JPH06174414A - 物体の位置検出装置 - Google Patents
物体の位置検出装置Info
- Publication number
- JPH06174414A JPH06174414A JP32586092A JP32586092A JPH06174414A JP H06174414 A JPH06174414 A JP H06174414A JP 32586092 A JP32586092 A JP 32586092A JP 32586092 A JP32586092 A JP 32586092A JP H06174414 A JPH06174414 A JP H06174414A
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Abstract
(57)【要約】
【構成】 車Ａの移動経路Ｂの各側部に、それぞれ配置
された複数個の投光器２および受光器３と、各投光器２
に順番に検出光Ｃの出射指令を指示する出射制御回路４
と、出射指令の指示が出された投光器２に対応する３個
の受光器３からの受光信号を検出する受光検出回路５
と、この受光検出回路５からの検出信号に基づき、車の
先端位置を求める処理回路６とから構成したものであ
る。 【効果】 １個の投光器に対して３個の受光器で同時
に、その投光器からの検出光を受光し得るようにしたの
で、従来のように、１個の投光器に対して受光器を１個
配置した場合に比べて、車の検出精度、すなわち分解能
を向上させることができる。
された複数個の投光器２および受光器３と、各投光器２
に順番に検出光Ｃの出射指令を指示する出射制御回路４
と、出射指令の指示が出された投光器２に対応する３個
の受光器３からの受光信号を検出する受光検出回路５
と、この受光検出回路５からの検出信号に基づき、車の
先端位置を求める処理回路６とから構成したものであ
る。 【効果】 １個の投光器に対して３個の受光器で同時
に、その投光器からの検出光を受光し得るようにしたの
で、従来のように、１個の投光器に対して受光器を１個
配置した場合に比べて、車の検出精度、すなわち分解能
を向上させることができる。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、物体の位置検出装置に
関するものである。
関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、移動物体例えば車の先端位置を検
出する装置としては、図３に示すように、車Ａの移動経
路Ｂの一側部に配置された複数個の投光器５１と、移動
経路Ｂの他側部にかつ各投光器５１に対応して配置され
た複数個の受光器５２とから構成されており、投光器５
１から出射された検出光Ｃは、それぞれに対応して設け
られた受光器５２に入射される。そして、車Ａが移動経
路Ｂにある場合には、その検出光Ｃが遮断されることに
より、遮断された受光器５２の位置により、車Ａの先端
位置が検出されていた。なお、図３中において、車Ａが
中央を通過する場合、投受光器５１，５２寄りに通過す
る場合をそれぞれ示すために、３列でもって示してい
る。
出する装置としては、図３に示すように、車Ａの移動経
路Ｂの一側部に配置された複数個の投光器５１と、移動
経路Ｂの他側部にかつ各投光器５１に対応して配置され
た複数個の受光器５２とから構成されており、投光器５
１から出射された検出光Ｃは、それぞれに対応して設け
られた受光器５２に入射される。そして、車Ａが移動経
路Ｂにある場合には、その検出光Ｃが遮断されることに
より、遮断された受光器５２の位置により、車Ａの先端
位置が検出されていた。なお、図３中において、車Ａが
中央を通過する場合、投受光器５１，５２寄りに通過す
る場合をそれぞれ示すために、３列でもって示してい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記従来の物体の位置
検出装置によると、１個の投光器５１に対して１個の受
光器５２が対応して設けられているため、投受光器５
１，５２の設置間隔Ｌが車Ａの検出位置の検出精度（分
解能）になる。しかし、投光器５１から出射される検出
光には広がりがあり、したがって隣接する受光器５２に
よる誤検出を防止するために、各投受光器５１，５２の
設置間隔Ｌに限度が生じ、例えば最小限度で１００mm程
度となり、このため、車などの物体の検出精度に限界が
生じていた。
検出装置によると、１個の投光器５１に対して１個の受
光器５２が対応して設けられているため、投受光器５
１，５２の設置間隔Ｌが車Ａの検出位置の検出精度（分
解能）になる。しかし、投光器５１から出射される検出
光には広がりがあり、したがって隣接する受光器５２に
よる誤検出を防止するために、各投受光器５１，５２の
設置間隔Ｌに限度が生じ、例えば最小限度で１００mm程
度となり、このため、車などの物体の検出精度に限界が
生じていた。
【０００４】そこで、本発明は検出精度の向上を図り得
る物体の位置検出装置を提供することを目的とする。
る物体の位置検出装置を提供することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本発明の物体の位置検出装置は、物体の一側部にか
つ所定間隔置きに配置された複数個の投光器と、物体の
他側部に所定間隔置きに配置された複数個の受光器と、
上記複数個の投光器に順番に検出光の出射指令を指示す
る出射制御回路と、上記出射指令の指示が出された投光
器に対応する複数個の受光器からの受光信号を検出する
受光検出回路と、この受光検出回路からの検出信号に基
づき、物体の位置を求める処理回路とから構成したもの
である。
め、本発明の物体の位置検出装置は、物体の一側部にか
つ所定間隔置きに配置された複数個の投光器と、物体の
他側部に所定間隔置きに配置された複数個の受光器と、
上記複数個の投光器に順番に検出光の出射指令を指示す
る出射制御回路と、上記出射指令の指示が出された投光
器に対応する複数個の受光器からの受光信号を検出する
受光検出回路と、この受光検出回路からの検出信号に基
づき、物体の位置を求める処理回路とから構成したもの
である。
【０００６】
【作用】上記の構成によると、１個の投光器から出射さ
れる検出光が、同時に複数個の受光器で受光が可能とな
り、例えばある投光器から出射された検出光が、その投
光器に対応して配置された受光器で受光されず、かつこ
の検出光が、上記受光器に隣接する受光器において、受
光されるかされないかを検出することにより、両受光器
間のほぼ中央に位置している物体の位置を検出すること
ができ、したがって検出精度を向上させることができ
る。
れる検出光が、同時に複数個の受光器で受光が可能とな
り、例えばある投光器から出射された検出光が、その投
光器に対応して配置された受光器で受光されず、かつこ
の検出光が、上記受光器に隣接する受光器において、受
光されるかされないかを検出することにより、両受光器
間のほぼ中央に位置している物体の位置を検出すること
ができ、したがって検出精度を向上させることができ
る。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の一実施例を図１および図２に
基づき説明する。図１において、１は物体例えば車Ａの
先端位置を検出する位置検出装置で、車Ａの移動経路Ｂ
の一側部に所定間隔置きに配置された複数個の投光器２
と、車の移動経路Ｂの他側部に所定間隔置きにかつ投光
器２に対応して同じ数だけ配置された受光器３と、上記
複数個の投光器２に順番に検出光Ｃの出射指令を指示す
る出射制御回路４と、上記出射指令の指示が出された投
光器２に対応する複数個例えば３個の受光器３、すなわ
ち投光器２に直接対応して配置された受光器３およびそ
の両側に配置された受光器３からの受光信号を検出する
受光検出回路５と、この受光検出回路５からの検出光の
検出信号に基づき、車Ａの先端位置を求める処理回路６
とから構成されている。
基づき説明する。図１において、１は物体例えば車Ａの
先端位置を検出する位置検出装置で、車Ａの移動経路Ｂ
の一側部に所定間隔置きに配置された複数個の投光器２
と、車の移動経路Ｂの他側部に所定間隔置きにかつ投光
器２に対応して同じ数だけ配置された受光器３と、上記
複数個の投光器２に順番に検出光Ｃの出射指令を指示す
る出射制御回路４と、上記出射指令の指示が出された投
光器２に対応する複数個例えば３個の受光器３、すなわ
ち投光器２に直接対応して配置された受光器３およびそ
の両側に配置された受光器３からの受光信号を検出する
受光検出回路５と、この受光検出回路５からの検出光の
検出信号に基づき、車Ａの先端位置を求める処理回路６
とから構成されている。
【０００８】そして、また上記出射制御回路４から受光
検出回路５に対して、出射された投光器２の位置、すな
わち投光器２の番号および出射時期を知らせるための、
出射同期信号ａが出力されている。
検出回路５に対して、出射された投光器２の位置、すな
わち投光器２の番号および出射時期を知らせるための、
出射同期信号ａが出力されている。
【０００９】なお、上記各投光器２から出射される検出
光Ｃの広がり角度θは、上述したように、３個の受光器
３が一度に検出し得るようなものにされている。次に、
車の先端位置の検出動作を具体的に説明する。
光Ｃの広がり角度θは、上述したように、３個の受光器
３が一度に検出し得るようなものにされている。次に、
車の先端位置の検出動作を具体的に説明する。
【００１０】まず、出射制御回路４により、順番に、例
えば車Ａの移動方向において、その上手側から下手側に
向かって投光器２が順次作動されて、検出光が順番に出
射され、この時、この出射動作に同期して、３個の受光
器３による検出光の検出の有無が受光検出回路５で検出
される。
えば車Ａの移動方向において、その上手側から下手側に
向かって投光器２が順次作動されて、検出光が順番に出
射され、この時、この出射動作に同期して、３個の受光
器３による検出光の検出の有無が受光検出回路５で検出
される。
【００１１】例えば、図１の仮想線にて示すように、車
Ａの先端部がほぼ第１番目の投光器２Ａと第１番目の受
光器３Ａとの間に位置している場合には、第１番目の投
光器２Ａからの検出光は第１番目および第２番目の受光
器３Ａ，３Ｂに向かって出射されるが、第１番目の受光
器３Ａでは受光されないが、第２番目の受光器３Ｂでは
受光される。したがって、この２つの受光器３Ａ，３Ｂ
からの受光信号の有無が受光検出回路５で検出された
後、処理回路６に動作状態信号ｂとして出力されるとと
もに、出射した投光器２の番号信号ｃも出力されて、こ
の処理回路６にて、車Ａの先端位置が第１番目の投光器
２Ａと第１番目の受光器３Ａとの間に位置していること
が判断され、このことが所定箇所に出力される。
Ａの先端部がほぼ第１番目の投光器２Ａと第１番目の受
光器３Ａとの間に位置している場合には、第１番目の投
光器２Ａからの検出光は第１番目および第２番目の受光
器３Ａ，３Ｂに向かって出射されるが、第１番目の受光
器３Ａでは受光されないが、第２番目の受光器３Ｂでは
受光される。したがって、この２つの受光器３Ａ，３Ｂ
からの受光信号の有無が受光検出回路５で検出された
後、処理回路６に動作状態信号ｂとして出力されるとと
もに、出射した投光器２の番号信号ｃも出力されて、こ
の処理回路６にて、車Ａの先端位置が第１番目の投光器
２Ａと第１番目の受光器３Ａとの間に位置していること
が判断され、このことが所定箇所に出力される。
【００１２】次に、図１の実線にて示すように、車Ａが
もう少し進んで、第１番目の受光器３Ａと第２番目の受
光器３Ｂとの間に移動した場合には、第１番目の投光器
２Ａからの出射光が完全に遮断されるため、この第１番
目の投光器２Ａからの出射光は第１番目および第２番目
の受光器３Ａ，３Ｂでは受光されず、また第２番目の投
光器２Ｂからの出射光は第１〜第３番目の受光器３Ａ〜
３Ｃ側に向かって出射されるが、第１番目の受光器３Ａ
では、車Ａの先端部により、出射光が遮断されるため、
受光が行われないが、第２番目および第３番目の受光器
３Ｂ，３Ｃでは、第２番目の投光器２Ｂからの出射光が
受光されることになる。
もう少し進んで、第１番目の受光器３Ａと第２番目の受
光器３Ｂとの間に移動した場合には、第１番目の投光器
２Ａからの出射光が完全に遮断されるため、この第１番
目の投光器２Ａからの出射光は第１番目および第２番目
の受光器３Ａ，３Ｂでは受光されず、また第２番目の投
光器２Ｂからの出射光は第１〜第３番目の受光器３Ａ〜
３Ｃ側に向かって出射されるが、第１番目の受光器３Ａ
では、車Ａの先端部により、出射光が遮断されるため、
受光が行われないが、第２番目および第３番目の受光器
３Ｂ，３Ｃでは、第２番目の投光器２Ｂからの出射光が
受光されることになる。
【００１３】したがって、第１番目の投光器２Ａからの
出射時において、第１番目および第２番目の受光器３
Ａ，３Ｂが受光しない状態で、かつ第２番目の投光器２
Ｂからの出射時において、第１番目の受光器３Ａが受光
せずに、しかも第２番目および第３番目の受光器３Ｃが
受光したことが、受光検出回路５を介して、処理回路６
に入力されると、ここで車Ａの先端位置が第１番目の受
光器３Ａと第２番目の受光器３Ｂとの間にあることが判
断される。
出射時において、第１番目および第２番目の受光器３
Ａ，３Ｂが受光しない状態で、かつ第２番目の投光器２
Ｂからの出射時において、第１番目の受光器３Ａが受光
せずに、しかも第２番目および第３番目の受光器３Ｃが
受光したことが、受光検出回路５を介して、処理回路６
に入力されると、ここで車Ａの先端位置が第１番目の受
光器３Ａと第２番目の受光器３Ｂとの間にあることが判
断される。
【００１４】なお、このような投光器２と受光器３との
受光の有無のパターンが、処理回路６に記憶されてお
り、この記憶された受光パターンと、上述したような実
際の検出された受光パターンとが比較照合されることに
より、車の先端位置が検出されることになる。
受光の有無のパターンが、処理回路６に記憶されてお
り、この記憶された受光パターンと、上述したような実
際の検出された受光パターンとが比較照合されることに
より、車の先端位置が検出されることになる。
【００１５】このように、車Ａが移動経路Ｂの幅方向に
おいて中央を移動してきた場合、車Ａが各隣接する受光
器３，３同士の中間位置にある場合でも、その先端位置
を検出することができる。
おいて中央を移動してきた場合、車Ａが各隣接する受光
器３，３同士の中間位置にある場合でも、その先端位置
を検出することができる。
【００１６】すなわち、従来に比べて、位置検出の精度
（分解能）が向上したことになる。
（分解能）が向上したことになる。
【００１７】ところで、上記説明においては、車Ａが移
動経路Ｂの中央を移動してきた場合の先端位置検出方法
について説明したが、例えば車Ａが移動経路Ｂの端寄り
位置を移動してきた場合には、図２に示すように、車Ａ
の先端位置の検出精度がさらに向上する。すなわち、上
述の説明では、中央の〜の３箇所において検出が可
能であったのに対して、投光器２または受光器３寄りの
端部寄り位置においては、〜の４箇所の検出が可能
となる。なお、従来の場合には、単に２箇所だけの検出
となる。
動経路Ｂの中央を移動してきた場合の先端位置検出方法
について説明したが、例えば車Ａが移動経路Ｂの端寄り
位置を移動してきた場合には、図２に示すように、車Ａ
の先端位置の検出精度がさらに向上する。すなわち、上
述の説明では、中央の〜の３箇所において検出が可
能であったのに対して、投光器２または受光器３寄りの
端部寄り位置においては、〜の４箇所の検出が可能
となる。なお、従来の場合には、単に２箇所だけの検出
となる。
【００１８】例えば、３つの検出光に対する分解能を比
較すると、中央の場合には、分解能が５となり、また端
部の場合には、分解能が７となる。従来における分解能
では３であった。
較すると、中央の場合には、分解能が５となり、また端
部の場合には、分解能が７となる。従来における分解能
では３であった。
【００１９】さらに、上記実施例においては、投光器２
からの出射角度θを、３個の受光器３で同時に受光し得
るようにしたが、例えば出射角度θを広くして、４個以
上の受光器３で同時に検出し得るようにすると、さらに
その検出精度を向上させることができる。
からの出射角度θを、３個の受光器３で同時に受光し得
るようにしたが、例えば出射角度θを広くして、４個以
上の受光器３で同時に検出し得るようにすると、さらに
その検出精度を向上させることができる。
【００２０】
【発明の効果】以上のように本発明の構成によると、１
個の投光器に対して複数個の受光器で同時に、その投光
器からの検出光を受光し得るようにしたので、従来のよ
うに、１個の投光器に対して受光器を１個配置した場合
に比べて、物体の検出精度、すなわち分解能を向上させ
ることができる。
個の投光器に対して複数個の受光器で同時に、その投光
器からの検出光を受光し得るようにしたので、従来のよ
うに、１個の投光器に対して受光器を１個配置した場合
に比べて、物体の検出精度、すなわち分解能を向上させ
ることができる。
【図１】本発明の一実施例における物体の位置検出装置
の概略構成を説明するブロック図である。
の概略構成を説明するブロック図である。
【図２】同実施例における車の位置検出動作を説明する
模式平面図である。
模式平面図である。
【図３】従来例における車の位置検出動作を説明する模
式平面図である。
式平面図である。
Ａ 車 Ｂ 移動経路 Ｃ 検出光 １ 位置検出装置 ２ 投光器 ３ 受光器 ４ 出射制御回路 ５ 受光検出回路 ６ 処理回路
Claims (1)
- 【請求項１】物体の一側部にかつ所定間隔置きに配置さ
れた複数個の投光器と、物体の他側部に所定間隔置きに
配置された複数個の受光器と、上記複数個の投光器に順
番に検出光の出射指令を指示する出射制御回路と、上記
出射指令の指示が出された投光器に対応する複数個の受
光器からの受光信号を検出する受光検出回路と、この受
光検出回路からの検出信号に基づき、物体の位置を求め
る処理回路とから構成したことを特徴とする物体の位置
検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32586092A JPH06174414A (ja) | 1992-12-07 | 1992-12-07 | 物体の位置検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP32586092A JPH06174414A (ja) | 1992-12-07 | 1992-12-07 | 物体の位置検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06174414A true JPH06174414A (ja) | 1994-06-24 |
Family
ID=18181432
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP32586092A Pending JPH06174414A (ja) | 1992-12-07 | 1992-12-07 | 物体の位置検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH06174414A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109737869A (zh) * | 2018-12-26 | 2019-05-10 | 海克斯康测量技术(青岛)有限公司 | 一种多测量工位协同运动测量的控制方法及控制系统 |
-
1992
- 1992-12-07 JP JP32586092A patent/JPH06174414A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109737869A (zh) * | 2018-12-26 | 2019-05-10 | 海克斯康测量技术(青岛)有限公司 | 一种多测量工位协同运动测量的控制方法及控制系统 |
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