JPH0615451A - 溶接ロボットシステム - Google Patents
溶接ロボットシステムInfo
- Publication number
- JPH0615451A JPH0615451A JP4171382A JP17138292A JPH0615451A JP H0615451 A JPH0615451 A JP H0615451A JP 4171382 A JP4171382 A JP 4171382A JP 17138292 A JP17138292 A JP 17138292A JP H0615451 A JPH0615451 A JP H0615451A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- visual sensor
- shape
- torch
- robot system
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
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Abstract
(57)【要約】
【目的】溶接進行方向前方の溶接継手形状に基づく溶接
線倣い制御と同時に溶接進行方向後方の溶接ビード形状
に基づく溶接条件の制御ができる溶接ロボットシステム
の提供を目的とする。 【構成】視覚センサ１を溶接トーチ３の周りで公転させ
る視覚センサ公転機構８を設け、溶接トーチの位置修正
を行う溶接トーチ位置修正手段９によって溶接継手形状
に基づく溶接線倣い制御を行うと同時に、溶接条件を制
御する溶接条件制御手段１０によって溶接進行方向後方
の溶接ビード形状に基づく溶接条件の制御ができる。
線倣い制御と同時に溶接進行方向後方の溶接ビード形状
に基づく溶接条件の制御ができる溶接ロボットシステム
の提供を目的とする。 【構成】視覚センサ１を溶接トーチ３の周りで公転させ
る視覚センサ公転機構８を設け、溶接トーチの位置修正
を行う溶接トーチ位置修正手段９によって溶接継手形状
に基づく溶接線倣い制御を行うと同時に、溶接条件を制
御する溶接条件制御手段１０によって溶接進行方向後方
の溶接ビード形状に基づく溶接条件の制御ができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、視覚センサで検知した
溶接部分の状況に基づいて溶接線倣い制御ならびに溶接
条件制御を行う溶接ロボットシステムに関するものであ
る。
溶接部分の状況に基づいて溶接線倣い制御ならびに溶接
条件制御を行う溶接ロボットシステムに関するものであ
る。
【０００２】
【従来の技術】近年、溶接工の不足や溶接工程の自動化
のためロボットの導入が盛んに行われているが、ロボッ
トを利用した溶接の一層の高品質化が望まれている。
のためロボットの導入が盛んに行われているが、ロボッ
トを利用した溶接の一層の高品質化が望まれている。
【０００３】従来から、ロボットに取り付けられた視覚
センサで検知した溶接継手形状に基づいて、溶接線の倣
いや溶接の条件の制御を行っている。以下、従来の溶接
ロボットシステムについて図３を用いて説明する。１は
視覚センサであり、２のロボットマニピュレータまたは
３の溶接トーチに取り付けられ、溶接時にその視覚セン
サ１で検知した溶接進行方向前方の溶接継手形状が４の
演算装置によって５の記憶装置に取り込まれる。
センサで検知した溶接継手形状に基づいて、溶接線の倣
いや溶接の条件の制御を行っている。以下、従来の溶接
ロボットシステムについて図３を用いて説明する。１は
視覚センサであり、２のロボットマニピュレータまたは
３の溶接トーチに取り付けられ、溶接時にその視覚セン
サ１で検知した溶接進行方向前方の溶接継手形状が４の
演算装置によって５の記憶装置に取り込まれる。
【０００４】次に、演算装置４は、記憶装置５に取り込
まれた溶接継手形状から溶接線を検出し、教示された溶
接線との差を演算してその情報を６のロボットコントロ
ーラに出力しロボットマニピュレータ２を介して溶接ト
ーチ３を溶接線に対して倣い制御するとともに適切な溶
接条件を判断してその情報を７の溶接機に出力し溶接条
件の制御を行う。
まれた溶接継手形状から溶接線を検出し、教示された溶
接線との差を演算してその情報を６のロボットコントロ
ーラに出力しロボットマニピュレータ２を介して溶接ト
ーチ３を溶接線に対して倣い制御するとともに適切な溶
接条件を判断してその情報を７の溶接機に出力し溶接条
件の制御を行う。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかし、上記のような
従来の構成では、視覚センサ１がロボットマニピュレー
タ２または溶接トーチ３に取り付けられているため、溶
接中における視覚センサ１は溶接進行方向前方の溶接継
手形状しか検知しておらず、溶接線倣い制御とともに行
う溶接条件の制御が溶接継手形状のみに基づいて行われ
ているという問題点があり、ロボットを利用した溶接の
一層の高品質化が行えない状態にある。
従来の構成では、視覚センサ１がロボットマニピュレー
タ２または溶接トーチ３に取り付けられているため、溶
接中における視覚センサ１は溶接進行方向前方の溶接継
手形状しか検知しておらず、溶接線倣い制御とともに行
う溶接条件の制御が溶接継手形状のみに基づいて行われ
ているという問題点があり、ロボットを利用した溶接の
一層の高品質化が行えない状態にある。
【０００６】本発明は、溶接進行方向前方の溶接継手形
状に基づく溶接線倣い制御とともに溶接進行方向後方の
溶接結果に基づく溶接条件の制御を行うことにより、ロ
ボットを利用した溶接において、一層の高品質化が得ら
れる溶接ロボットシステムの提供を目的とする。
状に基づく溶接線倣い制御とともに溶接進行方向後方の
溶接結果に基づく溶接条件の制御を行うことにより、ロ
ボットを利用した溶接において、一層の高品質化が得ら
れる溶接ロボットシステムの提供を目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】本発明の溶接ロボットシ
ステムは、視覚センサで検知した溶接継手形状に基づい
て溶接線倣い制御ならびに溶接条件の制御を行う溶接ロ
ボットシステムにおいて、前記視覚センサを溶接トーチ
の周りで公転させる視覚センサ公転機構と、溶接進行方
向前方の溶接継手形状により溶接線の位置を検出して前
記溶接トーチの位置修正を行う溶接トーチ位置修正手段
と、溶接進行方向後方の溶接ビード形状により溶接結果
を認識して溶接条件を制御する溶接条件制御手段とを設
けたことを特徴とする。
ステムは、視覚センサで検知した溶接継手形状に基づい
て溶接線倣い制御ならびに溶接条件の制御を行う溶接ロ
ボットシステムにおいて、前記視覚センサを溶接トーチ
の周りで公転させる視覚センサ公転機構と、溶接進行方
向前方の溶接継手形状により溶接線の位置を検出して前
記溶接トーチの位置修正を行う溶接トーチ位置修正手段
と、溶接進行方向後方の溶接ビード形状により溶接結果
を認識して溶接条件を制御する溶接条件制御手段とを設
けたことを特徴とする。
【０００８】
【作用】上記の構成によると、視覚センサを溶接トーチ
の周りで公転させる視覚センサ公転機構を設けたため、
溶接進行方向前方の溶接継手形状に基づく溶接線倣い制
御を行うとともに溶接進行方向後方の溶接ビード形状に
基づく溶接条件の制御ができる。
の周りで公転させる視覚センサ公転機構を設けたため、
溶接進行方向前方の溶接継手形状に基づく溶接線倣い制
御を行うとともに溶接進行方向後方の溶接ビード形状に
基づく溶接条件の制御ができる。
【０００９】
【実施例】本発明の実施例を図１および図２に基づいて
説明する。なお、従来例を示した図３と同様の作用をな
すものは同一の符号を付けて説明する。
説明する。なお、従来例を示した図３と同様の作用をな
すものは同一の符号を付けて説明する。
【００１０】図１において、１は視覚センサ、２はロボ
ットマニピュレータ、３は溶接トーチ、４は演算装置、
５は記憶装置、６はロボットコントローラ、７は溶接機
であり、８は視覚センサ１を溶接トーチ３の周りに公転
させる視覚センサ公転機構である。
ットマニピュレータ、３は溶接トーチ、４は演算装置、
５は記憶装置、６はロボットコントローラ、７は溶接機
であり、８は視覚センサ１を溶接トーチ３の周りに公転
させる視覚センサ公転機構である。
【００１１】以上の構成要素よりなる溶接ロボットシス
テムにおいて、図２に示すように、視覚センサ１は、溶
接トーチ３の周りを視覚センサ軌道１１に沿って公転し
ており、その時、視覚センサ公転機構８は視覚センサ１
の視覚センサ軌道１１上の位置に対応した位置信号を演
算装置４に送る。
テムにおいて、図２に示すように、視覚センサ１は、溶
接トーチ３の周りを視覚センサ軌道１１に沿って公転し
ており、その時、視覚センサ公転機構８は視覚センサ１
の視覚センサ軌道１１上の位置に対応した位置信号を演
算装置４に送る。
【００１２】この演算装置４は、視覚センサ公転機構８
からの位置信号をもとに、視覚センサ１の公転位置を検
出し、視覚センサ１の溶接進行方向（矢印Ａの方向）に
対する公転位置を求め、その公転位置が溶接進行方向の
前方に位置するときは視覚センサ１から溶接継手形状を
取り込み、また、その公転位置が溶接進行方向の後方に
位置するときは視覚センサ１から溶接ビード形状を取り
込んで記憶装置５に記憶する。
からの位置信号をもとに、視覚センサ１の公転位置を検
出し、視覚センサ１の溶接進行方向（矢印Ａの方向）に
対する公転位置を求め、その公転位置が溶接進行方向の
前方に位置するときは視覚センサ１から溶接継手形状を
取り込み、また、その公転位置が溶接進行方向の後方に
位置するときは視覚センサ１から溶接ビード形状を取り
込んで記憶装置５に記憶する。
【００１３】その後、演算装置４は、記憶装置５に記憶
された内容が溶接継手形状であれば溶接線の位置検出を
行い溶接線検出点と教示点の補正量を算出し溶接トーチ
位置修正手段９によってロボットコントローラ６および
ロボットマニピュレータ２を介して溶接トーチ３に対し
て溶接線倣い制御を行う。
された内容が溶接継手形状であれば溶接線の位置検出を
行い溶接線検出点と教示点の補正量を算出し溶接トーチ
位置修正手段９によってロボットコントローラ６および
ロボットマニピュレータ２を介して溶接トーチ３に対し
て溶接線倣い制御を行う。
【００１４】また演算装置４は、記憶装置５に記憶され
た内容が溶接ビード形状であればその溶接ビード形状か
らブローホールの発生状態やビード幅を算出し溶接速
度，溶接電流，溶接電圧，シールドガス圧力の補正量を
求め溶接条件制御手段１０によって溶接機７に対して溶
接条件の制御を行う。
た内容が溶接ビード形状であればその溶接ビード形状か
らブローホールの発生状態やビード幅を算出し溶接速
度，溶接電流，溶接電圧，シールドガス圧力の補正量を
求め溶接条件制御手段１０によって溶接機７に対して溶
接条件の制御を行う。
【００１５】上記のような溶接線倣い制御および溶接条
件の制御を行うことによりロボットを利用した溶接の一
層の高品質化が行える。
件の制御を行うことによりロボットを利用した溶接の一
層の高品質化が行える。
【００１６】
【発明の効果】以上のように本発明によれば、視覚セン
サを溶接トーチの周りで公転させる視覚センサ公転機構
を設け、溶接進行方向前方の溶接継手形状に基づく溶接
線倣い制御を行うとともに溶接進行方向後方の溶接ビー
ド形状に基づく溶接条件の制御を行うことにより、より
一層の高品質な溶接結果が得られる。
サを溶接トーチの周りで公転させる視覚センサ公転機構
を設け、溶接進行方向前方の溶接継手形状に基づく溶接
線倣い制御を行うとともに溶接進行方向後方の溶接ビー
ド形状に基づく溶接条件の制御を行うことにより、より
一層の高品質な溶接結果が得られる。
【図１】本発明の一実施例における溶接ロボットシステ
ムの構成図である。
ムの構成図である。
【図２】本発明の一実施例における溶接トーチ付近の拡
大図である。
大図である。
【図３】従来例による溶接ロボットシステムの構成図で
ある。
ある。
１ 視覚センサ ２ ロボットマニピュレータ ３ 溶接トーチ ４ 演算装置 ５ 記憶装置 ６ ロボットコントローラ ７ 溶接機 ８ 視覚センサ公転機構 ９ 溶接トーチ位置修正手段 １０ 溶接条件制御手段 １１ 視覚センサ軌道
Claims (1)
- 【請求項１】 視覚センサで検知した溶接継手形状に基
づいて溶接線倣い制御ならびに溶接条件の制御を行う溶
接ロボットシステムにおいて、前記視覚センサを溶接ト
ーチの周りで公転させる視覚センサ公転機構と、溶接進
行方向前方の溶接継手形状により溶接線の位置を検出し
て前記溶接トーチの位置修正を行う溶接トーチ位置修正
手段と、溶接進行方向後方の溶接ビード形状により溶接
結果を認識して溶接条件を制御する溶接条件制御手段と
を設けた溶接ロボットシステム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4171382A JPH0615451A (ja) | 1992-06-30 | 1992-06-30 | 溶接ロボットシステム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4171382A JPH0615451A (ja) | 1992-06-30 | 1992-06-30 | 溶接ロボットシステム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0615451A true JPH0615451A (ja) | 1994-01-25 |
Family
ID=15922146
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4171382A Pending JPH0615451A (ja) | 1992-06-30 | 1992-06-30 | 溶接ロボットシステム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0615451A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003094166A (ja) * | 2001-09-19 | 2003-04-02 | Denso Corp | ３次元薄肉継手の自動溶接方法 |
| JP2004074264A (ja) * | 2002-08-22 | 2004-03-11 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 溶接部可視化装置とこれを用いた溶接制御装置及び方法 |
| JP2011000703A (ja) * | 2009-05-19 | 2011-01-06 | Canon Inc | カメラ付きマニピュレータ |
| JP2019063829A (ja) * | 2017-10-03 | 2019-04-25 | 株式会社ダイヘン | 溶接ロボットシステム及び溶接ロボットシステムを用いた溶接方法 |
| CN110449719A (zh) * | 2019-08-14 | 2019-11-15 | 东莞珀韵电子有限公司 | 编绞线自动焊接机 |
-
1992
- 1992-06-30 JP JP4171382A patent/JPH0615451A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003094166A (ja) * | 2001-09-19 | 2003-04-02 | Denso Corp | ３次元薄肉継手の自動溶接方法 |
| JP2004074264A (ja) * | 2002-08-22 | 2004-03-11 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 溶接部可視化装置とこれを用いた溶接制御装置及び方法 |
| JP2011000703A (ja) * | 2009-05-19 | 2011-01-06 | Canon Inc | カメラ付きマニピュレータ |
| JP2019063829A (ja) * | 2017-10-03 | 2019-04-25 | 株式会社ダイヘン | 溶接ロボットシステム及び溶接ロボットシステムを用いた溶接方法 |
| CN110449719A (zh) * | 2019-08-14 | 2019-11-15 | 东莞珀韵电子有限公司 | 编绞线自动焊接机 |
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