JPH06218473A

JPH06218473A - 自動鉄筋組立装置

Info

Publication number: JPH06218473A
Application number: JP40040090A
Authority: JP
Inventors: Masahiro Miura; 三浦正弘; Kenichi Takemura; 竹村健一
Original assignee: Kajima Corp
Current assignee: Kajima Corp
Priority date: 1990-12-04
Filing date: 1990-12-04
Publication date: 1994-08-09
Anticipated expiration: 2011-05-29
Also published as: JP2500811B2

Abstract

(57)【要約】（修正有）【目的】配筋した縦筋および横筋の交差部に逆Ｕ字状の
結合治具をかぶせ、その交差部をロボット溶接する。【構成】縦筋Ａを位置決めする縦筋位置決めブロック１
４及び横筋Ｂを位置決めする横筋位置決めブロック１５
を備えた配筋パレット、配筋パレットを載置するターン
テーブルを備えレール上を自走するパレット搬送台車
と、パレット搬送台車の配筋パレットに縦筋を配筋する
縦筋配筋架台、横筋を配筋する横筋配筋架台、縦筋及び
横筋の交差部Ｃを鉄筋結合治具１６を介し結合して組立
鉄筋を組立てる鉄筋結合溶接架台、ターンテーブルから
移送された組立鉄筋を吊り上げて移送する組立鉄筋起立
架台、移送された組立鉄筋を収納する組立鉄筋収納架台
とより構成する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、土木及び建築等におけ
る躯体築造工の鉄筋工において縦筋及び横筋を自動的に
組立てて組立鉄筋を製作する自動鉄筋組立装置に関す
る。

【０００２】

【従来の技術】かかる組立鉄筋は、従来、横筋と縦筋と
を上下に交差し、その交差部を焼きなまし鉄線で手作業
により結束し結合して製作していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】この手作業による結合
作業は、熟練を要して作業性が悪く、作業時間が長い。
また、鉄線による結束部は、結束が外れ易く、組立鉄筋
のハンドリングや立て起こし時に、不安全であり、コン
クリート打設時の作業員の歩行、コンクリート配管の脈
動等により結束が外れるなどの問題があった。

【０００４】本発明は、結合が強固な組立鉄筋を自動的
に組立てる自動鉄筋組立装置を提供することを目的とし
ている。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明によれば、縦筋を
位置決めする複行複列の縦筋位置決めブロック及び横筋
を位置決めする複行複列の横筋位置決めブロックを備え
た配筋パレット、該配筋パレットを載置するターンテー
ブルを備えレール上を自走するパレット搬送台車と、該
レールを一方向からまたいで設けられ下方を通過する前
記パレット搬送台車の配筋パレットに縦筋を配筋する縦
筋配筋架台、横筋を配筋する横筋配筋架台、前記配筋パ
レットに配筋された縦筋及び横筋の交差部を鉄筋結合治
具を介し結合して組立鉄筋を組立てる鉄筋結合溶接架台
と、前記レールの前記鉄筋結合溶接架台側の端部に位置
した前記ターンテーブルから移送された前記組立鉄筋を
載置した前記配筋パレットを受け取って立て起こし該組
立鉄筋を吊り上げて前記配筋パレットから分離し移送す
る組立鉄筋起立架台と、該移送された組立鉄筋を収納す
る組立鉄筋収納架台とを設けている。

【０００６】

【作用】上記のように構成された自動鉄筋組立装置にお
いて、縦筋配筋架台は、下方を通過する配筋パレットの
各行の縦筋位置決めブロックに、縦筋を順次配筋する。
この縦筋の配筋が終了したら、ターンテーブルを作動し
て配筋パレットを９０°回動する。

【０００７】横筋配筋架台は、下方を通過する配筋パレ
ットの各行（横筋配筋時は各列）の横筋位置決めブロッ
クに、横筋を順次配筋する。

【０００８】鉄筋結合溶接架台の結合溶接ロボットは、
下方を通過する配筋パレットの配筋された縦筋及び横筋
の交差部の各行を鉄筋結合治具により順次溶接して強固
に結合し、組立鉄筋を組立てる。

【０００９】組立鉄筋起立架台は、移送された組立鉄筋
を載置した配筋パレットを受け取って立て起こす。次い
で、組立鉄筋を吊り上げ、配筋パレットから分離して移
送する。

【００１０】組立鉄筋収納架台は、移送された組立鉄筋
を収納し、１個の組立鉄筋の組立、立て起こし、収納を
終る。

【００１１】

【実施例】以下図面を参照して本発明の実施例を説明す
る。

【００１２】第１図及び第２図において、自動鉄筋組立
装置は、ターンテーブル６を備えレールＲ、Ｒ上を自走
するパレット搬送台車１と、そのターンテーブル６上に
載置された配筋パレット１０と、レールＲ、Ｒを一方向
からまたいで配設された縦筋配筋架台２０、横筋配筋架
台２０Ａ、鉄筋結合溶接架台３０及びレールＲ、Ｒの端
部に配設された組立鉄筋起立架台４０と、前記レール
Ｒ、Ｒと平行なレールＲ１、Ｒ１上を自走する組立鉄筋
収納架台７０とから構成されている。

【００１３】第３図において、パレット搬送台車１のフ
レーム２には、２対の走行車輪３〜３が設けられ、その
うち一対の車輪３、３には、走行モータ４が設けられて
いる。前記フレーム２には、ターンテーブル回転モータ
５で駆動されるターンテーブル６が設けられている。そ
のターンテーブル６には、レールＲ、Ｒと平行にパレッ
ト移載ガイド７、７が立設され、パレット移載モータ８
で駆動されるパレット移載ピニオン９、９が設けられて
いる。

【００１４】第４図及び第５図において、配筋パレット
１０のフレーム１１は、方形に形成され、搬送台車１の
パレット移載ガイド７、７にガイドされる２対のパレッ
ト移載ローラ１２〜１２と、パレット移載ピニオン９、
９に噛み合うパレット移載ラックピン１３、１３とが設
けられている。そのフレーム１１には、縦筋Ａ、Ａ・・
・を載置して所定ピッチに位置決めするＵ字状の凹部１
４ａを備えた複行複列の縦筋位置決めブロック１４、１
４・・・が設けられている。また、縦筋Ａ、Ａ・・・上
に交差する横筋Ｂ、Ｂ・・・を載置して所定ピッチに位
置決めするくさび状の凹部１５ａを備えた複行複列の横
筋位置決めブロック１５が設けられている。なお、図中
の符号１６は鉄筋結合治具、１７、１８はそれぞれ結合
治具１６と両筋Ａ、Ｂとの結合部、Ｃは両筋Ａ、Ｂの交
差部である。

【００１５】前記縦筋配筋架台２０と横筋配筋架台２０
Ａとは、全く同様に構成されており、第６図について縦
筋配筋架台２０を説明する。

【００１６】図において、縦筋配筋架台２０のレール
Ｒ、Ｒをまたぐ本体２１の上面には、コンベア駆動モー
タ２２で駆動される複列（図示の例では５列）の鉄筋結
合コンベア２３がレールＲと平行に設けられている。そ
れらコンベア２３の搬送方向Ｆ（以下前方ともいう）の
端部には、セパレータ駆動モータ２４で回動される鉄筋
セパレータ２５が設けられている。そして、これらセパ
レータ２５の端部には、アーム駆動シリンダ２６で起伏
される配筋アーム２７が設けられている。なお、図中の
符号２７ａは縦筋Ａの一時保持部、２８は縦筋Ａを矢印
ｃ方向に位置決めする鉄筋位置決めシリンダである。

【００１７】このように構成され、図示しないクレーン
等でコンベア２３に載置された縦筋Ａは、コンベア２３
の矢印ａ方向への移送により整列され、鉄筋セパレータ
２５に送られ、セパレータ２５の矢印ｂ方向の回転によ
り１本づつ配筋アーム２７に送られて一時保持部２７ａ
に保持される。そして、位置決めシリンダ２８で矢印ｃ
方向に位置決めされ、配筋アーム２７の矢印ｄ方向の回
動により配筋パレット１０の縦筋位置決めブロック１
４、１４・・・の凹部１４ａ（第５図）に投入されるよ
うになっている。

【００１８】第７図において、鉄筋結合溶接架台３０の
本体３１の上面には、結合治具ホッパ３２が設けられ、
そのホッパ３２の前方には、結合治具フィーダ３３が設
けられている。これらホッパ３２及びフィーダ３３の側
方には、結合溶接ロボット３４が設けられている。な
お、このセットを５組設け、各々一組のセットで溶接す
る。そのロボット３４の前方Ｆに延びるアーム３５の前
端部には、ロボットアーム３６が垂設され、このロボッ
トアーム３６の下端部には、鉄筋検知センサ３７、結合
治具プレーサ３８及び結合治具溶接トーチ３９が設けら
れている。

【００１９】このように構成され、ホッパ３２に投入さ
れた鉄筋結合治具１６（第５図）は、フィーダ３３に供
給されて整列され、フィーダ３３の治具受け渡し部３３
ａまで送給される。この結合治具１６をロボット３４が
プレーサ３８で受け取り、センサ３７で縦筋Ａ及び横筋
Ｂの交差部Ｃと、両筋Ａ、Ｂとの位置を検知し、交差部
Ｃに結合治具１６を載置する。そして、溶接トーチ３９
により結合治具１６と両筋Ａ、Ｂとをそれぞれ溶接部１
７、１８（第５図）で溶接し、両筋Ａ、Ｂを結合治具１
６を介して結合するようになっている。

【００２０】第８図において、組立鉄筋起立架台４０の
本体４１は、レールＲ、Ｒ及びＲ１、Ｒ１をまたぐ門形
に形成され、そのレールＲ、Ｒ部分４０Ａの下端部から
は、レールＲ、Ｒに連接する水平架台４２、４２が突設
されている。この水平架台４２、４２の前部には、起立
フレーム４４がシャフト４５、ピローブロック４６、４
６により回動自在に支持されている。その水平架台４
２、４２と本体４１とには、１／４円弧状のラックギヤ
４３が設けられ、このラックギヤ４３には、ピニオンギ
ヤ４７、４７が噛み合されている。そのピニオンギヤ４
７、４７は、起立フレーム４４に軸支されたシャフト４
８に固設され、起立駆動モータ４９で回転されるように
なっている。この起立フレーム４４の両側には、ピニオ
ンシャフト５０に固設された２対のパレット移載ピニオ
ン５１が設けられ、パレット移載モータ５２で駆動され
るようになっている。また、起立フレーム４４には、配
筋パレット１０の起立時に、配筋パレット１０の前縁部
を係止するパレットストッパ５３と、両側部をおさえる
パレットおさえ５４、５４とが設けられている。

【００２１】このように構成され、搬送台車１のターン
テーブル６から移送された組立鉄筋Ｄを載置した配筋パ
レット１０を受け取り、移載ピニオン５１〜５１を回転
して起立フレーム４４に移送し、ピニオンギヤ４７を回
転して起立フレーム４４と共に、配置パレット１０を垂
直に起立させるようになっている。

【００２２】他方、本体４１の上部には、長手方向に一
対のトロリーレールＲ２、Ｒ２が敷設されている。それ
らレールＲ２、Ｒ２上には、横行モータ５４Ａで駆動さ
れる横行トロリー５５が、ストッパ５６〜５６間を横行
自在に設けられている。そして、この横行トロリー５５
には、巻上ウインチ５７が設けられている。

【００２３】第９図において、組立鉄筋Ｄを吊り上げる
天秤棒５８の上面には吊り上げワイヤ５８ａが取付けら
れ、下面には、複数（図示の例では１０本）の吊りワイ
ヤ５９が吊設されている。そして、これらワイヤ５９の
下端部には第１０図に示すように、縦筋Ａ２本おきに横
筋Ｂを吊る吊り金具６０が取付けられている。

【００２４】第１０図において、吊り金具６０の本体６
１の下部には、スイベル６２を介してヨーク６３が取付
けられ、そのヨーク６３には、横筋Ｂを係止するピン６
４が設けられている。そして、このピン６４には、ピン
引き抜きワイヤ６５が取付けられ、ピン６４とヨーク６
３との間には、ピンロック用ワイヤ６６が設けられてい
る。

【００２５】第１１図において、組立鉄筋収納架台７０
の本体７１には、４対の走行車輪７２〜７２が設けら
れ、そのうちの一対の走行車輪７２、７２には、走行モ
ータ７３が設けられている。その本体７１には、収納フ
レーム７４が立設され、この収納フレーム７４には、レ
ールＲ１、Ｒ１に直交し組立鉄筋Ｄを挿入して収納する
複数（図示の例では５箇所）の収納スペース７５が形成
されている。そして、収納フレーム７４の上面両側に
は、矢印ｅ方向に回動してストッパ７６に係止され、天
秤棒５８を支持する天秤棒受け７７〜７７が回動自在に
設けられている。なお、図中の符号７８は作業床、７９
は手摺である。

【００２６】次に、鉄筋の組立て、引き起こしの態様を
主として第１図、第２図、第１２図ないし第１５図を参
照して説明する。

【００２７】第１図において、ターンテーブル６上に、
空の配筋パレット１０を載置したパレット搬送台車１が
レールＲ、Ｒ上を走行して縦筋配筋架台２０の下方を通
過する際に、縦筋配筋架台２０により配筋パレット１０
の縦筋位置決めブロック１４、１４・・・（第５図）に
縦筋Ａ、Ａ・・・を順次配筋する。

【００２８】縦筋Ａの配筋が終ったら、ターンテーブル
６を作動して配筋パレット１０を、矢印ｆ方向に９０°
回動する。

【００２９】次いで、パレット搬送台車１が、横筋配筋
架台２０Ａの下方を通過する際に、横筋配筋架台２０Ａ
により配筋パレット１０の横筋位置決めブロック１５、
１５・・・（第５図）に横筋Ｂ、Ｂ・・・を順次配筋す
る。

【００３０】次いで、パレット搬送台車１が、鉄筋結合
溶接架台３０の下方を通過する際に、結合溶接ロボット
３４は、縦筋Ａと横筋Ｂとの交差部Ｃを鉄筋結合治具１
６を介し溶接して強固に結合し（第５図）、組立鉄筋Ｄ
を製作する。

【００３１】次いで、第１２図に示すように、パレット
搬送台車１は、組立鉄筋Ｄを載置した配筋パレット１０
を組立鉄筋起立架台４０の後端に搬送する。

【００３２】そこで、第１３図に示すように、パレット
移載モータ８でパレット移載ピニオン９、９（第３図）
を駆動すると共に、組立鉄筋起立架台４０のパレット移
載モータ５２でパレット移載ピニオン５１〜５１を駆動
し、組立鉄筋Ｄを載置した配筋パレット１０を起立フレ
ーム４４上に移載する。

【００３３】次いで第１４図に示すように、組立鉄筋Ｄ
の後縁部に、天秤棒５８の吊り金具６０〜６０（第９
図）を取付ける。

【００３４】次いで、第２図に示すように、起立駆動モ
ータ４９でピニオンギヤ４７、４７（第８図）を駆動
し、配筋パレット１０を載置した起立フレーム４４を垂
直に立て起こす。続いて、横行トロリー５５を部分４０
Ａに移動し、巻上ウインチ５７で天秤棒５８の吊り上げ
ワイヤ５８ａを吊り上げる。すると、第５図に示すよう
に、組立鉄筋Ｄの横筋Ｂは矢印ｇ方向に移動してくさび
状の凹部１５ａにガイドされて矢印ｈ方向に移動し、横
筋Ｂがブロック１５から外れ、組立鉄筋Ｄ全体が配筋パ
レット１０から分離する。そこで、横行トロリー５５を
部分４０Ｂ側に横行させ、組立鉄筋Ｄを組立鉄筋収納架
台７０の収納スペース７５に挿入する。

【００３５】次いで第１５図に示すように、収納台７０
の天秤棒受け７７、７７に天秤棒５８を載置して１個の
組立鉄筋Ｄの組立、立て起こし、収納を終る。

【００３６】

【発明の効果】本発明は、以上説明したように構成され
ているので、結合が強固な組立鉄筋を自動的に組立て、
熟練工を不要にして安全性を向上すると共に、製品コス
トを低減することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例の全体構成図。

【図２】本発明の一実施例の斜視図。

【図３】パレット搬送台車及びターンテーブルを示す斜
視図。

【図４】配筋パレットを示す斜視図。

【図５】位置決めブロック及び鉄筋結合治具により縦筋
と横筋とを溶接結合した状態を示す斜視図。

【図６】横筋配筋架台を示す斜視図。

【図７】鉄筋結合溶接架台を示す斜視図。

【図８】組立鉄筋起立架台を示す斜視図。

【図９】天秤棒を示す斜視図。

【図１０】吊り金具を示す斜視図。

【図１１】組立鉄筋収納架台を示す斜視図。

【図１２】組立鉄筋の移送、立て起こし収納の手順を説
明する斜視図。

【図１３】組立鉄筋の移送、立て起こし収納の手順を説
明する斜視図。

【図１４】組立鉄筋の移送、立て起こし収納の手順を説
明する斜視図。

【図１５】組立鉄筋の移送、立て起こし収納の手順を説
明する斜視図。

【符号の説明】

Ａ・・・縦筋Ｂ・・・横筋Ｃ・・・交差部Ｄ・・・組立鉄筋１・・・パレット搬送台車６・・・ターンテーブル９、５１・・・パレット移載ピニオン１０・・・配筋パレット１４・・・縦筋位置決めブロック１５・・・横筋位置決めブロック１６・・・鉄筋結合治具２０・・・縦筋配筋架台２０Ａ・・・横筋配筋架台３０・・・鉄筋結合溶接架台３４・・・結合溶接ロボット３９・・・結合治具溶接トーチ４０・・・組立鉄筋起立架台４３・・・ラックギヤ４４・・・起立フレーム４７・・・ピニオンギヤ５７・・・巻上ウインチ５８・・・天秤棒６０・・・吊り金具７０・・・組立鉄筋収納架台

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁵ 識別記号庁内整理番号ＦＩ技術表示箇所Ｅ０４Ｇ 21/12 Ｅ 7228−2Ｅ

Claims

【特許請求の範囲】

【請求項１】縦筋を位置決めする複行複列の縦筋位置
決めブロック及び横筋を位置決めする複行複列の横筋位
置決めブロックを備えた配筋パレット、該配筋パレット
を載置するターンテーブルを備えレール上を自走するパ
レット搬送台車と、該レールを一方向からまたいで設け
られ下方を通過する前記パレット搬送台車の配筋パレッ
トに縦筋を配筋する縦筋配筋架台、横筋を配筋する横筋
配筋架台、前記配筋パレットに配筋された縦筋及び横筋
の交差部を鉄筋結合治具を介し結合して組立鉄筋を組立
てる鉄筋結合溶接架台と、前記レールの前記鉄筋結合溶
接架台側の端部に位置した前記ターンテーブルから移送
された前記組立鉄筋を載置した前記配筋パレットを受け
取って立て起こし該組立鉄筋を吊り上げて前記配筋パレ
ットから分離し移送する組立鉄筋起立架台と、該移送さ
れた組立鉄筋を収納する組立鉄筋収納架台とを設けたこ
とを特徴とする自動鉄筋組立装置。