JPH06190660A - ボディー内艤装部品搬入装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 艤装位置にあるボディーの種類に応じて指定
される複数個の艤装部品を容易にボディー内に搬入し
て、容易に艤装工程を行なうことを目的とする。 【構成】 ボディー組立てラインＲ１のボディー搬送手
段と、ボディー搬送手段の艤装位置Ａの近傍に設定され
る取出し位置Ｂと、ボディーの種類に応じて指定される
複数個の艤装部品Ｗのセットが各部品載置位置Ｅそれぞ
れ載置されるパレット８と、パレットを排出路Ｐ２側に
送り出すパレット搬送手段３と、パレット８を取出し位
置Ｂに導くようにパレット搬送手段３を制御するパレッ
ト制御手段と、艤装部品Ｗを艤装位置Ａのボディー内に
搬入するという所定搬入モードに沿って駆動する搬入ロ
ボット５と、パレット制御手段３１からの取出し位置Ａ
へのパレットのセット情報とボディーの艤装位置Ａへの
セット情報とに応じ搬入ロボット５の制御部６に駆動指
令を発するメインコントローラ７とを有したことを特徴
としている。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、車両のボディー組立て
ライン上の艤装位置に設置され、艤装位置に順次達する
各ボディー内に同ボディー用の複数の艤装部品を順次搬
入し、艤装作業を適宜行なうことのできるボディー内艤
装部品搬入装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】車両の組立て工場内には車両を流れ作業
で生産するための生産ラインが設けられている。この生
産ラインは車両の組立て工程の順序に沿って、ボディー
を順次搬送するための搬送手段を連続的に設置する。こ
のボディーの搬送手段の側部には各組立て工程に応じた
複数の加工組立て機器や各種の加工組立てロボットを所
定間隔を保って順次配設している。そしてこれら加工機
器等によって一の組立て工程での加工組立てが完了した
ボディーは搬送手段によって順次、次工程に達し、次工
程での組立て処理を成され、最終的にボディー組立てが
完了して車両が生産されている。

【０００３】このような車両のボディー組立てライン上
で艤装工程が行なわれる場合、次のように行なわれる。
例えば、ボディー組立てラインのフロアレベルに対して
異なるフロアでパレットへの艤装部品の収納処理が人手
により順次行なわれる。ここでは各ボディーの種類に応
じて指定される複数個の艤装部品が一のパレットに一括
して収容され、艤装部品の収納済みの各パレットは台車
に載置され、パレット供給路に送り出される。このパレ
ット供給路は予め指定される搬送順序で各パレットを艤
装位置の近傍に対設された取出し位置に導く。そして、
順次艤装位置に達しているボディー内にそのボディー用
の艤装部品のセットを持込み、順次艤装作業者が各艤装
部品を所定位置に取付けることとなる。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このように、従来の車
両のボディー組立てライン上での艤装工程では、順次各
パレットにボディーの種類に応じて指定される複数個の
艤装部品を収容してからボディー内で実際に各艤装部品
を取り付ける作業に至るまでに多大な工数と人手による
作業を要し、問題と成っている。しかも、ボディー組立
てラインで各艤装部品の艤装工程が行なわれる場合にお
いて、艤装部品の搬入不可の状態に陥ったとする。この
ような時点にボディー組立てラインを停止させることは
問題があり、艤装位置にあるボディーをそのまま次工程
に送り、取出し位置にあるパレットを排除し、続いて艤
装位置に達する次のボディー用の艤装部品を収容したパ
レットをセットするという緊急処理モードを行うことが
望まれている。

【０００５】本発明の目的は、艤装位置にあるボディー
の種類に応じて指定される複数個の艤装部品を容易にボ
ディー内に搬入して、容易に艤装工程を行なえるボディ
ー内艤装部品搬入装置を提供することにある。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上述の目的を達成するた
めに、第１の発明は、ボディー組立てライン上の艤装位
置に順次ボディーを搬送するボディー搬送手段と、上記
ボディー搬送手段の艤装位置の近傍に設定される取出し
位置と、上記艤装位置に達するボディーの種類に応じて
指定される複数個の艤装部品のセットが各部品載置位置
上にそれぞれ載置されるパレットと、上記パレットを順
次パレット供給路を介し上記取出し位置に導くと共に排
出路側に送り出すパレット搬送手段と、上記ボディーが
艤装位置に達するのに同期して同ボディー用の艤装部品
のセットを載置したパレットを上記取出し位置に導くよ
うに上記パレット搬送手段を制御するパレット制御手段
と、上記取出し位置のパレット上の各艤装部品をハンド
によって把持すると共に上記艤装位置のボディー内に搬
入するという所定搬入モードに沿って駆動する搬入ロボ
ットと、上記パレット制御手段からの上記取出し位置へ
のパレットのセット情報と上記ボディーの艤装位置への
セット情報とに応じ上記搬入ロボットの制御部に駆動指
令を発するメインコントローラとを有したことを特徴と
する。

【０００７】第２の発明は、特許請求の範囲第１項記載
のボディー内艤装部品搬入装置において、上記パレット
は上記複数個の艤装部品のセット中の少なくとも１つの
艤装部品が別体パレットに収容された上で上記部品載置
位置上に載置されるように構成されたことを特徴とす
る。

【０００８】第３の発明は、特許請求の範囲第１項記載
のボディー内艤装部品搬入装置において、上記メインコ
ントローラは搬入不可情報に応じて上記パレット上の複
数個の艤装部品のセットを上記取出し位置の近傍の降ろ
し台に移動させる降ろしモードで上記搬入ロボットを駆
動させることを特徴とする。

【０００９】

【作用】第１の発明はパレット制御手段によって、ボデ
ィーが艤装位置に達するのに同期して同ボディー用の艤
装部品のセットを載置したパレットを取出し位置に導
き、メインコントローラがパレット制御手段からの取出
し位置へのパレットのセット情報とボディーの艤装位置
へのセット情報とに応じ搬入ロボットの制御部に駆動指
令を発するので、搬入ロボットが取出し位置のパレット
上の艤装部品をハンドによって把持すると共に艤装位置
のボディー内に搬入するという所定搬入モードに沿って
駆動し、順次艤装位置に達するボディー内に同ボディー
用の艤装部品を確実に供給することが出来る。

【００１０】

【実施例】図１に示したボディー内艤装部品搬入装置は
図示しない車両の組立て工場内のボディー組立てライン
Ｒ１内に設けられ、特に、ボディー組立てラインＲ１上
に設定された艤装位置Ａに対設される。このボディー内
艤装部品搬入装置は艤装位置Ａに順次ボディーを搬送す
るボディー搬送手段としてのメインコンベア１と、メイ
ンコンベア１の艤装位置Ａの近傍に設定される取出し位
置Ｂと、取出し位置Ｂにパレット８を導くパレット搬送
手段としてのパレットコンベア３と、パレットコンベア
３を制御するパレット制御手段としてのパレットコント
ローラ４と、取出し位置Ｂのパレット８上の各艤装部品
Ｗを艤装位置ＡのボディーＣ内に搬入する搬入ロボット
５と、搬入ロボット５の制御部６に駆動指令を発するメ
インコントローラ７とを備える。

【００１１】メインコンベア１は一定のフロアレベルＦ
Ｌ（図３参照）に沿って配設され、順次所定間隔を保っ
て配備される複数の組立て工程部の内の１の艤装位置Ａ
に対して、図示しないボディー製造工程、塗装工程等を
経て順次送り込まれてくる各ボディーＣを順次搬送する
という周知の構成を採る。そのメインコンベア１の制御
部２７はこれに駆動指令を発するメインコントローラ７
に通信回線で接続される。メインコンベア１の側部で艤
装位置Ａの近傍にはメインコンベア１の搬送方向と直行
する方向にパレットコンベア３が配設され、同コンベア
３の端部に取出し位置Ｂが設定されている。

【００１２】パレットコンベア３は予め設定された大き
さのパレット８（図４参照）を順次パレット供給路Ｐ１
を介し取出し位置Ｂに搬送し、取出し位置Ｂで搬入ロボ
ット５による後述の複数の艤装部品ＷのボディーＣ内へ
の搬入処理の後、空のパレット８が取出し位置Ｂより排
出路Ｐ２側に送り出すように構成される。即ち、このパ
レットコンベア３のパレット供給路Ｐ１は取出し位置Ｂ
とその手前の待機位置Ｂ１とが設定された主パレットコ
ンベア９と、それに続く供給リフター２と、フロアレベ
ルＦＬに対して２階となる第２フロアレベルＦＬ２に沿
って配設されると共にリフター２に接続されるローラコ
ンベア１０とで構成される。パレット排出路Ｐ２は取出
し位置Ｂより一旦パレット供給路Ｐ１より所定量下方の
排出路Ｐ２のレベルにまで取出し位置Ｂのパレット８を
降下移動させる切換え機構部１１と、切換え機構部１１
に続くと共にリフター２の下方を経て空パレット８を排
出方向に移動させる排出コンベア１２とで構成される。
なお、排出コンベア１２の空パレット８は図示しないリ
フターによって順次第２フロアＦＬ２のローラコンベア
１０に戻される。

【００１３】供給リフター２は第２フロアレベルＦＬ２
のローラコンベア１０上のパレット８をフロアレベルＦ
Ｌの主パレットコンベア９に供給するべく所定時点で昇
降作動する。第２フロアＦＬ２のローラコンベア１０は
部品供給部Ｂ２を成すもので、ローラコンベア１０上に
所定の順序で並べられた各空パレット８にはボディーの
種類に応じて指定される複数個の艤装部品のセットが人
手によって順次載置され収容される。なお、パレット８
のローラコンベア１０上での配列順序は艤装位置Ａに達
する各ボディーの種類に対応するように予め設定さる。
主パレットコンベア９、切換え機構部１１、供給リフタ
ー２及びローラコンベア１０はそれぞれの図示しない駆
動部がパレットコンベア制御手段３１により所定の搬送
モードに基づき搬送制御されるように構成される。

【００１４】パレット８は図４に示すように、矩形の鉄
板と基枠の組合せにより剛性を強化して形成されてお
り、その上面には６つの艤装部品Ｗをそれぞれ載置する
各部品載置位置Ｅが形成される。このパレット８の搬送
方向Ｘと直行する左右端には各一対ずつ位置検出部材２
５や艤装部品の供給をすべきボディーを特定するボディ
ーナンバー情報の表示器（図示せず）が突設される。位
置検出部材２５は図示しない位置検出センサと対向した
際に、取出し位置Ｂや待機位置Ｂ１にパレット８が位置
するという位置信号を発するのに用いられる。

【００１５】ここでの６つの艤装部品Ｗはステアリング
シャフトＷ１，ミラーＷ２，キーアッセンブリーＷ３，
２つのサンバイザーＷ４，メータＷ５、ラジオＷ６であ
る。ステアリングシャフトＷ１の部品載置位置Ｅ１は図
４，図５に示すように、ステアリングシャフトＷ１の中
央軸部ｗａ及び端部軸部ｗｂを外した部分を複数個所で
受ける複数の略Ｕ字状の受け部材１３で形成される。２
つのサンバイザーＷ４の部品載置位置Ｅ４は図４，図６
に示すように、２つのサンバイザーＷ４の一端部ｗｃを
外した部分を挟持する一対の受け部材１４と、ずれ規制
部材１５とで形成される。メータＷ５の部品載置位置Ｅ
５は図４，図７に示すように、上向きにメータＷ５を載
置する高さ規制部材１６と、メータＷ５の周縁のうちの
一部ｗｄを外した部分に当接する複数のずれ規制部材１
７とで形成される。ラジオＷ６の部品載置位置Ｅ６は図
４，図８に示すように、ラジオＷ６を載置する高さ規制
部材１８と、ラジオＷ６の中央部ｗｅを外した４角部分
に当接する複数のずれ規制部材１９とで形成される。

【００１６】更に、ミラーＷ２及びキーアッセンブリー
Ｗ３は予め硬質の樹脂製の別体パレット２０に収容され
ており、この別体パレット２０の部品載置位置Ｅ２は図
４に示すように、別体パレット２０を載置する高さ規制
部材２１と、別体パレット２０の短幅部ｗｆを外した側
壁部に当接する複数のずれ規制部材２２とで形成され
る。ここで、各部品載置位置Ｅは各艤装部品Ｗを上方よ
り抜き差し可能に載置出来るものである。このため部品
供給部Ｂ２のローラコンベア１０上の各パレット８の各
部品載置位置Ｅには人手によって、各パレット８の対応
するボディーＣの種類に応じて指定される複数個の艤装
部品Ｗのセットを順次載置できる。

【００１７】ステアリングシャフトＷ１の中央軸部ｗａ
及び端部軸部ｗｂは一定間隔Ｈを介して一線上に位置
し、２つのサンバイザーＷ４の一端部ｗｃとメータＷ５
の一部ｗｄは一定間隔Ｈを介して一線上に位置し、ラジ
オＷ６の中央部ｗｅと別体パレット２０の短幅部ｗｆは
一定間隔Ｈを介して一線上に位置するように予め設定さ
れている。この一定間隔Ｈは後述のハンド３２の一対の
爪２３，２４の間隔にほぼ一致するように設定される。
このパレットコンベア３の取出し位置Ｂ及び待機位置Ｂ
１の対向側部には降ろし台２６（図１参照）が配設さ
れ、この降ろし台２６は適時に退却路２８を通過して別
の降ろし台（図示せず）に交換可能に設けられる。この
降ろし台２６は後述の降ろしモードで搬入ロボット５が
取出し位置Ｂの艤装部品ＷをボディーＣ内に搬入出来な
い場合に緊急対策として使用され、その取出し位置Ｂよ
り艤装部品Ｗを排除するのに使用される。

【００１８】搬入ロボットは取出し位置Ｂのパレット８
上の各艤装部品Ｗをハンド３２によって把持すると共に
艤装位置ＡのボディーＣ内に搬入するという所定の搬入
モードに沿って駆動するように構成される。ここでの搬
入ロボット５は回転台５０１、同部５０１に枢支される
第１腕５０２、同部５０２に枢支されえる第２腕５０
３、第２腕５０３の先端に枢支されるロボットＴ軸５０
４、同部５０４に支持されるハンド３２とを有した周知
の多関節ロボットであり、ロボット内の各アクチュエー
タの図示しない切換え弁は制御部６により切換え制御さ
れ、同制御部６はこれに駆動指令を発するメインコント
ローラ７と通信回線で接続される。ここでロボットＴ軸
５０４に一体的に取り付けられる艤装部品Ｗの搬入用の
ハンド３２を図９乃至図１４と共に説明する。ハンド３
２はロボットＴ軸５０４に固着される矩形のプレート３
３と、プレート３３にフローティング機構部３４を介し
て支持される第１、第２ブラケット３５，３６と各ブラ
ケット３５，３６に支持され、艤装部品Ｗを挟持出来る
第１、第２クランプ部３７，３８とを備える。

【００１９】フローティング機構部３４はボディーＣ内
に艤装部品を搬入する際に、ボディー内の載置面の高さ
のバラツキに対応するもので、プレート３３に支持され
る第１、第２ブラケット３５，３６を所定量離した状態
で近接移動可能に支持する。即ち、フローティング機構
部３４はプレート３３に固定される各一対の軸受３９
と、各軸受３９に摺動可能に支持されると共にプレート
３３に支持される第１、第２ブラケット３５，３６を所
定量ｈまで離隔させて支持する各軸部５０と、各軸部５
０に遊嵌されて第１、第２ブラケット３５，３６をプレ
ート３３より離隔させるように押圧するバネ５１と、プ
レート３３にそれぞれ支持されて第１、第２ブラケット
３５，３６の中央部に対設されると共に同中央部に先端
金具４９を付き当て可能なフローティングロックシリン
ダ４８と、過度に第１、第２ブラケット３５，３６がプ
レート３３に近接することを規制するストッパ５２とで
構成される。

【００２０】ここでフローティング機構部３４のフロー
ティングロックシリンダ４８はフローティングロック機
構を成し、即ち、フローティングロックシリンダ４８は
取出し時及び搬入作動中に先端金具４９を第１、第２ブ
ラケット３５，３６の中央部に押圧させるロック位置に
移動して第１、第２ブラケット３５，３６をプレート３
３側と一体化し、これによって採り出し精度の確保を図
り、搬送時のワークずれ及び落下防止を図ることができ
る。フローティングロックシリンダ４８には切換え弁５
３を介してエア源５４が接続される。この切換え弁５３
は制御部６の駆動信号によってエア供給及びエア排除の
切換えを行なう。

【００２１】第１ブラケット３５の第１クランプ部３７
は、第１ブラケット３５に支持される第１シリンダ４４
と、第１ブラケット３５に支持される一対の軸状のレー
ル３９と、一対の軸状のレール３９にわたって摺動可能
に支持されると共に互いに接離可能な一対の摺動片４０
と、各摺動片４０にそれぞれ固着される一対のクランプ
爪４１，４１と、一対の摺動片４０にそれぞれ基部が固
着されると共に互いにピニオンギア４２を介して噛合す
る一対のラック４３とで構成されている。

【００２２】ここでの第１シリンダ４４と一対のレール
３９とは平行に配備され、その方向は第１ブラケット３
５の長手方向に沿って配設される。ピニオンギア４２を
枢支する支持軸と一体のブラケット４５は第１ブラケッ
ト３５に支持されている。一対の摺動片４０の一方には
第１シリンダ４４のピストン軸が連結される。このた
め、第１シリンダ４４のピストン軸と一方の摺動片４０
は一体的に摺動し、他方はピニオンギア４２と一対のラ
ック４３の働きで逆方向に摺動する。このため第１シリ
ンダ３８のピストン軸の作動に応じて一対の摺動片４０
と一体の一対のクランプ爪４１は互いに近接方向即ち挟
持方向と離隔方向とに作動できる。

【００２３】なお、ここでの一対のクランプ爪４１，４
１の挟持ストロークＬ１は第１シリンダ４４のピストン
軸の突出し量等によって決定される。第１シリンダ４４
の左右のエア室４４１，４４２には各絞り手段４５、各
切換え弁４７を介してエア源４６が接続されるというエ
ア供給回路４４で構成される。このエア源４６は一定圧
のエアを供給出来、各絞り手段４５の絞り作用に応じた
一定の挟持作動に基づき艤装部品Ｗを把持した後、艤装
部品Ｗの挟持幅には関係無く、常に一定の挟持力で艤装
部品Ｗを把持することが出来る。ここでの各切換え弁４
７は制御部６の駆動信号によってエア供給及びエア排除
の切換えを行なう。他方、第２ブラケット３６の第２ク
ランプ部３８は、第１クランプ部３７と同様に形成さ
れ、その説明を簡略化する。即ち、第２クランプ部３８
は第２ブラケット３６に支持される第２シリンダ５４
と、一対の軸状のレール５５と、一対の軸状のレール３
９に支持される一対の摺動片５６と、各摺動片５６にそ
れぞれ固着される一対のクランプ爪５７と、一対の摺動
片４０にそれぞれ基部が固着されると共に互いにピニオ
ンギア５８を介して噛合する一対のラック５９とで構成
されている。

【００２４】ここでの第２シリンダ５４と一対のレール
３９とは共に第２ブラケット３６の長手方向に沿って配
設され、ピニオンギア５８はブラケット６０を介し第２
ブラケット３６に支持されている。第２シリンダ５４の
ピストン軸と一方の摺動片５６は一体結合され、他方は
ピニオンギア５８と一対のラック５９の働きで逆方向に
摺動するので、第２シリンダ５４のピストン軸の作動に
応じて一対のクランプ爪５７は互いに近接方向即ち挟持
方向と離隔方向とに作動できる。ここでの一対のクラン
プ爪５７の挟持ストロークＬ２は第２シリンダ５４のピ
ストン軸の突出し量等によって決定される。

【００２５】第２シリンダ５４の左右のエア室５４１，
５４２には各一対の絞り手段６１、各一対の切換え弁６
２を介してエア源４６が接続されるというエア供給回路
６３で構成される。ここでの一対のクランプ爪５７も艤
装部品Ｗの挟持幅には関係無く、常に一定の挟持力で艤
装部品Ｗを把持することが出来る。ここでの各切換え弁
６２は制御部６の駆動信号によってエア供給及びエア排
除の切換えを行なう。なお、第１、第２ブラケット３
５，３６に支持される第１、第２クランプ部３７，３８
の中心線間の間隔は上記パレット上の各艤装部品の２つ
の挟持位置の間隔Ｈと等しく形成されている。このよう
なボディー内艤装部品搬入装置の作動を、搬入ロボット
５の制御部６と、メインコンベア１の制御部２７と、パ
レットコンベア制御手段３１とメインコントローラ７の
制御フローに沿って説明する。パレットコンベア制御手
段３１は図１８に示すパレットコンベアコントロールル
ーチンに沿って制御を実行する。

【００２６】ここでステップａ１でメインコントローラ
７よりのボディーの種類情報、ここではボディーナンバ
ーＳｎを取り込み、これと取出し位置Ｂのパレット８の
保持するボディーの種類情報に応じた信号Ｓｎ１を取り
込む。そして、両者が一致するとそのまま今回の制御を
終了し、そうでないと、ステップａ３で切換え機構部１
１及び排出コンベア１２を駆動し、取出し位置Ｂのパレ
ット８を排出方向に移動させる処理を行なう。続いてス
テップａ４ではパレット供給路Ｐ１上の待機位置Ｂ１の
パレット８を取出し位置Ｂに搬送すべくパレットコンベ
ア３を駆動する。ステップａ５では保持するパレット８
を待機位置Ｂ１に送りだし、第２フロアレベルＦＬ２の
ローラコンベア１０上のパレット８をフロアレベルＦＬ
の主パレットコンベア９に供給するべく昇降作動し、ス
テップａ１にリターンする。

【００２７】なお、第２フロアＦＬ２の部品供給部Ｂ２
ではローラコンベア１０上の各空パレット８を艤装位置
Ａに達する各々異なる種類のボディーのナンバーＳｎに
応じた順序で配列配備する。そして、ボディーナンバー
Ｓｎの設定された各パレット８にそれぞれ指定される６
つの艤装部品Ｗ１乃至Ｗ６のセットが人手によって順次
載置され収容される。即ち、ローラコンベア１０上に所
定の順序で並べられた各空パレット８には、ステアリン
グシャフトＷ１，ミラーＷ２及びキーアッセンブリーＷ
３入りの別体パレット２０，２つのサンバイザーＷ４，
メータＷ５、ラジオＷ６が人手によって順次部品載置位
置Ｅ１，Ｅ２、Ｅ４，Ｅ５，Ｅ６に載置され収容され
る。

【００２８】メインコンベア１の制御部２７は図１９に
示すメインコンベアコントロールルーチンに沿って制御
を実行する。まず、メインコントローラ７よりの駆動許
可指令の有無を判断し、出力時にステップｑ１よりｑ２
に進み、予め設定された所定の搬送速度で艤装位置Ａに
ボディーＣを搬送し、所定艤装作業時間の停止後次の搬
送周期に入るという搬送モードを繰り返す。このメイン
コンベアの所定艤装作業時間は艤装位置Ａに達したボデ
ィーＣの内部に搬入ロボット５によってボディーの種類
に応じて指定される複数個の艤装部品のセットを全て載
置し、艤装作業が所定量完了するのに要する経過時間以
上に設定される。ステップｑ３よりｑ４に進むと艤装位
置Ａの実際のボディーの種類情報を含むボディーナンバ
ーＳｎを取り込み、メインコントローラ７に送信する。

【００２９】メインコントローラ７は図２０に示すメイ
ンルーチンに沿って制御を実行する。ここではステップ
ｒ１で搬入ロボット５の制御部６と、メインコンベア１
の制御部２７と、パレットコンベア制御手段３１と、図
示しない電源、油圧源、エア源等の各部が正常か否かを
各部からの異常信号の入力の有無に応じて判断する。異
常時にはステップｒ２で図示しない異常表示灯をオン
し、メインコンベア１の駆動を停止に保持する。他方、
正常でステップｒ４に達すると、再度パレットコントロ
ーラ４より異常信号が入力されているか否か判断し、異
常時、例えば取出し位置Ｂや待機位置Ｂ１に設定時点に
おいて指定のパレット８がセットされていないと、図示
しない異常表示灯を点灯し、異常処理を所定待ち時間だ
け待ち、ステップｒ７に進む。なお、所定待ち時間の間
に図示しないスイッチによる異常処理完了信号が入力さ
れないとステップｒ２に進みメインコンベア１の停止に
進む。

【００３０】実行する。ステップｒ７に達すると、メイ
ンコンベアの制御部２７より異常信号が入力されている
か否か判断し、異常時、例えばメインコンベアの図示し
ない緊急停止スイッチがオンされた時には図示しない異
常表示灯を点灯し、ステップｒ２に進みメインコンベア
１の停止に進む。ステップｒ９に達すると、搬入ロボッ
ト５の制御部６より異常信号が入力されているか否か判
断し、異常時、例えばボディーＣ内への搬入モードで搬
入ロボット５が作動してもハンド３２が他部材に干渉す
ることが検出された時には図示しない異常表示灯を点灯
し、異常処理を所定待ち時間だけ待ち、ステップｒ１２
に進む。なお、所定待ち時間の間に図示しないスイッチ
によって異常処理完了信号が入力されないとステップｒ
２に進みメインコンベア１の停止に進む。

【００３１】ステップｒ１３に進むと、ここでは艤装位
置Ａに現在達しているボディーＣのボディーナンバーＳ
ｎ１を取り込み、所定の記憶エリアにストアする。この
後ステップｒ１４ではボディーナンバーＳｎ１と予め組
立て順に登録されているボディーナンバーＳｎとを比較
し、両者が一致しない間はステップｒ４に戻る。他方、
一致するとステップｒ１５で取出し位置Ｂに指定のボデ
ィーナンバーＳｎ用の艤装部品のセットが載置されるか
否か判断し、一致しないとステップｒ４に戻り、一致す
るとステップｒ１６に達する。

【００３２】ステップｒ１６では搬入ロボット５の駆動
許可指令を制御部６に発する。ステップｒ１７では搬入
ロボット５の制御部６にボディーナンバーＳｎ１を送信
し、パレットコントローラ４にも取出し位置Ｂ及び待機
位置Ｂ１に順次保持すべきパレットのボディーナンバー
Ｓｎ１，Ｓｎ２の信号を送信し、ステップｒ１に戻る。
搬入ロボット５の制御部６は図２１に示すロボット搬
入ルーチンに沿って制御を行なう。

【００３３】このステップｓ１では、図示しない異常ス
イッチの入力を判断し、搬入不可情報の入力時にはステ
ップｓ２で図示しない異常表示灯を点灯し、ステップｓ
３では搬入不可情報に応じて取出し位置Ｂのパレット８
上の複数個の艤装部品Ｗのセットを取出し位置Ｂの近傍
の降ろし台２６に移動させる降ろしモードで搬入ロボッ
トを駆動させる。この降ろしモードは予め取出し位置Ｂ
で各艤装部品を把持し、移送し、降ろし台２６に各艤装
部品を排除するというモードがティーチング処理により
制御部６の作動モード記憶エリアに記憶処理されること
と成る。この場合、艤装位置ＡのボディーＣ内には艤装
部品は搬入されず、結果として取出し位置Ｂのパレット
８の各艤装部品が排除されたので、メインコンベア１を
停止させること無く、次のボディーＣへの艤装部品の搬
入を可能とすることが出来る。

【００３４】ステップｓ４では図示しない異常表示灯を
点灯し、異常対処後に図示しないスイッチのオン処理に
よって異常処理済信号の入力を待つ。

【００３５】再度ステップｓ１で正常時を判断するとス
テップｓ５に進み、メインコントローラ１よりの搬入許
可信号の入力を待つ。搬入許可信号が入力されるとステ
ップｓ６に達し、ここで現在のボディーナンバーＳｎ１
を取り込み、ステップｓ７でボディーＣの種類に応じて
指定される複数個の艤装部品を取出し位置Ｂのパレット
８より艤装位置Ａのボディー内に順次搬入する搬入モー
ドで駆動する。この場合、まず、搬入作動に先立ちフロ
ーティング機構部３４のフローティングロックシリンダ
４８が先端金具４９を第１、第２ブラケット３５，３６
の中央部に押圧させ第１、第２ブラケット３５，３６を
プレート３３側と一体化し、採り出し精度の確保を図
る。

【００３６】更に、搬入ロボット５はその第１、第２ク
ランプ部３７，３８によって、ステアリングシャフトＷ
１の中央軸部ｗａ及び端部軸部ｗｂを同時に把持し（図
１５参照）、これを予めティチーングにより指定されて
いる搬送経路に沿ってボディー内に搬入する。続いて、
搬入ロボット５はその第１、第２クランプ部３７，３８
によって、２つのサンバイザーＷ４の一端部ｗｃとメー
タＷ５の一部ｗｄを同時に把持し（図１６参照）、これ
を同じくボディー内に搬入し、更に、搬入ロボット５は
その第１、第２クランプ部３７，３８によって、ラジオ
Ｗ６の中央部ｗｅとミラーＷ２及びキーアッセンブリー
Ｗ３を収容した別体パレット２０の短幅部ｗｆを同時に
把持し（図１７参照）、これを同じくボディー内に搬入
する。これに応じて作業者が各艤装部品を各艤装位置に
容易に取付けることが出来る。

【００３７】このボディー内への艤装部品の搬入後の載
置時において、フローティング機構部３４のフローティ
ングロックシリンダ４８を退却させ、第１、第２ブラケ
ット３５，３６をプレート３３側と接離可能に摺動さ
せ、フローティング機構部３４の機能を回復させる。こ
れにより、各艤装部品をボディー内の載置位置に載置す
る際、第１、第２クランプ部３７，３８の各クランプ爪
４１，５７や艤装部品が載置位置の高さ方向のバラツキ
によって載置位置に当接しても、この載置時には第１、
第２ブラケット３５，３６がプレート３３側と相対変位
して衝撃を吸収できる。この後ステップｓ８に達する
と、ハンドを所定の退却位置に支持し、次の搬入作動に
備える。

【００３８】

【発明の効果】以上のように、第１の発明は、各ボディ
ーが艤装位置に達するのに同期して同ボディー用の艤装
部品のセットを載置したパレットを取出し位置に導き、
取出し位置へのパレットのセット情報とボディーの艤装
位置へのセット情報とに応じ搬入ロボットが駆動し、特
に、取出し位置のパレット上の艤装部品をハンドによっ
て把持すると共に艤装位置のボディー内に搬入するとい
う所定搬入モードに沿って駆動し、順次艤装位置に達す
るボディー内に同ボディー用の艤装部品を確実に供給す
ることが出来る。

【００３９】特に、第２の発明は、複数個の艤装部品の
セット中の少なくとも１つの艤装部品が別体パレットに
収容された上で部品載置位置上に載置されるので、小型
艤装部品を比較的大きな艤装部品と同一のハンドを用い
て搬入出来る。

【００４０】特に、第３の発明は、搬入不可情報に応じ
て取出し位置の艤装部品を降ろし台に排除できるので、
メインコンベアを停止させることが無く、車体の組立て
作業性が向上する。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例としてのボディー内艤装部品
搬入装置の概略全体構成図である。

【図２】図１の搬入装置の搬入ロボット５の概略側面図
である。

【図３】図１の搬入装置のパレットコンベアの概略側面
図である。

【図４】図１の搬入装置のパレットコンベアにより搬送
されるパレットの平面図である。

【図５】図３のパレットのＹ１方向の概略側面図であ
る。

【図６】図３のパレットのＹ２方向の概略側面図であ
る。

【図７】図３のパレットのＹ３方向の概略側面図であ
る。

【図８】図３のパレットのＹ４方向の概略側面図であ
る。

【図９】図１の搬入装置で用いる搬入ロボットのハンド
の側面図である。

【図１０】図１の搬入装置で用いる搬入ロボットのハン
ドの平面図である。

【図１１】図８のハンドのＺ１方向の側面図である。

【図１２】図１０のハンドのＺ２方向の底面図である。

【図１３】図８のハンドのＺ３方向の側面図である。

【図１４】図１２のハンドのＺ４方向の底面図である。

【図１５】図８の搬入ロボットのハンドがステアリング
シャフトを挟持した状態の概略側面図である。

【図１６】図８の搬入ロボットのハンドが２このサンバ
イザとメータとを挟持した状態の概略側面図である。

【図１７】図８の搬入ロボットのハンドが別体パレット
とラジオとを挟持した状態の概略側面図である。

【図１８】図１のボディー内艤装部品搬入装置のパレッ
トコントローラの行なうパレットコンベアコントロール
ルーチンである。

【図１９】図１のボディー内艤装部品搬入装置のメイン
コンベアの制御部が行なうメインコンベコントロールル
ーチンである。

【図２０】図１のボディー内艤装部品搬入装置のメイン
コントローラの行なうメインルーチンである。

【図２１】図１のボディー内艤装部品搬入装置の搬入ロ
ボットの行なうロボット搬入ルーチンである。

【符号の説明】

１ メインコンベア ３ パレットコンベア ５ 搬入ロボット ６ 制御部 ７ メインコントローラ ８ パレット ２０ 別体パレット Ｗ 艤装部品 Ｅ 部品載置位置 Ａ 艤装位置 Ｃ ボディー

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】ボディー組立てライン上の艤装位置に順次
   ボディーを搬送するボディー搬送手段と、上記ボディー
   搬送手段の艤装位置の近傍に設定される取出し位置と、
   上記艤装位置に達するボディーの種類に応じて指定され
   る複数個の艤装部品のセットが各部品載置位置上にそれ
   ぞれ載置されるパレットと、上記パレットを順次パレッ
   ト供給路を介し上記取出し位置に導くと共に排出路側に
   送り出すパレット搬送手段と、上記ボディーが艤装位置
   に達するのに同期して同ボディー用の艤装部品のセット
   を載置したパレットを上記取出し位置に導くように上記
   パレット搬送手段を制御するパレット制御手段と、上記
   取出し位置のパレット上の各艤装部品をハンドによって
   把持すると共に上記艤装位置のボディー内に搬入すると
   いう所定搬入モードに沿って駆動する搬入ロボットと、
   上記パレット制御手段からの上記取出し位置へのパレッ
   トのセット情報と上記ボディーの艤装位置へのセット情
   報とに応じ上記搬入ロボットの制御部に駆動指令を発す
   るメインコントローラとを有したことを特徴とするボデ
   ィー内艤装部品搬入装置。
2. 【請求項２】特許請求の範囲第１項記載のボディー内艤
   装部品搬入装置において、上記パレットは上記複数個の
   艤装部品のセット中の少なくとも１つの艤装部品が別体
   パレットに収容された上で上記部品載置位置上に載置さ
   れるように構成されたことを特徴とするボディー内艤装
   部品搬入装置。
3. 【請求項３】特許請求の範囲第１項記載のボディー内艤
   装部品搬入装置において、上記メインコントローラは搬
   入不可情報に応じて上記パレット上の複数個の艤装部品
   のセットを上記取出し位置の近傍の降ろし台に移動させ
   る降ろしモードで上記搬入ロボットを駆動させることを
   特徴とするボディー内艤装部品搬入装置。