JPH06170956A - 不定型成形品の加工装置 - Google Patents
不定型成形品の加工装置Info
- Publication number
- JPH06170956A JPH06170956A JP43A JP32577892A JPH06170956A JP H06170956 A JPH06170956 A JP H06170956A JP 43 A JP43 A JP 43A JP 32577892 A JP32577892 A JP 32577892A JP H06170956 A JPH06170956 A JP H06170956A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- processing
- workpiece
- pressing force
- detector
- rotary table
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Withdrawn
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 型枠成形によって製作した不定型成形品であ
っても精度高く所定のトリミング等の加工を行うことが
でき、又被加工物の正確なセッティングを必要とせず、
しかもコスト的にも有利な加工装置を提供すること。 【構成】 不定型成形品の被加工物を載置する回転速度
制御可能な回転テーブルと、加工手段の加工工具が常に
被加工物の端面に沿って倣う摺動突起とこの摺動突起を
被加工物に押付ける押付け力制御可能な押圧機構とこれ
ら加工速度と押付け力を制御する制御装置からなり、円
筒、長方及び平面と曲面とが共存する被加工物を連続的
に加工することを特徴とする。
っても精度高く所定のトリミング等の加工を行うことが
でき、又被加工物の正確なセッティングを必要とせず、
しかもコスト的にも有利な加工装置を提供すること。 【構成】 不定型成形品の被加工物を載置する回転速度
制御可能な回転テーブルと、加工手段の加工工具が常に
被加工物の端面に沿って倣う摺動突起とこの摺動突起を
被加工物に押付ける押付け力制御可能な押圧機構とこれ
ら加工速度と押付け力を制御する制御装置からなり、円
筒、長方及び平面と曲面とが共存する被加工物を連続的
に加工することを特徴とする。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、型枠により成形された
被加工物のバリ、脱型代を被加工物の外周形状に倣って
定尺に加工することを目的とする加工装置に関するもの
で、特にＦＲＰ成形品のトリミング加工に適した装置に
関するものである。
被加工物のバリ、脱型代を被加工物の外周形状に倣って
定尺に加工することを目的とする加工装置に関するもの
で、特にＦＲＰ成形品のトリミング加工に適した装置に
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】ＦＲＰは強度が高く軽量であることか
ら、現在多くの分野の製品に用いられており、その製作
工程としては型枠を使った成形作業が主となっている。
しかして、この成形後に成形品の縁部にはバリや脱型代
を確保していることが多く、これを除去することが要求
されている。
ら、現在多くの分野の製品に用いられており、その製作
工程としては型枠を使った成形作業が主となっている。
しかして、この成形後に成形品の縁部にはバリや脱型代
を確保していることが多く、これを除去することが要求
されている。
【０００３】通常、このようなトリミング作業は作業員
が手動でグラインダー等の加工手段を使用して行ってい
るが、この作業では切断による粉塵が発生する。当該作
業者はこの粉塵の中に位置するため、劣悪な環境下であ
り、特にＦＲＰにて大型容器、バスタブ、ボート等を製
作する場合に顕著であり、その改善が強く望まれてい
た。
が手動でグラインダー等の加工手段を使用して行ってい
るが、この作業では切断による粉塵が発生する。当該作
業者はこの粉塵の中に位置するため、劣悪な環境下であ
り、特にＦＲＰにて大型容器、バスタブ、ボート等を製
作する場合に顕著であり、その改善が強く望まれてい
た。
【０００４】一方、加工手段から考えた場合いくつかの
方法が考えられる。その一つとしてロボットやＮＣ機械
による方式があるが、この方式では、「被加工物毎に事
前にティーティング作業やＮＣデータの入力作業など長
時間を要する。」「被加工物のセッティング（ロボット
の切断起動に合う様に、被加工物をセットする）に長時
間を要する。」などの問題があり特に、ＦＲＰ成形品は
成形後の精度にバラツキが大きく前記方式ではこの精度
バラツキがそのまま切断誤差となり、実際上適用は困難
である。
方法が考えられる。その一つとしてロボットやＮＣ機械
による方式があるが、この方式では、「被加工物毎に事
前にティーティング作業やＮＣデータの入力作業など長
時間を要する。」「被加工物のセッティング（ロボット
の切断起動に合う様に、被加工物をセットする）に長時
間を要する。」などの問題があり特に、ＦＲＰ成形品は
成形後の精度にバラツキが大きく前記方式ではこの精度
バラツキがそのまま切断誤差となり、実際上適用は困難
である。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】本発明はこのような現
状に鑑みなされたもので、ほぼ全体の加工作業を自動化
して手作業を不要とし且つ作業環境を改善すると共に、
複雑な形状の不定型成形品であっても精度高く所定のト
リミング等の加工を行うことができ、又被加工物の正確
なセッティングを必要とせず、しかもコスト的にも有利
な加工装置を提供することを目的とする。
状に鑑みなされたもので、ほぼ全体の加工作業を自動化
して手作業を不要とし且つ作業環境を改善すると共に、
複雑な形状の不定型成形品であっても精度高く所定のト
リミング等の加工を行うことができ、又被加工物の正確
なセッティングを必要とせず、しかもコスト的にも有利
な加工装置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記問題点を解決するた
め、本発明に係わる加工装置は、不定型成形品の被加工
物を載置する回転速度制御可能な回転テーブルと、加工
手段の加工工具の加工方向の前後に設けた被加工物端面
倣い用摺動突起とこの摺動突起を移動する被加工物に対
し押付ける押付け力を制御可能な押圧機構と上記加工手
段および摺動突起を昇降自在且つ水平方向に進退自在に
保持する保持機構とからなる倣い機構と、上記被加工物
の加工速度検出器で被加工物の加工速度を検出し、回転
テーブルの回転速度を制御して被加工物の加工速度を一
定に制御する加工速度制御装置と、上記摺動突起の押付
け力検出器で摺動突起の押付け力を検出し、摺動突起の
押付け力を制御する押付け力制御装置とより構成され、
円筒、長方体及び平面と曲面が共存する被加工物を連続
的に加工することを特徴とする。
め、本発明に係わる加工装置は、不定型成形品の被加工
物を載置する回転速度制御可能な回転テーブルと、加工
手段の加工工具の加工方向の前後に設けた被加工物端面
倣い用摺動突起とこの摺動突起を移動する被加工物に対
し押付ける押付け力を制御可能な押圧機構と上記加工手
段および摺動突起を昇降自在且つ水平方向に進退自在に
保持する保持機構とからなる倣い機構と、上記被加工物
の加工速度検出器で被加工物の加工速度を検出し、回転
テーブルの回転速度を制御して被加工物の加工速度を一
定に制御する加工速度制御装置と、上記摺動突起の押付
け力検出器で摺動突起の押付け力を検出し、摺動突起の
押付け力を制御する押付け力制御装置とより構成され、
円筒、長方体及び平面と曲面が共存する被加工物を連続
的に加工することを特徴とする。
【０００７】上記被加工物の加工速度検出器は、回転テ
ーブルの回転角度検出器と、加工工具の位置検出器と、
一定周期で上記回転角度検出器および位置検出器から回
転角度および回転テーブル中心からの加工工具の位置を
読み取って加工速度を演算する演算器より構成すること
ができる。
ーブルの回転角度検出器と、加工工具の位置検出器と、
一定周期で上記回転角度検出器および位置検出器から回
転角度および回転テーブル中心からの加工工具の位置を
読み取って加工速度を演算する演算器より構成すること
ができる。
【０００８】また上記の押圧機構による被加工物への摺
動突起からの押圧力は、トルクモータで与える様に構成
し、上記の押付け力制御装置は加工工具の位置検出器で
一定周期毎に加工工具位置を検知して、被加工物が摺動
突起から離れる方向に回転している（前者）か或いは、
被加工物が摺動突起を押し返す方向に回転しているか
（後者）を判別し、前者の場合、トルクモータのトルク
を一定の設定値に制御し、後者の場合、一定周期で回転
テーブルの回転角度検出器及び加工工具の位置検出器か
ら回転角度及び回転テーブル中心からの加工工具の位置
を読み取って演算される被加工物から摺動突起に与える
力の水平方向の成分とトルクモータが摺動突起を介して
被加工物へ与える力の差が一定の設定値となる様にトル
クモータのトルク設定値を操作して制御する様に構成す
ることができる。
動突起からの押圧力は、トルクモータで与える様に構成
し、上記の押付け力制御装置は加工工具の位置検出器で
一定周期毎に加工工具位置を検知して、被加工物が摺動
突起から離れる方向に回転している（前者）か或いは、
被加工物が摺動突起を押し返す方向に回転しているか
（後者）を判別し、前者の場合、トルクモータのトルク
を一定の設定値に制御し、後者の場合、一定周期で回転
テーブルの回転角度検出器及び加工工具の位置検出器か
ら回転角度及び回転テーブル中心からの加工工具の位置
を読み取って演算される被加工物から摺動突起に与える
力の水平方向の成分とトルクモータが摺動突起を介して
被加工物へ与える力の差が一定の設定値となる様にトル
クモータのトルク設定値を操作して制御する様に構成す
ることができる。
【０００９】更に、加工手段の加工工具を被覆するフー
ドと、該フードに先端を装着した集塵ホースと、該ホー
スの後端を接続した集塵機を設けることもできる。な
お、本発明の加工装置は、被加工物が型枠成形によって
製作したＦＲＰ製の不定型成形品を対象とすることが好
ましい。
ドと、該フードに先端を装着した集塵ホースと、該ホー
スの後端を接続した集塵機を設けることもできる。な
お、本発明の加工装置は、被加工物が型枠成形によって
製作したＦＲＰ製の不定型成形品を対象とすることが好
ましい。
【００１０】
【作用】上記の構成において、被加工物端面に倣い用摺
動突起を移動し押圧機構にて押付け力を与え倣いの状態
とする。この状態で回転テーブル上に載置固定されてい
る被加工物を加工しながら回転テーブルを回転させる。
この時、被加工物の加工速度を検出し、回転テーブルの
回転速度を制御して被加工物の加工速度を一定に制御す
ると共に、摺動突起の押付け力を検出し、被加工物への
押付け力を制御することで正確に被加工物に沿って加工
していく。
動突起を移動し押圧機構にて押付け力を与え倣いの状態
とする。この状態で回転テーブル上に載置固定されてい
る被加工物を加工しながら回転テーブルを回転させる。
この時、被加工物の加工速度を検出し、回転テーブルの
回転速度を制御して被加工物の加工速度を一定に制御す
ると共に、摺動突起の押付け力を検出し、被加工物への
押付け力を制御することで正確に被加工物に沿って加工
していく。
【００１１】
【実施例】本発明の一実施例を図面に基づいて説明す
る。図１及び図２は本発明の一実施例を示す全体図であ
り、１は被加工物である例えば型枠により成形されたＦ
ＲＰ製バスタブ、２は該被加工物１を載置する回転テー
ブル、３は前記被加工物１の所要の加工位置（トリミン
グ位置）に対し必要な加工を施すと共にこの加工を連続
的に行うための加工倣い機構を示す。また、図におい
て、４は加工倣い機構３に付設した加工粉塵の集塵機で
ある。
る。図１及び図２は本発明の一実施例を示す全体図であ
り、１は被加工物である例えば型枠により成形されたＦ
ＲＰ製バスタブ、２は該被加工物１を載置する回転テー
ブル、３は前記被加工物１の所要の加工位置（トリミン
グ位置）に対し必要な加工を施すと共にこの加工を連続
的に行うための加工倣い機構を示す。また、図におい
て、４は加工倣い機構３に付設した加工粉塵の集塵機で
ある。
【００１２】回転テーブル２には回転駆動装置（モー
タ）１０により回転する回転伝達用のプーリ１１が押付
けされており、前記駆動装置１０の駆動により回転テー
ブル２は所定の速度で回転するが、これにしたがってそ
の上部に載置した被加工物も同時に回転することにな
る。
タ）１０により回転する回転伝達用のプーリ１１が押付
けされており、前記駆動装置１０の駆動により回転テー
ブル２は所定の速度で回転するが、これにしたがってそ
の上部に載置した被加工物も同時に回転することにな
る。
【００１３】次に、本発明の重要な構成である加工倣い
機構３について説明する。図１、図２及び図６に示す様
に、機構全体を保持する支柱１３は移動可能な基台１４
上に立設（任意の位置に固定でもよい）されており、該
支柱１３に沿って上下動するブラケット１５が配設さ
れ、該ブラケット１５の側面には片持ち状の水平アーム
１６が取り付けされている。ブラケット１５の概略の上
下動は、例えばブラケット１５に固定したワイヤ１７ａ
を支柱１３上部に配置した滑車１７ｂを介してウインチ
１７ｃによっていずれかの方向に回動して行えばよい。
機構３について説明する。図１、図２及び図６に示す様
に、機構全体を保持する支柱１３は移動可能な基台１４
上に立設（任意の位置に固定でもよい）されており、該
支柱１３に沿って上下動するブラケット１５が配設さ
れ、該ブラケット１５の側面には片持ち状の水平アーム
１６が取り付けされている。ブラケット１５の概略の上
下動は、例えばブラケット１５に固定したワイヤ１７ａ
を支柱１３上部に配置した滑車１７ｂを介してウインチ
１７ｃによっていずれかの方向に回動して行えばよい。
【００１４】また、前記アーム１６には図１、図２、図
７に示すように、加工手段及び倣い手段を保持するヘッ
ド１８を懸架する水平スライダ２９が、該アーム１６に
沿って一定範囲にわたって移動自在に保持されている。
該水平スライダ２９の移動手段としては、ブラケット１
５の背面側に設けたモータ１９により駆動するプーリ
（ベルト車）２０とアーム１６の先端側に設けた従動プ
ーリ（ベルト車）２１をワイヤ（タイミングベルト）２
２にて接続し、モータ１９を作動させることにより行
う。（図２及び図６参照）。また、このモータ１９を作
動させることにより後述する被加工物の縦縁部に接する
倣いローラに対し水平方向の押圧力を付与することがで
きる。
７に示すように、加工手段及び倣い手段を保持するヘッ
ド１８を懸架する水平スライダ２９が、該アーム１６に
沿って一定範囲にわたって移動自在に保持されている。
該水平スライダ２９の移動手段としては、ブラケット１
５の背面側に設けたモータ１９により駆動するプーリ
（ベルト車）２０とアーム１６の先端側に設けた従動プ
ーリ（ベルト車）２１をワイヤ（タイミングベルト）２
２にて接続し、モータ１９を作動させることにより行
う。（図２及び図６参照）。また、このモータ１９を作
動させることにより後述する被加工物の縦縁部に接する
倣いローラに対し水平方向の押圧力を付与することがで
きる。
【００１５】さらに、水平スライダ２９とヘッド１８と
は、水平スライダ２９側に設けた昇降用エアシリンダ３
０のロッド３０ａを図７のごとくヘッド１８側に先端の
み係止で他は自由な状態となるように取り付け、且つ複
数本のリニアシャフト３１を介在させることにより連結
されている。従って、ヘッド１８はエアシリンダ３０の
ストローク量だけ昇降可能であり、しかも後述する倣い
操作の間はエアシリンダ３０はフリー（無負荷）の状態
となりヘッド１８はその自重を倣いローラにかけてい
る。
は、水平スライダ２９側に設けた昇降用エアシリンダ３
０のロッド３０ａを図７のごとくヘッド１８側に先端の
み係止で他は自由な状態となるように取り付け、且つ複
数本のリニアシャフト３１を介在させることにより連結
されている。従って、ヘッド１８はエアシリンダ３０の
ストローク量だけ昇降可能であり、しかも後述する倣い
操作の間はエアシリンダ３０はフリー（無負荷）の状態
となりヘッド１８はその自重を倣いローラにかけてい
る。
【００１６】次に、ヘッド１８の下部は直接被加工物に
接触する加工手段（図示の例では加工工具としてグライ
ンダーを示し、被加工物の縦縁部のトリミング操作を例
とする）と倣い手段が懸吊されている。まず、加工操作
としては、図８に示すように、グラインダー３２の軸を
垂直にして被加工物１の縦縁部１ａを切断除去する例を
示しており、グラインダー３２はラック・ピニオンにて
モータ３５と接続されており、該モータ３５の駆動によ
りグラインダーの刃３５ｂが被加工物の縁部に対し進退
するようになっている。
接触する加工手段（図示の例では加工工具としてグライ
ンダーを示し、被加工物の縦縁部のトリミング操作を例
とする）と倣い手段が懸吊されている。まず、加工操作
としては、図８に示すように、グラインダー３２の軸を
垂直にして被加工物１の縦縁部１ａを切断除去する例を
示しており、グラインダー３２はラック・ピニオンにて
モータ３５と接続されており、該モータ３５の駆動によ
りグラインダーの刃３５ｂが被加工物の縁部に対し進退
するようになっている。
【００１７】一方、直接の倣い手段は、前記グラインダ
ーの刃３２ｂが被加工物１の縁部に対し常に同一方向及
び同一間隔を維持するためのもので、グラインダーの刃
３２ｂを挟むように配列した複数個の第１の小径倣いロ
ーラ３６と、該倣いローラ３６の軸と９０度の位置関係
にある軸をもつ第２の小径倣いローラ３７とから構成さ
れる。これら倣いローラ３６、３７は、グラインダーの
刃３２ｂと共に一個のブロックを構成するようにフレー
ム３８内に収納されており、該フレーム３８は図７に示
す如くヘッド１８の下端に対しヘッド軸回りに旋回可能
に軸３９を介して連結されている。この軸３９により倣
いローラ３６は、加工作業中に前述のようにモータ１９
により水平方向の押圧力を付与されることに伴って倣い
角度の変化に追従することができる。
ーの刃３２ｂが被加工物１の縁部に対し常に同一方向及
び同一間隔を維持するためのもので、グラインダーの刃
３２ｂを挟むように配列した複数個の第１の小径倣いロ
ーラ３６と、該倣いローラ３６の軸と９０度の位置関係
にある軸をもつ第２の小径倣いローラ３７とから構成さ
れる。これら倣いローラ３６、３７は、グラインダーの
刃３２ｂと共に一個のブロックを構成するようにフレー
ム３８内に収納されており、該フレーム３８は図７に示
す如くヘッド１８の下端に対しヘッド軸回りに旋回可能
に軸３９を介して連結されている。この軸３９により倣
いローラ３６は、加工作業中に前述のようにモータ１９
により水平方向の押圧力を付与されることに伴って倣い
角度の変化に追従することができる。
【００１８】上記の倣いローラ３６、３７は、できるだ
け小径に及び個数を多くし取り付け位置を変更すること
により、相互に近接できて、細かいＲや凹凸に対応でき
るが、操業上やスペースの点を考慮して図示の一列４個
程度が適当である。（図９参照）。本来、グラインダー
の刃３２ｂの前後にそれぞれ１個あれば目的を達成する
ことが可能である。また、被加工物の水平フランジ部分
の加工の場合には、図示のグラインダー３２及び倣いロ
ーラ３６が９０°転回した形になる。
け小径に及び個数を多くし取り付け位置を変更すること
により、相互に近接できて、細かいＲや凹凸に対応でき
るが、操業上やスペースの点を考慮して図示の一列４個
程度が適当である。（図９参照）。本来、グラインダー
の刃３２ｂの前後にそれぞれ１個あれば目的を達成する
ことが可能である。また、被加工物の水平フランジ部分
の加工の場合には、図示のグラインダー３２及び倣いロ
ーラ３６が９０°転回した形になる。
【００１９】なお、上記の第１の小径倣いローラ３６を
取り付けるフレームは、図９の如くグラインダーの刃３
２ｂの周囲を覆うフード４０を構成している。又、該フ
ード４０はフレーム３８と連結されており、該フード４
０の切削方向には集塵ホース４１の先端が装着されてお
り、該集塵ホース４１の後端は集塵機４に接続し、切削
作業中の切り屑や切り粉を外部に飛散させること無く一
か所に集約している。以下図示の例の実際の操作、制御
方法について説明する。例えば、型枠成形したＦＲＰ製
のバスタブ１を移動台車４４に載せて回転テーブル２上
に載置し位置固定する。この場合バスタブ１は正確に決
められた位置にセットする必要はない。バスタブのセッ
ト後加工倣い機構のアーム１６の高さ位置をウインチ１
７ｃにより調整すると共に、水平スライダ２９の位置を
モータ１９によりプーリ２０を回動して決める。次いで
シリンダ３０を作動させてヘッド１８を下降させ、倣い
ローラ３７をバスタブ１の水平フランジ部分に当てた
後、シリンダ３０をフリーの状態にする。更に、モータ
１９を入りにすれば、水平スライダ２９とヘッド１８に
はバスタブ側への押付け力が生じ、これによって倣いロ
ーラ３６はバスタブ１の縦縁部１ａに接触する。以上セ
ッティング作業を終了後、起動スイッチを押下すること
で以降図３のフローで制御を行う。
取り付けるフレームは、図９の如くグラインダーの刃３
２ｂの周囲を覆うフード４０を構成している。又、該フ
ード４０はフレーム３８と連結されており、該フード４
０の切削方向には集塵ホース４１の先端が装着されてお
り、該集塵ホース４１の後端は集塵機４に接続し、切削
作業中の切り屑や切り粉を外部に飛散させること無く一
か所に集約している。以下図示の例の実際の操作、制御
方法について説明する。例えば、型枠成形したＦＲＰ製
のバスタブ１を移動台車４４に載せて回転テーブル２上
に載置し位置固定する。この場合バスタブ１は正確に決
められた位置にセットする必要はない。バスタブのセッ
ト後加工倣い機構のアーム１６の高さ位置をウインチ１
７ｃにより調整すると共に、水平スライダ２９の位置を
モータ１９によりプーリ２０を回動して決める。次いで
シリンダ３０を作動させてヘッド１８を下降させ、倣い
ローラ３７をバスタブ１の水平フランジ部分に当てた
後、シリンダ３０をフリーの状態にする。更に、モータ
１９を入りにすれば、水平スライダ２９とヘッド１８に
はバスタブ側への押付け力が生じ、これによって倣いロ
ーラ３６はバスタブ１の縦縁部１ａに接触する。以上セ
ッティング作業を終了後、起動スイッチを押下すること
で以降図３のフローで制御を行う。
【００２０】図３に示す如く、グラインダー３２の回
動、及び集塵機４の起動を行い、数秒後にモータ３５を
駆動し退避していたグラインダーの刃３２ｂをバスタブ
の縦縁部１ａに押し付けると同時にバスタブ１の回転も
回転テーブル２の回転動作により開始する。回転テーブ
ルの速度を加工速度目標値に到達するまで一定の加速率
で上昇させ加工速度目標値に到達以降は、加工速度一定
となる様に回転テーブルの速度を制御する。以降、全加
工終了時点まで一定周期で本制御を行う。
動、及び集塵機４の起動を行い、数秒後にモータ３５を
駆動し退避していたグラインダーの刃３２ｂをバスタブ
の縦縁部１ａに押し付けると同時にバスタブ１の回転も
回転テーブル２の回転動作により開始する。回転テーブ
ルの速度を加工速度目標値に到達するまで一定の加速率
で上昇させ加工速度目標値に到達以降は、加工速度一定
となる様に回転テーブルの速度を制御する。以降、全加
工終了時点まで一定周期で本制御を行う。
【００２１】加工速度一定制御の方法は、図２及び図４
に示す如く、回転テーブルに設けたエンコーダ６と従動
プーリ２１に設けたエンコーダ５により回転テーブル進
み角θi と回転テーブル中心からのグラインダー３２の
前回位置Ｌi-1 、今回位置Ｌi とから現在の加工速度実
績Ｖpvを演算し、加工速度目標Ｖsvから回転テーブル進
み角目標θsvを決定し回転テーブル速度を操作する。
尚、本方式のかわりに倣いローラ３６にエンコーダ等を
取付け直接加工速度を演算し、加工速度が目標値一定と
なる様に回転テーブルの速度を操作する方式でも良い。
に示す如く、回転テーブルに設けたエンコーダ６と従動
プーリ２１に設けたエンコーダ５により回転テーブル進
み角θi と回転テーブル中心からのグラインダー３２の
前回位置Ｌi-1 、今回位置Ｌi とから現在の加工速度実
績Ｖpvを演算し、加工速度目標Ｖsvから回転テーブル進
み角目標θsvを決定し回転テーブル速度を操作する。
尚、本方式のかわりに倣いローラ３６にエンコーダ等を
取付け直接加工速度を演算し、加工速度が目標値一定と
なる様に回転テーブルの速度を操作する方式でも良い。
【００２２】次に倣いの押付け力の制御方法について説
明する。バスタブ１は、平面的に見れば角にＲ部を有す
る矩形である為、回転テーブル中心から切断箇所までの
距離がその都度変化する。それで、バスタブ１がその端
面に接触する倣いローラ３６より離れる方向に回転する
場合と、逆にバスタブ１が倣いローラ３６を押し返す方
向に回転する場合がある。前者については、倣いローラ
３６が離れない一定トルクをモータ１９に設定する方式
とし、後者については、回転テーブルトルクとヘッド１
８の摩擦力とからモータ１９を調整する必要がある。バ
スタブ１と倣いローラ３６とのアーム方向の接触圧は、
図５に示す如くテーブル中心からの位置及び接触面の角
度によりほぼ決まることから、前記したエンコーダ５に
よりグラインダー３２の前回位置Ｌi-1 と今回位置
Ｌi 、回転テーブル進み角θi 及び接触面角度αi から
ヘッドへ与える力の有効成分ＦWとモータ１９のトルク
ＦM の差が一定となる様にトルクをモータ１９に設定す
る制御方式とした。
明する。バスタブ１は、平面的に見れば角にＲ部を有す
る矩形である為、回転テーブル中心から切断箇所までの
距離がその都度変化する。それで、バスタブ１がその端
面に接触する倣いローラ３６より離れる方向に回転する
場合と、逆にバスタブ１が倣いローラ３６を押し返す方
向に回転する場合がある。前者については、倣いローラ
３６が離れない一定トルクをモータ１９に設定する方式
とし、後者については、回転テーブルトルクとヘッド１
８の摩擦力とからモータ１９を調整する必要がある。バ
スタブ１と倣いローラ３６とのアーム方向の接触圧は、
図５に示す如くテーブル中心からの位置及び接触面の角
度によりほぼ決まることから、前記したエンコーダ５に
よりグラインダー３２の前回位置Ｌi-1 と今回位置
Ｌi 、回転テーブル進み角θi 及び接触面角度αi から
ヘッドへ与える力の有効成分ＦWとモータ１９のトルク
ＦM の差が一定となる様にトルクをモータ１９に設定す
る制御方式とした。
【００２３】ヘッドへ与える力の有効成分ＦW を求める
場合は次の式を用いる。 ＦW ＝ＦTx−μ×ＦTy ＦTx＝Ｆ× cosθ× sinθ ＦTy＝Ｆ× cos2 θ Ｆ＝Ｔ÷Ｌi-1 ＦT ：被加工物からヘッドへ与える力 ＦTx：被加工物からヘッドへ与えるアーム方向成分 ＦTy：被加工物からヘッドへ与えるアーム垂直成分 ＦW ：ヘッドへ与える力の有効成分 μ：アーム摩擦係数 Ｆ：回転テーブル力 Ｔ：回転テーブルトルク 尚、本方式のかわりに倣いローラ３６にストレンゲージ
等で力を検出し、水平成分の力が一定となる様にモータ
１９のトルクを制御する方式でも良い。
場合は次の式を用いる。 ＦW ＝ＦTx−μ×ＦTy ＦTx＝Ｆ× cosθ× sinθ ＦTy＝Ｆ× cos2 θ Ｆ＝Ｔ÷Ｌi-1 ＦT ：被加工物からヘッドへ与える力 ＦTx：被加工物からヘッドへ与えるアーム方向成分 ＦTy：被加工物からヘッドへ与えるアーム垂直成分 ＦW ：ヘッドへ与える力の有効成分 μ：アーム摩擦係数 Ｆ：回転テーブル力 Ｔ：回転テーブルトルク 尚、本方式のかわりに倣いローラ３６にストレンゲージ
等で力を検出し、水平成分の力が一定となる様にモータ
１９のトルクを制御する方式でも良い。
【００２４】尚また、本発明は図示した例に限ることな
く、本発明の範囲内であれば任意に変更することは可能
である。例えば、各部の構造、形状は同様な機能を果た
すものであれば、他の適当な構造、形状に代えることも
できるし、また各部の上下動、昇降、水平移動、回動等
を行う駆動源としては、図示のものに限ることなく公知
の他の方式と代替してよいことは勿論である。
く、本発明の範囲内であれば任意に変更することは可能
である。例えば、各部の構造、形状は同様な機能を果た
すものであれば、他の適当な構造、形状に代えることも
できるし、また各部の上下動、昇降、水平移動、回動等
を行う駆動源としては、図示のものに限ることなく公知
の他の方式と代替してよいことは勿論である。
【００２５】
【発明の効果】以上説明した本発明に係る加工装置によ
れば、次のような効果が期待できる。 加工作業中は、被加工物側を移動させ、加工物は被加
工物に応じて上下・水平方向に倣い動作を行うだけで、
その位置はほぼ固定であり大型の被加工物にも対応可能
であり、かつ倣い機構により加工工具を正確に案内する
ため、被加工物のセッティングが多少ずれても加工工具
は支障なく追従し、目標とした定尺に精度よく加工を実
施することができる。 被加工物の送り速度は、加工開始後は加工速度一定で
制御するため加工能力の上限近くに維持することがで
き、常に高能率で作業を行うことができる。 従来の倣い工作機械では必須とされる母型（テンプレ
ート）を必要とすることなく、簡潔・安価な設備で不定
型成形品の一品毎に精度よく対応可能である。 局所集塵が可能となり粉塵の外部漏れが防止でき、環
境改善に寄与する。
れば、次のような効果が期待できる。 加工作業中は、被加工物側を移動させ、加工物は被加
工物に応じて上下・水平方向に倣い動作を行うだけで、
その位置はほぼ固定であり大型の被加工物にも対応可能
であり、かつ倣い機構により加工工具を正確に案内する
ため、被加工物のセッティングが多少ずれても加工工具
は支障なく追従し、目標とした定尺に精度よく加工を実
施することができる。 被加工物の送り速度は、加工開始後は加工速度一定で
制御するため加工能力の上限近くに維持することがで
き、常に高能率で作業を行うことができる。 従来の倣い工作機械では必須とされる母型（テンプレ
ート）を必要とすることなく、簡潔・安価な設備で不定
型成形品の一品毎に精度よく対応可能である。 局所集塵が可能となり粉塵の外部漏れが防止でき、環
境改善に寄与する。
【図１】本発明に係る加工装置の一実施例を示す側面
図。
図。
【図２】図１の平面図。
【図３】本発明における加工装置の制御フロー図。
【図４】本発明における加工速度制御概念図。
【図５】本発明における押付け力制御概念図。
【図６】本発明における加工倣い機構の支柱部分の正面
図。
図。
【図７】本発明における加工倣い機構の要部を示す断面
図。
図。
【図８】本発明における倣いロールと加工工具を示す断
面図。
面図。
【図９】倣いロールと加工工具の拡大図。
１ 被加工物 ２ 回転テーブル ３ 加工倣い機構 ４ 集塵機 ５ エンコーダ ６ エンコーダ １３ 支柱 １５ ブラケット １６ 水平アーム １７ｃ ウインチ １８ ヘッド １９ モータ ２０ 駆動プーリ ２９ 水平スライダ ３０ シリンダ ３２ グラインダー ３６、３７ 倣いローラ ３９ 旋回軸
Claims (5)
- 【請求項１】 不定型成形品の被加工物を載置する回転
速度制御可能な回転テーブルと、加工手段の加工工具の
加工方向の前後に設けた被加工物端面倣い用摺動突起と
この摺動突起を移動する被加工物に対し押付ける押付け
力を制御可能な押圧機構と上記加工手段および摺動突起
を昇降自在且つ水平方向に進退自在に保持する保持機構
とからなる倣い機構と、 上記被加工物の加工速度検出器で被加工物の加工速度を
検出し、回転テーブルの回転速度を制御して被加工物の
加工速度を一定に制御する加工速度制御装置と、 上記摺動突起の押付け力検出器で摺動突起の押付け力を
検出し、摺動突起の押付け力を制御する押付け力制御装
置と、からなり、円筒、長方及び平面と曲面が共存する
被加工物を連続的に加工することを特徴とする不定型成
形品の加工装置。 - 【請求項２】 被加工物の加工速度検出器は、回転テー
ブルの回転角度検出器と、加工工具の位置検出器と、一
定周期で上記回転角度検出器および位置検出器から回転
角度および回転テーブル中心からの加工工具の位置を読
み取って加工速度を演算する演算器とよりなることを特
徴とする請求項第１項記載の不定型成形品の加工装置。 - 【請求項３】 押圧機構による被加工物への摺動突起か
らの押圧力は、トルクモータで与える様に構成し、押付
け力制御装置は加工工具の位置検出器で一定周期毎に加
工工具位置を検知して、被加工物が摺動突起から離れる
方向に回転している（前者）か或いは、被加工物が摺動
突起を押し返す方向に回転しているか（後者）を判別
し、前者の場合、トルクモータのトルクを一定の設定値
に制御し、後者の場合、一定周期で回転テーブルの回転
角度検出器及び加工工具の位置検出器から回転角度及び
回転テーブル中心からの加工工具の位置を読み取って演
算される被加工物から摺動突起に与える力の水平方向の
成分とトルクモータが摺動突起を介して被加工物へ与え
る力の差が一定の設定値となる様にトルクモータのトル
ク設定値を操作して制御する様にしたことを特徴とする
請求項第１項記載の不定型成形品の加工装置。 - 【請求項４】 加工手段の加工工具を被覆するフード
と、該フードに先端を装着した集塵ホースと、該ホース
の後端を接続した集塵機を設けてなる請求項１〜３いず
れか１項記載の加工装置。 - 【請求項５】 被加工物が型枠成形によって製作したＦ
ＲＰ製の不定型成形品である請求項第１〜４項いずれか
１項記載の加工装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP43A JPH06170956A (ja) | 1992-12-04 | 1992-12-04 | 不定型成形品の加工装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP43A JPH06170956A (ja) | 1992-12-04 | 1992-12-04 | 不定型成形品の加工装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06170956A true JPH06170956A (ja) | 1994-06-21 |
Family
ID=18180512
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP43A Withdrawn JPH06170956A (ja) | 1992-12-04 | 1992-12-04 | 不定型成形品の加工装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06170956A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105014991A (zh) * | 2014-04-29 | 2015-11-04 | 哈尔滨飞机工业集团有限责任公司 | 一种自动铺带机压辊压力的检测方法 |
| CN110773926A (zh) * | 2019-10-29 | 2020-02-11 | 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 | 一种肋骨清根机 |
-
1992
- 1992-12-04 JP JP43A patent/JPH06170956A/ja not_active Withdrawn
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105014991A (zh) * | 2014-04-29 | 2015-11-04 | 哈尔滨飞机工业集团有限责任公司 | 一种自动铺带机压辊压力的检测方法 |
| CN110773926A (zh) * | 2019-10-29 | 2020-02-11 | 中国船舶重工集团公司第七一六研究所 | 一种肋骨清根机 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20000307 |