JPH0452808A - 無人台車の制御方法 - Google Patents
無人台車の制御方法Info
- Publication number
- JPH0452808A JPH0452808A JP2155216A JP15521690A JPH0452808A JP H0452808 A JPH0452808 A JP H0452808A JP 2155216 A JP2155216 A JP 2155216A JP 15521690 A JP15521690 A JP 15521690A JP H0452808 A JPH0452808 A JP H0452808A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- queue
- unmanned
- truck
- queues
- unmanned trolley
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- Pending
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、無人台車による物流搬送システムにおける無
人台率配置スケジュール方法に関するものである。
人台率配置スケジュール方法に関するものである。
無人台車を用いた搬送システムにおいて、無人台車はル
ープ状の搬送経絡を走行し、この間に荷役を行う。荷役
作業が無くなると所定位置で待機する。
ープ状の搬送経絡を走行し、この間に荷役を行う。荷役
作業が無くなると所定位置で待機する。
この場合、少数の無人台車で効率良（荷役を行うように
している。（特開昭６２−２４３１１号公報、特開昭６
２−５０９１２号公報）〔発明が解決しようとする課題
〕 従来の搬送媒体の装置スケジュールは、搬送媒体に対し
搬送作業発生後に、各待行列で発生する作業量をプログ
ラムにより分析推論し、待行列間移動指示を行わせてい
た。
している。（特開昭６２−２４３１１号公報、特開昭６
２−５０９１２号公報）〔発明が解決しようとする課題
〕 従来の搬送媒体の装置スケジュールは、搬送媒体に対し
搬送作業発生後に、各待行列で発生する作業量をプログ
ラムにより分析推論し、待行列間移動指示を行わせてい
た。
上述した方法の搬送作業発生後の特待列間移動では搬送
要求に対するサービスが低下し、また搬送作業が偶発的
に発生する搬送システムにおいて複雑なプログラムによ
る搬送作業発生の予測は困難であり、システムの柔軟性
に欠けるため、限られた無人台車数での運用条件下では
搬送条件毎のプログラムを厳密に作成する必要があるな
ど、保守性も悪いという欠点があった。
要求に対するサービスが低下し、また搬送作業が偶発的
に発生する搬送システムにおいて複雑なプログラムによ
る搬送作業発生の予測は困難であり、システムの柔軟性
に欠けるため、限られた無人台車数での運用条件下では
搬送条件毎のプログラムを厳密に作成する必要があるな
ど、保守性も悪いという欠点があった。
上記目的を達成するために、無人台車の待行列配置スケ
ジュール結果と無人台車の出発報告により、それぞれの
待行列数の管理を行っておき、少な（とも無人台車によ
る搬送要求時点で待行列に空きが発生した場合に、それ
ぞれの待行列で各行列の規定待機台数に対する比率が最
大の無人台車体を有する待行列を選択し、その先頭の無
人台車に対し、空きとなった待行列への待行列間移動指
示を行い、無人台車配置の最適化を図ったものである。
ジュール結果と無人台車の出発報告により、それぞれの
待行列数の管理を行っておき、少な（とも無人台車によ
る搬送要求時点で待行列に空きが発生した場合に、それ
ぞれの待行列で各行列の規定待機台数に対する比率が最
大の無人台車体を有する待行列を選択し、その先頭の無
人台車に対し、空きとなった待行列への待行列間移動指
示を行い、無人台車配置の最適化を図ったものである。
本発明による無人台車の再配置スケジュールは、無人台
車の出発報告時の待機していた待行列が空になった状況
のみで行うため、搬送作業が偶発的に発生する搬送シス
テムや、搬送条件の変更が行われた場合も自動的に無人
台車の再配置の最適化が行われ、搬送条件毎の複雑なプ
ログラム作成が不要となり、これによりシステムの保守
性も向上する。
車の出発報告時の待機していた待行列が空になった状況
のみで行うため、搬送作業が偶発的に発生する搬送シス
テムや、搬送条件の変更が行われた場合も自動的に無人
台車の再配置の最適化が行われ、搬送条件毎の複雑なプ
ログラム作成が不要となり、これによりシステムの保守
性も向上する。
次に、本発明の一実施例について図面を参照して詳細に
説明する。
説明する。
第１図において、１０．２０は無作業中の無人台車が待
機する所定位置（以下、待行列位置という）である。そ
れぞれの待行列位置の無人台車の搬送作業範囲はＡ、Ｂ
であり、一部が重なっている。
機する所定位置（以下、待行列位置という）である。そ
れぞれの待行列位置の無人台車の搬送作業範囲はＡ、Ｂ
であり、一部が重なっている。
巧、２５は無人台車であり、１５ａ、２５ａは搬送作業
中を示し、１５ｂ、２５ｂは待行列位置１０．２０の無
人台車を示す。
中を示し、１５ｂ、２５ｂは待行列位置１０．２０の無
人台車を示す。
ここで、作業範囲１ｊ待行列位１ｉ１０で待機中の無人
台稟巧が搬送作業中となった時、作業範囲人の特待利付
１１１０の待行列は′ｍ１″を減じた値となる。
台稟巧が搬送作業中となった時、作業範囲人の特待利付
１１１０の待行列は′ｍ１″を減じた値となる。
ここでは零（空）になったとすると、搬送作業範囲Ａは
作業頻度が高いと考えられる。また１作業範囲Ａで作業
中の無人台車巧は作業終了後、作業範囲人の特待利付！
ｉｌＯへ戻り待行列を形成する。
作業頻度が高いと考えられる。また１作業範囲Ａで作業
中の無人台車巧は作業終了後、作業範囲人の特待利付！
ｉｌＯへ戻り待行列を形成する。
この間（待行列が空の状１！りに搬送作業範囲人で新た
に搬送作業の発生があった場合、搬送作業範囲Ｂの待行
列位置Ｉで待機中の無人台車（２台）１５を利用するの
か好都合である。
に搬送作業の発生があった場合、搬送作業範囲Ｂの待行
列位置Ｉで待機中の無人台車（２台）１５を利用するの
か好都合である。
そこで、搬送開始で待行列が空となったタイミングで、
第２図の無人台車の再配置スケジュールを行う。
第２図の無人台車の再配置スケジュールを行う。
各特待利付１を毎に待行列数の計数が行なわれているの
で、各待行列位置毎に搬送要求があったときに待行列が
空であるか否かを判断する（ステップ８１）。
で、各待行列位置毎に搬送要求があったときに待行列が
空であるか否かを判断する（ステップ８１）。
待行列の初定か空の場合は、他の待行列位置毎に規定待
機台数（０以上）に対して最大の待行列位置を求める（
ステップ８３）。
機台数（０以上）に対して最大の待行列位置を求める（
ステップ８３）。
次に、求めた待行列位置の先頭の無人台車≦こ対して搬
送要求のあった位置に向けての移動を指示する（ステッ
プ８５）。
送要求のあった位置に向けての移動を指示する（ステッ
プ８５）。
これにより、搬送ＩＮＡ度が高くなった搬送作業範囲人
の搬送が円滑に行われることになる。
の搬送が円滑に行われることになる。
この時、搬送作業範囲Ｂの待行列の無人台車が１台の場
合は、侍行列間移動指示は行わないようにする必要があ
る。
合は、侍行列間移動指示は行わないようにする必要があ
る。
また、搬送の頻度が落ちると無人台車は自動的に待行列
に規定台数ごとに待機するため、再度配置変更指示の必
要が無い。
に規定台数ごとに待機するため、再度配置変更指示の必
要が無い。
以上のように、状況により自動的に無人台車は配置され
、待行列へ帰属するため、最適な配置制御が行える。
、待行列へ帰属するため、最適な配置制御が行える。
なお、上記実施例では待行列間の移動は最大待行列数で
選択しているが、待行列間の移動量を加味して選択して
もよい。
選択しているが、待行列間の移動量を加味して選択して
もよい。
なお、規定待機台数は待行列位置毎に異っていてもよい
。この場合は規定待機台数に対する待行列数の比率によ
って選択する。
。この場合は規定待機台数に対する待行列数の比率によ
って選択する。
本発明は、以上説明したように搬送媒体の再配置スケジ
ュールを搬送作業の状況のみで行っており、ｌｌ１１送
作業が偶発的に発生する搬送システムや、搬送条件の変
更が行われた場合も自動的に搬送媒体の再配置の最適化
が行われるものである。
ュールを搬送作業の状況のみで行っており、ｌｌ１１送
作業が偶発的に発生する搬送システムや、搬送条件の変
更が行われた場合も自動的に搬送媒体の再配置の最適化
が行われるものである。
また、本発明により搬送条件毎の複雑なプログラム作成
が不用となり、これによりシステムの保守性も向上する
。
が不用となり、これによりシステムの保守性も向上する
。
第１図は本発明の一実施例を示す時打列間移動指示の概
念図、第２図は第１図の待行列間移動指示の処理の一実
施例のフローチャートである。 Ａ、Ｂ・・・・・・搬送作業範囲、１０．２０・・・・
・・待行列位置、１５ ａ 、 １５ ｂ 、 ２５
ａ 、 ２５ ｂ−・−無人台車代理人 弁理士 小
川 勝 男
念図、第２図は第１図の待行列間移動指示の処理の一実
施例のフローチャートである。 Ａ、Ｂ・・・・・・搬送作業範囲、１０．２０・・・・
・・待行列位置、１５ ａ 、 １５ ｂ 、 ２５
ａ 、 ２５ ｂ−・−無人台車代理人 弁理士 小
川 勝 男
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、無人台車が搬送作業後に複数の特定の定位置で待行
列を形成し、それぞれの待行列が特定の搬送作業範囲を
持つ無人台車の制御方法において、 無人台車の待行列配置スケジュール結果と無人台車の出
発報告により、それぞれの待行列数の管理を行っておき
、少なくとも無人搬送台車による搬送要求時点で待行列
に空きが発生した場合に、それぞれの待行列の規定待機
台数に対する比率が最大の無人台車を有する待行列を選
択し、その先頭の無人台車に対し、空きとなった待行列
への待行列間移動指示を行うこと、を特徴とする無人台
車の制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2155216A JPH0452808A (ja) | 1990-06-15 | 1990-06-15 | 無人台車の制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2155216A JPH0452808A (ja) | 1990-06-15 | 1990-06-15 | 無人台車の制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0452808A true JPH0452808A (ja) | 1992-02-20 |
Family
ID=15601057
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2155216A Pending JPH0452808A (ja) | 1990-06-15 | 1990-06-15 | 無人台車の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0452808A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06168025A (ja) * | 1992-12-01 | 1994-06-14 | Hitachi Ltd | 無人搬送台車システム及び無人搬送台車システムにおける無人搬送台車の割付処理方法 |
| WO1996013024A1 (en) * | 1994-10-24 | 1996-05-02 | Caterpillar Inc. | System and method for managing access to a resource in an autonomous vehicle system |
| JPH10187238A (ja) * | 1996-12-19 | 1998-07-14 | Caterpillar Inc | 複数のダンピング点においてダンプさせるように一群の移動機械を管理するシステム及び方法 |
| JPH10187239A (ja) * | 1996-12-19 | 1998-07-14 | Caterpillar Inc | 複数の侵入点を有する資源への一群の移動機械のアクセスを管理するシステム及び方法 |
| JPH10187240A (ja) * | 1996-12-18 | 1998-07-14 | Caterpillar Inc | 一群の移動機械の資源同時アクセス方法および装置 |
| JPH11134027A (ja) * | 1996-12-19 | 1999-05-21 | Caterpillar Inc | 移動機械の群によるサービス資源へのアクセスを管理するためのシステム及び方法 |
| JPH11212643A (ja) * | 1998-01-26 | 1999-08-06 | Shinko Electric Co Ltd | 無人搬送車の制御方法及び装置 |
| JP2019516169A (ja) * | 2016-03-25 | 2019-06-13 | ローカス ロボティクス コーポレーションＬｏｃｕｓ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ Ｃｏｒｐ． | 注文遂行動作における待ち行列ロボット |
-
1990
- 1990-06-15 JP JP2155216A patent/JPH0452808A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06168025A (ja) * | 1992-12-01 | 1994-06-14 | Hitachi Ltd | 無人搬送台車システム及び無人搬送台車システムにおける無人搬送台車の割付処理方法 |
| WO1996013024A1 (en) * | 1994-10-24 | 1996-05-02 | Caterpillar Inc. | System and method for managing access to a resource in an autonomous vehicle system |
| JPH09508740A (ja) * | 1994-10-24 | 1997-09-02 | キャタピラー インコーポレイテッド | 自律走行車両システムにおける資源に対するアクセスを管理するシステム及び方法 |
| JPH10187240A (ja) * | 1996-12-18 | 1998-07-14 | Caterpillar Inc | 一群の移動機械の資源同時アクセス方法および装置 |
| JPH10187238A (ja) * | 1996-12-19 | 1998-07-14 | Caterpillar Inc | 複数のダンピング点においてダンプさせるように一群の移動機械を管理するシステム及び方法 |
| JPH10187239A (ja) * | 1996-12-19 | 1998-07-14 | Caterpillar Inc | 複数の侵入点を有する資源への一群の移動機械のアクセスを管理するシステム及び方法 |
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| JPH11212643A (ja) * | 1998-01-26 | 1999-08-06 | Shinko Electric Co Ltd | 無人搬送車の制御方法及び装置 |
| JP2019516169A (ja) * | 2016-03-25 | 2019-06-13 | ローカス ロボティクス コーポレーションＬｏｃｕｓ Ｒｏｂｏｔｉｃｓ Ｃｏｒｐ． | 注文遂行動作における待ち行列ロボット |
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