された傾きθの値が１８０度に
達するまで、求めた各直線の頻度を計数するための二次
元ヒストグラムを加算する処理を繰り返した後、前記各
領域Ｔａの全画素を通る複数種の直線の頻度を、全画素
毎に計数することになる。

【００２５】前記各領域Ｔａに対する直線の頻度の計数
が完了すると、前記二次元ヒストグラムに加算された値
から、最大頻度となる前記傾きθと前記距離ρの組み合
わせを求めることにより、最大頻度となる一つの直線Ｌ
ｘ (図６参照) を決定し、その直線Ｌｘを、前記イメー
ジセンサＳ１の撮像面において前記未植側領域Ｎに隣接
する既植苗Ｔｎを結ぶ線分Ｌを直線近似した情報として
求めることになる。

【００２６】次に、前記撮像面における直線Ｌｘを、予
め実測した地表面での前記イメージセンサＳ１の撮像視
野Ａの形状と大きさの記憶情報と、前記最大頻度の直線
Ｌｘが通る撮像面での画素の位置ａ，ｂ，ｃ（図６及び
図７参照) とに基づいて、地表面における直線Ｌの情報
に変換する。すなわち、図７に示すように、前記撮像視
野Ａの横幅方向中央を前後方向に通る走行基準線Ｌａに
対する傾きψと、横幅方向での位置δとの値として設定
される地表面上における直線Ｌの情報に変換することに
なる。

【００２７】説明を加えれば、前記未植側領域Ｎに隣接
する既植苗Ｔｎを結ぶ線分に対応する直線Ｌに交差する
方向となる前記撮像視野Ａの前後位置（ｙ＝０及びｙ＝
３２）での２辺の長さｌ₀，ｌ₃₂、画面中央（ｘ＝１
６，ｙ＝１６となる位置）における前記撮像視野Ａの横
幅方向での長さｌ₁₆、及び、前記前後２辺間の距離ｈの
夫々を予め実測して、前記制御装置１２に記憶させてお
く。そして、前記撮像面における直線Ｌｘが、前記撮像
視野Ａの前後位置での２辺に対応するｘ軸に交差する位
置ａ，ｂ（ｙ＝０，ｙ＝３２となる位置）のｘ座標の値
Ｘ₀,Ｘ₃₂と、前記直線Ｌｘが画面中央を通るｘ軸に交差
する位置ｃのｘ座標の値Ｘ₁₆とを、上記（ｉ）式を変形
した下記（ii）式から求めることになる。Ｘｉ＝（ρ−Ｙｉ・sinθ）／cosθ ……（ii）但し、Ｙｉは、夫々０，１６，３２を代入する。

【００２８】そして、上記（ii）式にて求められたｘ軸
での座標値に基づいて、下記(iii）式及び（iv）式か
ら、前記走行基準線Ｌａに対する横幅方向での位置δ
と、傾きψとを求め、求めた位置δと傾きψとの値を、
地表面において前記既植苗Ｔｎに対応する直線Ｌの位置
情報として算出することになる。

【００２９】

【数１】

【００３０】従って、前記機体Ｖを機体進行方向に並ぶ
既植苗Ｔの列に沿って自動走行させるための操向制御に
おいては、前記直線Ｌの前記走行基準線Ｌａに対する傾
きψと横幅方向での位置δとを共に零に近づけるよう
に、２輪ステアリング形式で操向操作することになる。
前記操向制御について説明すれば、前記直線Ｌの前記走
行基準線Ｌａに対する傾きψと横幅方向での位置δ夫々
の値、及び、前記前輪１Ｆの現在のステアリング角φの
値とから、下記（ｖ）式に基づいて、前記前輪１Ｆの目
標操向角θｆを設定し、そして、前記前輪用のステアリ
ング角検出用ポテンショメータＲ₁にて検出される現在
のステアリング角φが、目標操向角θｆに対して設定不
感帯内に維持されるように、前記前輪用油圧シリンダ７
Ｆの制御弁８Ｆを駆動することになる。 θf＝Ｋ₁・δ＋Ｋ₂・ψ＋Ｋ₃・φ ……（ｖ）尚、Ｋ₁，Ｋ₂，Ｋ₃は、操向特性に応じて予め設定され
た定数である。

【００３１】そして、作業行程の終端部に達するに伴っ
て、前記苗植え付け装置２による植え付け作業を中断し
て、次の作業行程の始端部に向けてターン動作すること
になる。ターン動作では、前記２輪ステアリング形式か
ら前記４輪ステアリング形式に切り換えると共に、設定
時間の間、最大切り角に維持することにより、次の作業
行程側に１８０度方向転換させ、次に、前記平行ステア
リング形式に切り換えて、設定時間の間、最大切り角に
維持することにより、次の作業行程に対する機体横幅方
向での位置を修正させて、ターンを終了することにな
る。尚、ターン終了後は、前記２輪ステアリング形式に
復帰させて、次の作業行程での操向制御を再開すること
になる。

【００３２】植付け状態検出処理（図１２）では、先
ず、前記植付位相検出センサＳ４がオンする毎に、前記
イメージセンサＳ３による撮像処理が実行される。尚、
上記植付位相検出センサＳ４がオンするタイミングは、
苗Ｔが植付け爪１５によって圃場に植え付けられた後機
体Ｖが所定距離走行して、その植え付けられた苗Ｔが前
記イメージセンサＳ３の撮像画面内において最手前側画
面領域Ｇの上下方向略中央位置に来たときに設定されて
いる（図９（イ）参照）。上記撮像処理に続いて、前記
領域抽出手段２００によって前記最手前側画面領域Ｇ内
の各苗Ｔに対応した各領域Ｔａが抽出される。この際、
上記抽出された各領域Ｔａに対してラベリング処理（例
えば８連結条件で）を行い、前記最手前側画面領域Ｇ内
の苗Ｔの個数（この例の正規個数は６個）に対応した数
の領域Ｔａ１〜Ｔａ６を確定させる（図９（ロ）参
照）。

【００３３】次に、各領域Ｔａ１〜Ｔａ６の代表点Ｑと
してその重心位置を求め、その代表点Ｑの数が正規個数
であるか否かを判断する。正規個数でなければ、欠株が
発生しているのでその欠株位置を判別する。図９では、
画面左から４番目の苗Ｔ４が欠株であることを示す。代
表点Ｑの数が正規個数であれば、さらに各代表点Ｑの位
置が画面横方向において所定位置にあるか否かを判断す
る。具体的には、苗植付予定箇所Ｔ１〜Ｔ６に夫々対応
する正規位置Ｋ１〜Ｋ６からの各横ずれ量Δｄを検出
し、その横ずれ量Δｄが一定以上の場合に横ずれが発生
したと判断する（図１０参照）。図では、画面左から３
番目の苗Ｔ３に横ずれが発生したことを示す。そして、
上記判別された欠株位置情報及び横ずれ株位置情報（こ
れらが植付け状態判別情報に相当する）を記憶する。

【００３４】次に、上記植付け状態判別情報が所定回数
（例えば４回）記憶されたかどうかを調べ、所定回数に
なっていれば、その全回数での判別情報から植付け状態
についての最終的な判定を行う。つまり、図１１に示す
ように、現検出時点の前記最手前側画面Ｇ（１）及びこ
れから順次時間を遡った検出時点の画面Ｇ（２），Ｇ
（３），Ｇ（４）が夫々存在するが、これら各画面での
判別情報のすべてにおいて、欠株である苗Ｔ４の条には
苗づまりが発生していると判定され、又、横ずれが発生
している苗Ｔ３の条は横ずれ条であると判定される。
尚、苗づまりあるいは横ずれ条が発生したときには、前
記制御装置１２は、直ちに走行を停止させ、例えば警報
装置を作動させて作業者に植付け状態の異常発生を知ら
せる。

【００３５】〔別実施例〕上記実施例では、撮像手段Ｓ
３としてカラー式のイメージセンサを用いて、緑色情報
Ｇから青色情報Ｂを減算して設定閾値に基づいて２値化
することにより作物Ｔに対応する領域Ｔａを抽出するよ
うに構成したが、例えば、３原色情報Ｒ，Ｇ，Ｂの全部
を用いてそれらの比が設定比率範囲となる領域を前記領
域Ｔａとして抽出する等、領域抽出手段２００の具体構
成は種々変更できる。又、撮像手段Ｓ３も、カラー式の
イメージセンサに限らず、作物Ｔに対応する領域と周り
の圃場領域とが識別できる画像情報が出力されるもので
あればよい。

【００３６】又、上記実施例では、情報記憶手段として
の画像メモリ２１が判別手段１０１の判別情報を時系列
的に記憶するように構成したが、判別手段１０１の判別
情報ではなく領域抽出手段２００の情報を時系列的に記
憶するように構成し、これら複数時点での領域抽出情報
の全体に基づいて、判別手段１０１が植付け状態を判別
するように構成してもよい。又、上記情報記憶手段を画
像メモリ２１によって構成したが、画像メモリ２１とは
別の専用のメモリを設けてもよい。

【００３７】又、上記実施例では、時系列的に記憶され
た判別手段１０１の判別情報（あるいは領域抽出手段２
００の情報）に基づいて、判別手段１０１が植付け状態
を判別するように構成したが、このような時系列的な情
報ではなく、現在時点での上記判別情報のみに基づい
て、植付け状態を判別するように構成してもよい。そし
て、この場合の撮像情報としては、前記最手前側画面領
域Ｇ内の情報のみを用いてもよいが、前記最手前側画面
領域Ｇ内の情報だけでなく、画面全体に存在する作物Ｔ
の情報を用いるようにするのが好ましい。

【００３８】又、上記実施例では、判別手段１０１が判
別する植付け状態判別情報として、条毎の苗づまり及び
横ずれの発生を例示したが、これ以外の植付け状態判別
情報、例えば、株の正規位置からの縦ずれの発生や、あ
るいは、苗の倒れ等について判別するように構成するこ
とも可能である。

【００３９】又、上記実施例では、本発明を植付作業機
としての田植え機を自動走行させながら圃場に苗Ｔを植
え付ける装置に適用したものを例示したが、苗Ｔ以外の
作物を植え付ける他の植付作業機にも適用できるもので
あって、その際の各部の具体構成は種々変更できる。

【００４０】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を
便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添
付図面の構成に限定されるものではない。

【００４１】

【図面の簡単な説明】

【図１】制御構成のブロック図

【図２】田植え機の概略平面図

【図３】田植え機の概略側面図

【図４】田植え機の後部概略側面図

【図５】画像処理の説明図

【図６】ハフ変換処理の説明図

【図７】撮像視野における機体進行方向と近似直線の関
係を示す説明図

【図８】境界検出処理のフローチャート

【図９】画像処理の説明図

【図１０】植付け状態検出処理の説明図

【図１１】植付け状態検出処理の説明図

【図１２】植付け状態検出処理のフローチャート

【符号の説明】

Ｖ機体Ｔ作物Ｓ３撮像手段２００領域抽出手段１０１判別手段２１情報記憶手段

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】機体進行方向後方側の圃場面のうちの、
機体（Ｖ）の進行に伴って作物（Ｔ）が植え付けられる
べき作物植付予定箇所を含む所定範囲を撮像する撮像手
段（Ｓ３）と、この撮像手段（Ｓ３）の撮像情報に基づ
いて前記作物（Ｔ）に対応する領域を抽出する領域抽出
手段（２００）と、この領域抽出手段（２００）の情報
に基づいて前記作物（Ｔ）の植付け状態を判別する判別
手段（１０１）とが設けられた作物植付機用の植付け状
態検出装置。
【請求項２】前記判別手段（１０１）の情報を時系列
的に記憶する情報記憶手段（２１）が設けられ、前記判別手段（１０１）は、前記情報記憶手段（２１）
の記憶情報に基づいて前記植付け状態を判別するように
構成されている請求項１記載の作物植付機用の植付け状
態検出装置。