JPS62244971A

JPS62244971A - 鉄骨建方装置及び鉄骨建方システム

Info

Publication number: JPS62244971A
Application number: JP8612886A
Authority: JP
Inventors: 幸男長谷川; 康夫井上; 一彦新井; 祐輔松下; 伸二山下; 信博奥山; 坪田　章; 正人森; 徹篠崎; 吉武　亮二; 周武田; 国塩　和良
Original assignee: Taisei Corp; Ohbayashi Gumi Ltd; Kajima Corp; Waseda University; Shimizu Construction Co Ltd; Obayashi Corp; Fujita Corp; Komatsu Ltd; Hitachi Zosen Corp; Takenaka Komuten Co Ltd; Kumagai Gumi Co Ltd; Sato Kogyo Co Ltd; Toda Corp; Hitachi Shipbuilding and Engineering Co Ltd
Current assignee: Taisei Corp; Ohbayashi Gumi Ltd; Kajima Corp; Waseda University; Shimizu Construction Co Ltd; Obayashi Corp; Fujita Corp; Komatsu Ltd; Takenaka Komuten Co Ltd; Kumagai Gumi Co Ltd; Sato Kogyo Co Ltd; Toda Corp; Kanadevia Corp
Priority date: 1986-04-16
Filing date: 1986-04-16
Publication date: 1987-10-26
Anticipated expiration: 2010-08-16
Also published as: JPH0776489B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、中高層建築における鉄骨建方をロボット化し
た鉄骨建方装置及び鉄骨建方システムに関するものであ
る。

〔従来の技術〕

中高層建築の工法は、大きく区分すると鉄骨組立、鉄筋
組立、型枠組立、コンクＩＪ−ト打設、型枠解体の各作
業からなっている。そのうち柱や梁の鉄骨組立作業では
、部材搬送、仮接合、建て入れ直し、本接合の作業があ
る。これらの作業では、先ず、クレーンを使って鉄骨を
所定の位置に搬送して仮締めボルトにより各部材間を仮
接合し、しかる後３軸方向の位置決め、歪み直しを行っ
て溶接やボルトにより鉄骨を最終的に固定（本接合）し
ている、従来の鉄骨組立におけるこれらの作業は、鉄骨
の運搬時にクレーンを使う以外、接合時に若干の治具を
使う程度で、はとんど人手による作業である。

〔発明が解決しようとする問題点〕

上述のように人手による作業が中心になっている従来の
鉄骨組立作業では、鳶職人の高所作業が不可欠となり、
建設現場で行われている各種の作業の中でも取り分は危
険度が高く、危険作業の第１番目に取り上げられる作業
となゲＣいる。マタ、人手による作業であるため組立時
間の短縮を図ることも難しいという問題がある。

本発明は、上記の問題点を解決するものであっ：、１１　　　　　　　　　て、柱や梁鉄骨の組立作業におい
て人手による高所作業をなくし、作業の安全性を高め、
工期の短縮を図った鉄骨建方装置及び鉄骨建方システム
を提供することを目的とするものである。

〔問題点を解決するための手段〕

そのために本発明の鉄骨建方装置は、上部足場と下部足
場とをテレスコープ式ブームにより結合して上下方向に
移動可能にした移動足場ロボット、及び上部足場と下部
足場とに積載される鉄骨組立作業ロボットを備えたこと
を特徴とするものであり、また、鉄骨建方システムは、
前記鉄骨建方装置とクレーンロボットと、鉄骨建方装置
及びクレーンロボットを制御する制御手段とを備えたこ
とを特徴とするものである。

〔作用〕

本発明の鉄骨建方装置では、移動足場ロボットを使って
柱に囲まれた工区を上下方向に移動しながら鉄骨組立作
業ロボットを使ワて搬送されてきた柱や梁の鉄骨を仮接
合し、さらには本接合を行うことができるので、自動的
に鉄骨の構築ができる。従って、鉄骨建方システムでは
、この鉄骨建方装置にクレーンロボットを組み合わせ、
これらの作業手順を予め設定し制御することにより鉄骨
建方を自動化できるので、作業員を使った危険度の高い
高所作業をなくすことができるので、災害の防止、作業
効率の向上を図ることができる。

〔実施例〕

以下、実施例を図面を参照しつつ説明する。

第１図は本発明に係る鉄骨建方装置の１実施例構成を示
す図、第２図は鉄骨建方の作業フローを説明するための
図、第３図は溶接ロボットの概念図、第４図は移動足場
ロボットの動作順序を説明するための図、第５図はブロ
ック単位の鉄骨建方システムの１実施例を説明するため
の図である。

図中、１は上部足場、２は下部足場、３は把持装置、４
は仮接合ロボット、５と７は溶接ロボット、６は垂直度
測定ｍ！、８と１７はレール、９と１８はターンテーブ
ル、１０はテレスコープ式ブーム、１１は柱鉄骨部材、
１２は梁鉄骨部材、１３は走行台車、１４はレーザー発
信器、１５はクランプ装置、１６は制御装置、１９はク
レーンロボット、２０は移動足場ロボットを示す。

第１図に示す鉄骨建方装置は、上部足場１、下部足場２
、把持装置３、垂直度測定装置６、及びテレスコープ式
ブームｌＯ等から構成する移動足場ロボット、この移動
足場ロボットに積載される仮接合ロボット４、接合ロボ
ット５．７等からなる。

移動足場ロボットは、上部足場１、下部足場２、上下部
を連結する４本のテレスコープ式ブームｌＯ５上下各４
式の把持装置３、上下部４式のターンテーブル９．４式
の垂直度測定装置６より構成され、上部足場ｌと下部足
場２にそれぞれ積載した把持装置３のうちいずれかが梁
鉄骨部材を把持している状態でテレスコープ式プームｌ
Ｏを伸縮させることにより上下動する。また、ロボット
全体の移動用として図示しないが積載用移動車、および
駆動源である油圧ユニットを積載したけん引台車を持つ
、さらに、それぞれの足場上には、ロボット移動用のレ
ール８を設置し、又下部足場２の上に確、油圧制御用バ
ルブユニットを積載する。

ターンテーブル９のうち、上部足場上のものはロボット
の方向転換のためであり、９０°旋回し、下部足場上の
ものは、柱溶接時、ロボットを足場外に突き出す必要が
あるため、±１３５°旋回する。また、各ターンテーブ
ル９には、ロボット固定用にクランプ装置を設ける。

垂直度測定装置６は、柱のコーナ一部にレーザー発信器
を配置したものであり、垂直度の測定のためには、レー
ザー発信器が水平であることが必要であるため、シリン
ダー全体を２軸可変機構で保持してもよい。

仮接合ロボット４は、腕３軸、手首２軸、走行および把
持装置より構成され、腕は、鉄骨部材の位置決めを行う
、仮接合ロボット４は、足場上の基準位置で作業を行う
ため、柱・梁の接合位置を見つけることが比較的容易に
できる。柱の場合は、クレーンで吊られてきた鉄骨の先
端を１台のロボットで把み、中心軸位置へ動かす、梁の
場合は、両端を１台ずつ計２台のロボットで把み、仕口
部との位置合わせを行う、この場合、ロボットで鉄骨の
荷重を負担することは出来ないため、腕を動作させる時
、腕にかかる負荷を検出し、クレーンオペレータが平面
座標の修正を行えるようにし、鉄骨の吊り下ろしはクレ
ーンとロボットの腕との協調動作で行う、なお、手首は
、柱と梁の把持に対し、把持装置の姿勢を変えるための
動きを行う。

従って、２軸とも一定角度の動きだけでよい。

走行は、レール８上四輪直流電源駆動で、停止位置は、
移動足場ロボット上のマーキングにより判別する。１部
材の仮接合が終わると、シーケンシャルにプログラム化
された入力指令にもとづき、次の作業位置へ移動する０
足場上のコーナ一部での方向転換は、足場に設置された
ターンテーブル９により行う。

柱の溶接は、下部足場ｚ上から柱を見て、右側、左側の
２位置から１つの柱につき１台の溶接ロボット７で行う
、溶接ロボット７は、第３図に示すように長方形の走行
台車１３に乗せて、足場コーナ一部のターンテーブル１
８上でクランプし、ターンテーブル１８を回転させるこ
とにより、柱に近ずける。また、左右の溶接位置の変更
も同様にターンテーブル１８の回転により行う。

梁の溶接は、上部足場１上から１つの梁の２ケ所の溶接
を、１台の溶接ロボット５が移動することにより行う、
溶接ロボット５は、腕３軸、手首３軸、走行装置より構
成され、溶接機は走行′ＩａｒＩｌ上に設置する。ただ
し柱溶接の場合、柱接合部の位置が下部足場合板上２ｍ
位になるため、腕部に上下動作用の１軸をつけ加える。

第１図に示す鉄骨建方装置を使った本発明の鉄骨建方で
は、従来のトラッククレーンを基本として鉄骨部材の搬
送を行う、そして、搬送された鉄骨の仮接合は、移動足
場ロボットの上部足場に積載された仮接合ロボットによ
り行い、仮接合された柱鉄骨の歪直しは、移動足場ロボ
ットに積載された把持装置により行う。また、柱の本接
合は、移動足場ロボットにより歪直しの状態を維持した
まま、移動足場ロボットの下部足場に積載された溶接ロ
ボットにより行い、さらに梁の本接合も行う。本発明に
係る鉄骨建方装置を使った鉄骨建方は、第２図に示すよ
うに鉄骨部材の玉掛け、揚重、位置合わせ、仮接合を繰
り返すことにより柱及び梁の仮組みを行って、歪直し、
本接合、検査を行う０以上の手順の繰り返しにより、柱
に囲まれた１ブロック分の鉄骨を１階から最上階まで建
ててゆく、この作業に使用される梁用溶接ロボットの概
念図を示したのが第３図である。

次に、移動足場ロボットの動作順序を他のロボットの動
作と関連させて第４図により説明する。

尚、第４図の（ａｌ〜ｆｆｌが下記説明の（ａｌ〜（ｒ
）と対応している。

（ａ）まず、移動足場ロボットを移動用台車に載せ、駆
動源である油圧ユニットを兼ねた牽引車により建てるべ
きブロック内に運び込む。

アウトリガにより移動用台車を位置決め、定座させた後
、移動足場ロボットの上部足場を上昇させ、クレーンで
搬送されてくる鉄骨部材を仮接合ロボットにより、梁ｌ
、梁２と順次仮接合する。

この時、仮接合ロボットは足場上のレールを走行して作
業位置へ移動する。

（ｂ）柱１１梁ｌ、梁２が組み立てられると、上部足場
に積載された把持装置が梁２をつかみ、次に上部足場及
び地上に設置したレーザ装置により垂直度を測定し、そ
の変位の大きさ、方向に応じて把持装置のストロークを
油圧サーボコントｑ−ルにより変えて、柱が垂直になる
ように制御し、歪直しを行う。

この後、テレスコープ式ブームのストロークを変えて上
部足場に積載した溶接ロボットにより梁１、＠２の溶接
を順次行う、この溶接は、梁１本につき２カ所の溶接部
分をロボッ）１台で分担し、合計４台で行う。

（Ｃ）柱１節分に囲まれたブロックが完全に建てられる
と、上部足場の把持装置が梁２をつかみ、下部足場を移
動用台車から解放した後持ち上げ、下部足場の把持装置
で梁ｌをつかむ。

（ｄ）下部足場が梁１をつかんだ状態で、上部足場を上
昇させて、柱２節分目、及び梁３の仮接合を順次仮接合
ロボットにより行う。

（ｅ）梁３の仮接合が終わると、下部足場の把持装置が
梁４をつかみ、その後下部足場を上昇させて梁２をつか
む、そして、下部足場が固定された状態で上部足場を上
昇させ、梁４を溶接ロボットにより仮接合する。

１・　　　　　　　　　　＜ｒ＞梁４の仮接合が終わる
と、上部足場の把持′１：：′：　　　　　　　　　　装置で梁４をつかみ、（ｂ
）と同様に柱２節目の’ｌｉｌ′　　　　　　　　　　
歪直しを行う、歪直し完了後、柱２と柱１との接合を下
部足場に積載した溶接ロボットにより行う。

溶接は柱４ケ所を同時に行うため、第１図に示すように
溶接ロボットを下部足場の各コーナーに合計４台配置す
る。

柱の本溶接後、（ｂ）と同様に上部足場を移動し、溶接
ロボ−／　トにより梁３、桑４の溶接を順次行う。

この後柱３ＦＩＲ分の柱、梁の仮接合、歪直し、本接□
合は、上記（ｄ）、（８）、（ｆ）と同様の繰り返し作
業にて行う。

次に、上記構成の如くロボット化した鉄骨建方装置を使
って行われる鉄骨建方の順序を第５図により説明する。

第５図（ａ）は、２〜７階の平面図であり、この建物の
鉄骨建方を行う場合には、先ず、クレーンロボット１９
及び移動足場ロボット２０の掘え付け（第５図（ｂ））
を行って、柱仮組（第５図（Ｃ））を行う、なお、第１
節柱は人手により建柱する０次に、梁仮組（第５図（ｄ
））を行い、移動足場ロボット２０と垂直度計測装置に
より建入れ直しく第５図（ｅ））を行う、建入れ直しは
、移動足場ロボッ）２０とレーザー光線を使った鉛直度
測定システムとが同調して行う、この時の基準点として
１節目は地上ブロック、２節目は本溶接まで完了した１
節、３節目は同様な２節となる。そして、先ず移動足場
ロボット２０の上部足場に積載された溶接ロボットを使
うて本ｔｌ接（第５図ｉｆ）点線の丸印）を行い、さら
に移動足場ロボッ）２０のクライミングを行って下部足
場に積載された溶接口ポットを使い本溶接（第５図（明
点線の丸印）を行う、続いて次の柱の仮＆［ｌ（第５図
（ｈ））に移行し同様の作業を繰り返す０以上の作業フ
ローを示したのが第２図である。

上記の如き作業をするため、クレーンロボットは、柱・
梁の位置をあらかじめ数値データで入力しておき、おお
よその位置迄は自動搬送できるようにする。平面座標は
、ブームの先端位置の旋回体角度、ブーム角度を検出し
演算することにより求められる。さらにロープ送り長さ
を検出することにより、高さ方向の座標を求め、鉄骨搬
送位置へ位置決めする。また、鉄骨の把持はオートクラ
ンプ装置を付けることにより、クレーンオペレータが鉄
骨の着脱を行えるようにする。さらに、鉄骨の姿勢を一
定にするためには、ワイヤに廻り止め装置を付加すると
よい。

第６図は本発明の鉄骨建方システムの制御系の構成を示
すブロック図、第７図は鉄骨建方システムのコンポーネ
ント分割図、第８図は本発明の鉄骨建方システムによる
全体の鉄骨建方手順を説明するための図である０図中、
３１は入力部、３２は解析処理部、３３は作業手順登録
部、３４は作業データ登録部、３５は鉛直度測定部、３
６はクレーンロボットコントローラ、３７は移動足場ロ
ボットコントローラ、３８は仮接合ロボットコントロー
ラ、３９は本溶接ロボットコントローラ、４０はクレー
ンロボットを示す。

入力部３１は、作業手順登録部３３、作業データ登録部
３４に登録する手順やデータを入力したり、作業の実行
指令を入力したりするものである。

作業手順は、鉄骨建方の作業フローに従った各ロボット
の作業手順であり、作業データは、各作業に必要な、例
えば各部材の積み位置、搬送先、固定位置等のデータで
ある。なお、作業手順毎に各部材の指定及びその搬送先
、固定位置が登録される場合には、各部材の積み位置を
作業データとして持っているだけでよい、解析処理部３
２は、入力部３１からの入力情報を解析し、作業手順や
作業データの登録、作業の実行指令に基づく各コントロ
ーラの制御を行い、また、作業実行中における歪直し作
業では、鉛直度の測定を行いその歪に応じてコントロー
ラの制御を行うものである。りい−フロボットコントロ
ーラ３６は、作業手順登録部３３に登録された作業手順
に従ってクレーンロボットを制御するものであり、他の
コントローラも同様に作業手順登録部３３に登録された
作業手順に従ってそれぞれのロボットをｖｒｇｍするも
のである０例えば柱仮組作業手順では、搬送する部材、
その積み位置、搬送先、固定位置の指定に従って、まず
、クレーンロボットコントローラ３６によりクレーンロ
ボットを制御して指定された部材をその積み位置から搬
送先の接合位置付近まで搬送する０次いで仮接合ロボッ
トコントローラ３８により搬送された部材を保持して所
定の位置に仮接合する。

上記システムのコンポーネント分割の例を示したのが第
７図である。この第７図に示すように鉄骨建方システム
は、大きく分けて柱鉄骨建方システムＳｌｌ、梁鉄骨建
方システム３１２、建入れ直しシステム３１３、接合シ
ステムＳ１４で構成される。柱鉄骨建方システムＳ１１
では、現場所定位置に仮置きされた、又は揚重機作業域
内に到着した運搬車両の荷台上の既に鉄筋が取り付けら
れた加工済柱鉄骨部材が使われ、完成した柱脚基礎上に
クレーンロボットと移動足場ロボットと仮接合ロボット
とにより柱組立、仮接合を行う、同様に梁鉄骨建方シス
テム３１２では、現場所定位置に仮置きされた、又は揚
重機作業域内に到着した運搬車両の荷台上の既に鉄筋が
取り付けられた加工済梁鉄骨部材が使われ、クレーンロ
ボットと移動足場ロボットと仮接合ロボットとにより梁
組室、仮接合を行う、そして建入れ直しシステムＳ１３
、接合システム３１４で、移動足場ロボットと鉛直度測
定装置と本溶接ロボットにより歪直しの上柱及び梁の本
接合を行う、このようにして完成した躯体の柱脚基礎上
に柱及び梁鉄骨を組立、構築する。

以上に説明した鉄骨建方システムにより鉄骨を組み立て
る場合の手順を示したのが第８図である。

まず、開始時は、第８図＋ａ）に示すようにａ、Ｃ工区
への移動足場ロボッ）Ｒ１，Ｒ２の据え付け、クレーン
ロボット４０の据え付けを行って１階から最上階まで鉄
骨を構築する。続いて第８図（ｂｌに示すように移動足
場ロボッ）Ｒ１，Ｒ２を工区ｄ、ｉへ段取り替えして１
階から最上階まで鉄骨を構築する。同様にして第８図（
０１、（ｄ）に示すように工区ｂＳｒ、ｍ、ｏの鉄骨を
構築すると、第８図ｔｅ＋に示すように移動足場ロボッ
トＲ１，Ｒ２の段取り替えを行うと共にクレーンロボッ
ト４０の段取り替えを行い、工区ｔ、ｎ、続いて工区り
、ｋ。

ｇ、Ｊの鉄骨を構築する。このように始めに４本の柱か
らなる工区ａ　−、Ｃｓ　１　ｓ　ｍ　ｓ　Ｏの鉄骨を
構築し、その後その間に挟まれた工区の鉄骨を構築する
ことによって、作業効率を上げることができる。

第９図は本発明の鉄骨建方装置及び鉄骨建方システムに
適用される柱鉄骨部材の１実施例を示す図、第１０図は
第９図に示す柱鉄骨部材を使った柱−柱接合方法を説明
するための図、第１１図は本発明の鉄骨建方装置及び鉄
骨建方システムに適用される梁鉄骨部材の１実施例を示
す図、第１２図は第９図に示す柱鉄骨部材と第１１図に
示す梁鉄骨部材との柱−梁接合方法を説明するだめの図
である０図中、４１．４７と４８は柱鉄骨部材、４２は
嵌め込み凹部、４３は嵌め込み凸部、４４は柱付仕ロブ
ラケット、４５は先組鉄筋、４６はフープ仮止め、５１
は梁鉄骨部材、５２はフランジスプライス、５３は嵌め
込みピン、５４はビン孔、５５は補強板、５６と５７は
溶接部を示す。

第９図に示す本発明の梁鉄骨部材４１は、嵌め込み凹部
４２を上端に、嵌め込み凸部４３を下端に設け、嵌め込
み方式により接合すると共に、柱付仕ロブラケット４４
を設けて梁を接合するように構成したものである。すな
わち、この柱鉄骨部材を使って鉄骨組立を行う場合には
、第１０図（ａ）に示すようにクレーンを使って組み立
てようとする柱鉄骨部材４８を既設の柱鉄骨部材４７の
上端まで搬送し、柱鉄骨部材４８の自重を利用して柱鉄
骨部材４７上端の嵌め込み凹部にその下端の嵌め込み凸
部を挿入して仮接合し、しかる後に３軸方向の位置決め
、歪み直しを行って第１０図（ｂｌに示すように周囲（
Ａ、Ｂ）を溶接して本接合する。

上記柱鉄骨部材と接合する梁鉄骨部材の１実施例を示し
たのが第１１図である。この第１１図に示す梁鉄骨部材
５１は、その両端にフランジスプライス５２を溶接接合
し、このフランジスプライス５２に嵌め込みピン５３を
設けたものである。

従って、この梁鉄骨部材５１を第９図に示す柱鉄骨部材
と接合して鉄骨組立を行う場合には、第１２図（ａｌに
示すように柱鉄骨部材の柱付仕ロブラケット４４にビン
孔５４を設け、このビン孔に梁鉄骨部材の嵌め込みピン
を嵌め込むことによって、梁鉄骨部材を柱鉄骨部材に仮
接合する。しかる後位置決め、歪み直しを行って第１２
図伽）及び（１））に示すように補強板５５を当てて溶
接して本溶接する。

上述のように鉄骨建方の主な作業としては、部１）　　
　　　　　　　材の運搬、仮接合、建入れ直し、本接合
等があり、従来、部材の運搬以外はほとんど手作業で行
われ、工法的にも手作業に適した方法や部材が採用され
てきたが、本発明では、ロボット化した鉄骨建方装置を
使うことによって、さらには自動化に適した構造を有す
る部材の使用によって仮接合や建入れ直し作業の自動化
を可能にした。

なお、本発明は、種々の変形が可能であり、上記実施例
に限定されるものでないことはいうまでもない。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかなように、本発明によれば、鉄骨
組立がロボット化されるので、大型部材を使用でき、作
業精度の向上、自動化による生産性の向上、工期の短縮
を図ることができる。また、高所作業がな（なるので、
安全性の向上、災害の低減を図ることができる。さらに
は、足場等の仮設物が不要となるので仮設費の低減を図
ると共に、その組立、解体日数がなくなり工期が短縮で
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る鉄骨建方装置の１実施例構成を示
す図、第２図は鉄骨建方の作業フローを説明するための
図、第３図は溶接ロボットの概念図、第４図は移動足場
ロボットの動作順序を説明するための図、第５図はブロ
ック単位の鉄骨建方システムの１実施例を説明するため
の図、第６図は本発明の鉄骨建方システムの制御系の構
成を示すブロック図、第７図は鉄骨建方システムのコン
ポーネント分割図、第８図は本発明の鉄骨建方システム
による全体の鉄骨建方手順を説明するための図、第９図
は本発明の鉄骨建方装置及び鉄骨建方システムに適用さ
れる柱鉄骨部材の１実施例を示す図、第１θ図は第９図
に示す柱鉄骨部材を使った柱−柱接合方法を説明するた
めの図、第１１図は本発明の鉄骨建方装置及び鉄骨建方
システムに適用される梁鉄骨部材の１実施例を示す図、
第１２図は第９図に示す柱鉄骨部材と第１１図に示す梁
鉄骨部材との柱−梁接合工法を説明するための図である
。１・・・上部足場、２・・・下部足場、３・・・把持装
置、４・・・仮接合ロボット、５と７・・・溶接ロボッ
ト、６・・・垂直度測定装置、８と１７・・・レール、
９と１８・・・ターンテーブル、ＩＯ・・・テレスコー
プ式ブーム、１１・・・柱鉄骨部材、１２・・・梁鉄骨
部材、１３・・・走行台車、１４・・・レーザー発信器
、１５・・・クランプ装置、１６・・・制御装置、１９
と４０・・・クレーンロボット、２０・・・移動足場ロ
ボット、３１・・・入力部、３２・・・解析処理部、３
３・・・作業手順登録部、３４・・・作業データ登録部
、３５・・・鉛直度測定部、３６・・・クレーンロボッ
トコントローラ、３７・・・移動足場ロボットコントロ
ーラ、３８・・・仮接合ロボットコントローラ、３９・
・・本溶接ロボットコントローラ。出　願　人　早稲田大学システム科学研究所（外１１名
）代理人　弁理士　阿　部　龍　吉（外２名）第１図第２図第３図第５図（ｂ〕第８図第１０図（ｂ） ■

Claims

【特許請求の範囲】

（１）鉄骨建方作業をロボット化するための鉄骨建方装
置であって、上部足場と下部足場とをテレスコープ式ブ
ームにより結合して上下方向に移動可能にした移動足場
ロボット、及び上部足場と下部足場とに積載される鉄骨
組立作業ロボットを備えたことを特徴とする鉄骨建方装
置。
（２）移動足場ロボットは、上部足場と下部足場とにそ
れぞれ梁を把持する把持手段を有し、一方の足場の把持
手段により梁を把持してテレスコープ式ブームを伸縮さ
せることにより上下方向に移動可能にしたことを特徴と
する特許請求の範囲第１項記載の鉄骨建方装置。
（３）移動足場ロボットは、垂直度測定手段を有し、垂
直度を測定して把持手段のストロークを変えながら柱の
垂直度を制御し歪直しを行うことを特徴とする特許請求
の範囲第２項記載の鉄骨建方装置。
（４）鉄骨組立作業ロボットとして仮接合ロボットと本
接合ロボットとを上部足場に積載したことを特徴とする
特許請求の範囲第１項ないし第３項のいずれかに記載の
鉄骨建方装置。
（５）鉄骨組立作業ロボットとして本接合ロボットを下
部足場に積載したことを特徴とする特許請求の範囲第１
項ないし第４項のいずれかに記載の鉄骨建方装置。
（６）鉄骨組立作業ロボットは、レール上を移動可能に
なったことを特徴とする特許請求の範囲第４項又は第５
項記載の鉄骨建方装置。
（７）上部足場と下部足場とをテレスコープ式ブームに
より結合して上下方向に移動可能にした移動足場ロボッ
ト、上部足場と下部足場とに積載される鉄骨組立作業ロ
ボット、及び垂直度測定手段を備えた鉄骨建方装置と、
クレーンロボットと、鉄骨建方装置及びクレーンロボッ
トを制御する制御装置とを備えたことを特徴とする鉄骨
建方システム。
（８）制御装置は、鉄骨建方の作業手順及び各作業手順
の実行に必要なデータを登録することにより、該作業手
順及びデータを基にクレーンロボット及び鉄骨建方装置
の各ロボットを制御して鉄骨を構築することを特徴とす
る特許請求の範囲第７項記載の鉄骨建方システム。
（９）鉄骨建方の作業手順は、柱で囲まれた工区毎に１
階から最上階まで鉄骨を構築するようにしたことを特徴
とする特許請求の範囲第７項又は第８項記載の鉄骨建方
システム。
（１０）鉄骨建方の作業手順は、４本の柱で囲まれた工
区の鉄骨組立を先に行い、次いで中間の工区の鉄骨組立
を行うようにしたことを特徴とする特許請求の範囲第６
項ないし第９項のいずれかに記載の鉄骨建方システム。